TW201713450A - 支撐裝置、支撐單元系統及支撐單元控制系統 - Google Patents

支撐裝置、支撐單元系統及支撐單元控制系統 Download PDF

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Abstract

本發明揭露一種支撐裝置，包括支撐本體、第一角度轉動單元、第二角度轉動單元、高度調整單元、吸附元件及驅動馬達單元。吸附元件可轉動地設於第一角度轉動單元。驅動馬達單元包含第一驅動元件、第二驅動元件及第三驅動元件。第一驅動元件驅動第一角度轉動單元以調整吸附元件的旋轉角度，第二驅動元件驅動第二角度轉動單元以帶動支撐本體繞支撐本體的軸心轉動，第三驅動元件驅動高度調整單元以帶動支撐本體沿著支撐本體的軸心移動。此外，一種支撐單元系統及支撐單元控制系統亦被提出。

Description

支撐裝置、支撐單元系統及支撐單元控制系統
本發明是有關於一種支撐裝置、支撐單元系統及支撐單元控制系統，且特別是有關於一種能主動調整支撐裝置以貼合工件的支撐裝置、支撐單元系統及支撐單元控制系統。
夾治具在加工的品質上扮演關鍵的角色，但在面對少量多樣的客製化產品時，設計治具往往成為沉重的負擔，治具不但要特別開發，其拆裝過程繁複，使得產線彈性不足，無法快速的轉換生產模式。此外，在如船舶、航太等大型零件或者汽車板金的加工中，所需治具非常龐大，使得加工成本居高不下，而儲存這些治具也需要相當大的空間。
習知技藝中，現有支撐結構以萬向接頭連接吸盤，以被動方式來適應工件曲面，因為是被動吸附方式的自由支撐，當工件受到壓迫時，吸盤便會自由位移，使得後續加工時亦隨之變形，而無法有效地貼合工件曲面以固定工件。再者，習知技藝雖有利用真空吸盤結構來強化吸附支撐工件的能力，然萬向接頭旋轉角度不足，無法貼合傾斜角度太大之工件表面。若旋轉角度過大，會壓迫真空吸盤內部管線，使吸盤無法運作。
本發明提供一種支撐裝置，其能主動貼合工件表面。
本發明提供一種支撐單元系統，其藉由一多工器來驅動多個驅動馬達單元，以主動貼合工件表面，並能減少設置控制驅動元件的成本。
本發明提供一種支撐單元控制系統，能主動控制前述支撐裝置自動排列成工件曲面所需的形狀，便能貼合工件表面以降低調整支撐裝置的時間。
本發明的一實施例提出一種支撐裝置，支撐裝置包括一支撐本體、一第一角度轉動單元、一第二角度轉動單元、一高度調整單元、一吸附元件以及一驅動馬達單元。第一角度轉動單元設該支撐本體的一端。第二角度轉動單元設於支撐本體內。高度調整單元設於支撐本體的另一端。吸附元件可轉動地設於第一角度轉動單元。驅動馬達單元包含一第一驅動元件、一第二驅動元件及一第三驅動元件，其中第一驅動元件耦接於第一角度轉動單元，第一驅動元件驅動第一角度轉動單元以調整吸附元件的旋轉角度，第二驅動元件耦接於第二角度轉動單元，第二驅動元件驅動第二角度轉動單元以帶動支撐本體繞支撐本體的軸心轉動，第三驅動元件耦接於高度調整單元，第三驅動元件驅動高度調整單元以帶動支撐本體沿著支撐本體的軸心移動。
本發明的一實施例提出一種支撐單元系統。支撐單元系統包括一工件平台、複數個支撐裝置以及一控制單元。複數個支撐裝置位於工件平台，各支撐裝置包含一支撐本體、一第一角度轉動單元、一第二角度 轉動單元、一高度調整單元、一吸附元件以及一驅動馬達單元。第一角度轉動單元設於支撐本體的一端。第二角度轉動單元設於支撐本體內。高度調整單元設於支撐本體的另一端。吸附元件可轉動地設於第一角度轉動單元。驅動馬達單元包含一第一驅動元件、一第二驅動元件及一第三驅動元件，其中第一驅動元件耦接於第一角度轉動單元，第二驅動元件耦接於第二角度轉動單元，第三驅動元件耦接於高度調整單元。控制單元耦接於複數個支撐裝置，控制單元用以驅動各支撐裝置的驅動馬達單元，其中第一驅動元件驅動第一角度轉動單元以調整吸附元件的旋轉角度，第二驅動元件驅動第二角度轉動單元以帶動支撐本體繞支撐本體的軸心轉動，第三驅動元件驅動高度調整單元以帶動支撐本體沿著支撐本體的軸心移動。
本發明的一實施例提出一種支撐單元控制系統，包括至少一支撐裝置、一座標匯入單元以及一控制單元。各支撐裝置包含一支撐本體、一第一角度轉動單元、一第二角度轉動單元、一高度調整單元、一吸附元件以及一驅動馬達單元。第一角度轉動單元設於支撐本體的一端。第二角度轉動單元設於支撐本體內。高度調整單元設於支撐本體的另一端。吸附元件可轉動地設於第一角度轉動單元。驅動馬達單元包含一第一驅動元件、一第二驅動元件及一第三驅動元件，其中第一驅動元件耦接於第一角度轉動單元，第二驅動元件耦接於第二角度轉動單元，第三驅動元件耦接於高度調整單元。座標匯入單元耦接於各支撐裝置，座標匯入單元提供一位置座標值及一法線向量，其中法線向量由位置座標值轉換而來。控制單元耦接於座標匯入單元，控制單元依據法線向量而控制第一驅動元件及第二驅動元件，控制單元依據位置座標值而控制第三驅動元件，其中第一驅 動元件驅動第一角度轉動單元以調整吸附元件的旋轉角度，第二驅動元件驅動第二角度轉動單元以帶動支撐本體繞支撐本體的軸心轉動，第三驅動元件驅動高度調整單元以帶動支撐本體沿著支撐本體的軸心移動。
基於上述，本發明的支撐裝置具備可調整旋轉角度且可升降的機制，並且，藉由驅動馬達單元來主動調整吸附元件於第一旋轉軸角度及第二旋轉軸角度的轉動，並藉由驅動馬達單元來主動調整吸附元件的高度，藉以符合各式各樣不同曲面的工件外型，讓吸附元件貼合或吸附工件而能穩固地支撐工件。
再者，在本發明的支撐單元系統中，當多個支撐裝置排列在工件平台時，藉由多工器的設置，以形成一共用控制驅動設備，而可同時控制多個驅動馬達單元，如此能減少整體支撐單元系統設置上的結構，並降低設置控制驅動元件(如控制器及驅動器)的成本。
此外，在本發明的支撐單元控制系統中，利用電腦輔助設計檔案，而自動取得所欲支撐工件曲面的位置座標值及法線向量，且透過座標匯入單元將上述位置座標值及法線向量轉換成支撐裝置的第一旋轉軸角度、第二旋轉軸角度以及高度方向的座標資訊，並匯入控制單元，進而控制支撐裝置自動排列成工件曲面所需的形狀，而無需藉由人力調整，故能大幅降低調整支撐裝置的時間。
100‧‧‧支撐裝置
110‧‧‧支撐本體
112‧‧‧第一連接部
114‧‧‧第二連接部
116‧‧‧第三連接部
118‧‧‧第四連接部
120‧‧‧第一角度轉動單元
122‧‧‧蝸桿
124‧‧‧蝸輪
126‧‧‧第一減速機
130‧‧‧第二角度轉動單元
132‧‧‧旋轉台
134‧‧‧第二減速機
140、240‧‧‧吸附元件
142、242‧‧‧吸盤
243‧‧‧緩衝件
144‧‧‧開孔
146‧‧‧底座
148‧‧‧真空管
149‧‧‧軸桿
150‧‧‧高度調整單元
152‧‧‧時規皮帶輪
154‧‧‧導螺桿
160‧‧‧驅動馬達單元
162‧‧‧第一驅動元件
164‧‧‧第二驅動元件
166‧‧‧第三驅動元件
50‧‧‧支撐單元系統
52‧‧‧工件平台
60‧‧‧控制單元
62‧‧‧控制器
64‧‧‧驅動器
66‧‧‧多工器
70‧‧‧支撐單元控制系統
72‧‧‧電腦輔助設計檔案
74‧‧‧座標匯入單元
742‧‧‧位置座標值
744‧‧‧法線向量
A‧‧‧第一旋轉軸角度
B‧‧‧第二旋轉軸角度
C‧‧‧圓心
G‧‧‧網格
n‧‧‧法線
P1‧‧‧第一點
P2‧‧‧第二點
P3‧‧‧第三點
r‧‧‧距離
x‧‧‧側邊
S1‧‧‧訊號
S2‧‧‧驅動訊號
S21~S24‧‧‧多工訊號
S31~S34‧‧‧回傳訊號
W‧‧‧工件
Z‧‧‧高度方向
第1圖為本發明的支撐裝置的示意圖。
第2圖為第1圖之支撐裝置的具體結構示意圖。
第3圖為本發明的吸附元件一實施例的示意圖。
第4圖為為本發明的吸附元件另一實施例的示意圖。
第5圖為本發明的支撐單元系統的示意圖。
第6圖為第5圖中控制單元與支撐裝置的示意圖。
第7圖為本發明的控制座標之支撐系統的示意圖。
第8圖為本發明的工件位置座標值及法線向量的示意圖。
第9圖為本發明第8圖中法線向量座標的示意圖。
以下謹結合附圖和實施例，對本發明的具體實施方式作進一步描述。以下實施例僅用於更加清楚地說明本發明的技術方案，而不能以此限制本發明的保護範圍。
第1圖為本發明的支撐裝置的示意圖。第2圖為第1圖之支撐裝置的具體結構示意圖。請參閱第1圖及第2圖。本實施例的支撐裝置100用以支撐汽車板金、飛機機翼等大型零件，支撐裝置100包括一支撐本體110、一第一角度轉動單元120、一第二角度轉動單元130、一吸附元件140、一高度調整單元150以及一驅動馬達單元160。
吸附元件140可轉動地設於第一角度轉動單元120。第二角度轉動單元130設於支撐本體110內。第一角度轉動單元120設於支撐本體110的一端，高度調整單元150設於支撐本體110的另一端。
驅動馬達單元160包含一第一驅動元件162、一第二驅動元件 164及一第三驅動元件166，其中第一驅動元件162耦接於第一角度轉動單元120，第二驅動元件164耦接於第二角度轉動單元130，第三驅動元件166耦接於高度調整單元150。
在此配置之下，第一驅動元件162驅動第一角度轉動單元120以調整吸附元件140的旋轉角度，使得吸附元件140能在一第一旋轉軸角度A範圍內旋轉，第二驅動元件164驅動第二角度轉動單元130以帶動支撐本體110繞支撐本體110的軸心轉動，使吸附元件140能繞著一第二旋轉軸角度B轉動，第三驅動元件166驅動高度調整單元150以帶動支撐本體110沿著支撐本體110的軸心移動，使吸附元件140具有沿著一高度方向Z上下升降移動之機制。如此一來，本實施例的支撐裝置100具備可調整吸附元件140旋轉角度且可升降的機制，並且，藉由驅動馬達單元160來主動調整吸附元件140於第一旋轉軸角度A及第二旋轉軸角度B的轉動，並藉由驅動馬達單元160來主動調整吸附元件140的高度，藉以符合各式各樣不同曲面的工件外型，讓吸附元件140主動地貼合或吸附工件而能穩固地支撐工件。
具體而言，如第3圖所示，為本發明的吸附元件一實施例的示意圖。吸附元件140包含一吸盤142、一底座146、一真空管148以及一軸桿149，其中軸桿149穿設於底座146。
吸盤142例如為一橡膠之彈性材質所製成，且吸盤142具有一開孔144，真空管148連通吸盤142，也就是，本實施例的吸盤142為一軟性真空吸盤結構。吸盤142設於底座146，底座146為一硬質材質所製成，也就是，本實施例底座146本身為一硬質支撐結構。如此配置之下，真空管148抽真空時，本實施例的吸附元件140藉由吸盤142本身的彈性，而提供拉力 固定工件以外，更在吸盤142外設置具硬質支撐結構的底座146，而使工件有更多的支撐接觸面積，藉以提供足夠的支撐力，進而能承載大型工件較大的重量。
進一步地，如第4圖所示，為本發明的吸附元件另一實施例的示意圖。在一實施例中，吸附元件240更包含一緩衝件243。緩衝件243位於吸盤242與底座146之間。吸盤242為一硬質材質所製成，而緩衝件243例如為一橡膠之彈性材質所製成，而底座146為一硬質材質所製成。在此配置之下，真空管148抽真空時，吸盤242吸附工件，而緩衝件243因抽取真空而包覆吸盤242，如此亦能提供足夠的吸附力來吸附工件。
請復參閱第2圖。支撐本體110更具有一第一連接部112、一第二連接部114、一第三連接部116及一第四連接部118，其中第一連接部112與第三連接部116分別位於第二連接部114的兩端，而第三連接部116則可上下移動地設於第四連接部118。
第一角度轉動單元120位於第一連接部112，第一角度轉動單元120包含一蝸桿122、一蝸輪124及一第一減速機126，其中第一減速機126之輸出軸驅動蝸桿122，蝸桿122再帶動蝸輪124旋轉。
蝸輪124耦接於吸附元件140的軸桿149，蝸桿122相鄰蝸輪124而設置於第一角度轉動單元120中，第一減速機126例如為一諧和式減速機，且第一減速機126位於第一驅動元件162與蝸桿122之間，第一減速機126連接於蝸桿122。
如此配置之下，第一驅動元件162用以驅動蝸桿122轉動以帶動蝸輪124旋轉，為了有效減少支撐裝置100的體積，本實施例第一驅動元 件162採用小型之馬達，搭配體積小且具有高減速比之第一減速機126，如此一來，第一減速機126用以放大第一驅動元件162的扭力而能調整蝸桿122的轉速，藉以調整吸附元件140在第一旋轉軸角度A範圍內的旋轉角度。此外，此蝸桿122與蝸輪124的組合亦可對吸附元件140形成自鎖效應以提升足夠的支撐力，使得支撐裝置100能在有限的體積下亦能提供相當高的承載能力。
第二角度轉動單元130位於第二連接部114，第二角度轉動單元130包含一旋轉台132及一第二減速機134。第二減速機134耦接於旋轉台132，第二減速機134耦接於第二驅動元件164，第二驅動元件164且用以驅動旋轉台132以帶動支撐本體110繞支撐本體110的軸心轉動，為了有效減少支撐裝置100的體積，本實施例第二驅動元件164採用小型之馬達，搭配體積小且具有高減速比之第二減速機134，第二減速機134例如為一諧和式減速機，如此一來，第二減速機134用以放大第二驅動元件164的扭力而能調整旋轉台132的轉速，藉以使吸附元件140繞著第二旋轉軸角度B轉動。
高度調整單元150位於第三連接部116及第四連接部118內，高度調整單元150包含一時規皮帶輪152與一導螺桿154，導螺桿154耦接於時規皮帶輪152，時規皮帶輪152耦接於第三驅動元件166。如此配置之下，第三驅動元件166例如為一馬達且用以驅動時規皮帶輪152轉動，與此同時，時規皮帶輪152用以帶動導螺桿154沿著支撐本體110的軸心移動，以驅使第三連接部116能沿著高度方向Z上下移動，並調整吸附元件140於高度方向Z的高度位置。
第5圖為本發明的支撐單元系統的示意圖。第6圖為第5圖中 控制單元與支撐裝置的示意圖。請參閱第5圖及第6圖。支撐單元系統50包含一工件平台52、複數個支撐裝置100以及一控制單元60。
複數個支撐裝置100例如以矩陣排列方式而位於工作平台52，而工件W置於複數個支撐裝置100上，其中支撐裝置100的具體說明可參閱前述第1圖至第4圖。
控制單元60耦接於複數個支撐裝置100，控制單元60用以驅動各支撐裝置100的驅動馬達單元160。
詳細而言，控制單元60包含一控制器62、一驅動器64以及一多工器(multiplexer)66。
控制器62用以輸出一訊號S1，驅動器64電性連接控制器62驅動器64接收控制器62輸出的訊號S1，驅動器64用以發出一驅動訊號S2至多工器66，多工器66根據驅動訊號S2而分配發送多工訊號S21~S24至支撐裝置100的驅動馬達單元160，也就是說，此多工器66位於控制訊號傳遞的路徑中，以形成一共用控制驅動設備。各支撐裝置100的驅動馬達單元160接收對應的多工訊號S21~S24以驅動如第2圖所示該支撐裝置100的第一角度轉動單元120、第二角度轉動單元130及高度調整單元150，換言之，各支撐裝置100具有一對應的驅動馬達單元160，各驅動馬達單元160控制吸附元件140的轉動方向(第一旋轉軸角度A及第二旋轉軸角度B)以及上下移動方向(高度方向Z)，以吸附並支撐工件W，而藉由本實施例的控制單元60的多工器66分配發送多工訊號以控制相應的各驅動馬達單元160，故各驅動馬達單元160不需要個別對應一控制驅動元件(控制器62及驅動器64)，藉由多工器66的設置便能將一控制驅動元件(控制器62及驅動器64)同時控制多個驅動 馬達單元160，如此能減少整體支撐單元系統50設置上的結構，並降低設置控制驅動元件(控制器62及驅動器64)的成本。
此外，各支撐裝置100的驅動馬達單元160發送一回傳訊號(S31~S34)至多工器66，以告知吸附元件140的轉動方向(第一旋轉軸角度A及第二旋轉軸角度B)以及上下移動方向(高度方向Z)的資訊是否符合此時工件W的曲度及高度，而能適時地調整吸附元件140的轉動方向(第一旋轉軸角度A及第二旋轉軸角度B)以及上下移動方向(高度方向Z)，並且此第一旋轉軸角度A、第二旋轉軸角度B以及高度方向Z的調整資訊則可在控制完畢後暫存於記憶體中，待下一次控制時再取回即可。
第7圖為本發明的支撐單元控制系統的示意圖。請參閱第7圖。在本實施中，支撐單元控制系統70包括至少一支撐裝置100、一電腦輔助設計(Computer Aided Design,CAD)檔案72、一座標匯入單元74以及一控制單元60。
利用一電腦軟體以多個網格G組成以模擬出欲支撐工件的外型，而得到電腦輔助設計檔案72。
接著，將上述電腦輔助設計檔案72中的每一個網格G解碼而得出一位置座標值742。如第8圖，為本發明的工件位置座標值及法線向量的示意圖。第8圖中座標繪製三維方向，分別代表X軸、Y軸及Z軸，而位置座標值742例如為第一點P1、第二點P2及第三點P3，且第一點P1、第二點P2及第三點P3三點座標共圓且具有一圓心C，並藉此得出一法線n。
座標匯入單元74提供上述位置座標值742及法線向量744，其中法線向量744由位置座標值742轉換而來。如第9圖，為本發明第8圖中法 線向量座標的示意圖。第9圖中繪製法線n的三維方向，分別代表ni軸、nj軸及nk軸。而距離r則為某一特定座標點至原點的距離，即距離 。一側邊x、距離r與nk軸所圍繞一直角三角形，由數學公式 可知，r 2=x 2+，因此，側邊，如此便可經由三角函數公式而 求出第一旋轉軸角度A以及第二旋轉軸角度B，而數學公式如下所述。
就第一旋轉軸角度A而言，，因此，第 二旋轉軸角度。
就第二旋轉軸角度B而言，，因此，第二旋轉軸角 度。
控制單元76依據法線向量744而控制第一驅動元件162及第二驅動元件164，也就是法線向量744提供第一旋轉軸角度A以及第二旋轉軸角度B的座標資訊。控制單元76依據位置座標值742而控制第三驅動元件166，也就是此位置座標值742中的圓心C在Z軸方向的高度值，能提供第三驅動元件166於高度方向Z上下升降移動的座標資訊，其中第一驅動元件162驅動第一角度轉動單元120以調整吸附元件140的旋轉角度，使得吸附元件140能在第一旋轉軸角度A範圍內旋轉，第二驅動元件164驅動第二角度轉動單元130以帶動支撐本體110繞支撐本體110的軸心轉動，使吸附元件140能繞著第二旋轉軸角度B轉動，第三驅動元件166驅動高度調整單元150以帶動支撐本體110沿著支撐本體110的軸心移動，使吸附元件140具有沿著高度方向Z上下升降移動之機制。
在此配置之下，支撐單元控制系統70利用電腦輔助設計檔案72，而自動取得所欲支撐工件曲面的位置座標值742及法線向量74，且透過座標匯入單元74將上述位置座標值742及法線向量74轉換成支撐裝置100的第一旋轉軸角度A、第二旋轉軸角度B以及高度方向Z的座標資訊，並匯入控制單元76，進而控制支撐裝置100自動排列成工件曲面所需的形狀，而無需藉由人力調整，故能大幅降低調整支撐裝置100的時間。
綜上所述，本發明的支撐裝置具備可調整旋轉角度且可升降的機制，並且，藉由驅動馬達單元來主動調整吸附元件於第一旋轉軸角度A及第二旋轉軸角度B的轉動，並藉由驅動馬達單元來主動調整吸附元件的高度，藉以符合各式各樣不同曲面的工件外型，讓吸附元件貼合或吸附工件而能穩固地支撐工件。
再者，本發明所提供的吸附元件具有軟性真空吸盤結構及硬質支撐結構的底座所構成，如此一來，真空管抽真空時，本實施例的吸附元件藉由吸盤本身的彈性，而提供拉力固定工件以外，硬質支撐結構的底座使工件有更多的支撐接觸面積，藉以提供足夠的支撐力，進而能承載大型工件較大的重量。進一步地，可選擇性地將吸盤設計成硬質結構，而在吸盤與底座之間設置一具彈性的緩衝件，如此一來，真空管抽真空時，吸盤吸附工件，此硬質材質製成的吸盤可提供另一支撐力，而緩衝件因抽取真空而包覆吸盤，如此亦能提供足夠的吸附力來吸附工件。
另外，為了有效減少支撐裝置的體積，驅動元件採用小型之馬達，搭配體積小且具有高減速比之諧和式減速機，如此一來，減速機用以放大驅動元件的扭力，藉以調整吸附元件的旋轉角度。
此外，蝸桿與蝸輪的組合亦可對吸附元件形成自鎖效應以提升足夠的支撐力，故不需使得支撐裝置能在有限的體積下亦能提供相當高的承載能力，進而有效地簡化整體支撐裝置的體積。
再者，在本發明的支撐單元系統中，當多個支撐裝置排列在工件平台時，藉由多工器的設置，以形成一共用控制驅動設備，而可同時控制多個驅動馬達單元，如此能減少整體支撐單元系統設置上的結構，並降低設置控制驅動元件(如控制器及驅動器)的成本。
此外，在本發明的支撐單元控制系統中，利用電腦輔助設計檔案，而自動取得所欲支撐工件曲面的位置座標值及法線向量，且透過座標匯入單元將上述位置座標值及法線向量轉換成支撐裝置的第一旋轉軸角度、第二旋轉軸角度以及高度方向的座標資訊，並匯入控制單元，進而控制支撐裝置自動排列成工件曲面所需的形狀，而無需藉由人力調整，故能大幅降低調整支撐裝置的時間。
以上所述，乃僅記載本發明為呈現解決問題所採用的技術手段的較佳實施方式或實施例而已，並非用來限定本發明專利實施的範圍。即凡與本發明專利申請範圍文義相符，或依本發明專利範圍所做的均等變化與修飾，皆為本發明專利範圍所涵蓋。
100‧‧‧支撐裝置
110‧‧‧支撐本體
112‧‧‧第一連接部
114‧‧‧第二連接部
116‧‧‧第三連接部
118‧‧‧第四連接部
120‧‧‧第一角度轉動單元
122‧‧‧蝸桿
124‧‧‧蝸輪
126‧‧‧第一減速機
130‧‧‧第二角度轉動單元
132‧‧‧旋轉台
134‧‧‧第二減速機
140‧‧‧吸附元件
149‧‧‧軸桿
150‧‧‧高度調整單元
152‧‧‧時規皮帶輪
154‧‧‧導螺桿
160‧‧‧驅動馬達單元
162‧‧‧第一驅動元件
164‧‧‧第二驅動元件
166‧‧‧第三驅動元件
A‧‧‧第一旋轉軸角度
B‧‧‧第二旋轉軸角度
Z‧‧‧高度方向

Claims (26)

  1. 一種支撐裝置，包括：一支撐本體；一第一角度轉動單元，設於該支撐本體的一端；一第二角度轉動單元，設於該支撐本體內；一高度調整單元，設於該支撐本體的另一端；一吸附元件，可轉動地設於該第一角度轉動單元；以及一驅動馬達單元，包含一第一驅動元件、一第二驅動元件及一第三驅動元件，其中該第一驅動元件耦接於該第一角度轉動單元，以驅動調整該吸附元件的旋轉角度，該第二驅動元件耦接於該第二角度轉動單元，以帶動該支撐本體繞該支撐本體的軸心轉動，該第三驅動元件耦接於該高度調整單元，以帶動該支撐本體沿著該支撐本體的軸心移動。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之支撐裝置，其中該吸附元件包含一吸盤、一真空管以及一底座，該吸盤設於該底座，該真空管連通該吸盤。
  3. 如申請專利範圍第2項所述之支撐裝置，其中該吸盤為一彈性材質所製成，而該底座為一硬質材質所製成。
  4. 如申請專利範圍第2項所述之支撐裝置，其中該吸附元件包含一緩衝件，該緩衝件位於該吸盤與該底座之間，該吸盤為一硬質材質所製成，而該緩衝件為一彈性材質所製成，而該底座為一硬質材質所製成。
  5. 如申請專利範圍第2項所述之支撐裝置，其中該吸附元件更包含一軸桿，該軸桿穿設於該底座，該第一角度轉動單元包含一蝸桿及一蝸輪，該蝸輪耦接於該吸附元件的該軸桿，該蝸桿相鄰該蝸輪而設置於該第一角度轉動單元中，該第一驅動元件為一馬達且用以驅動該蝸桿轉動以帶動該蝸輪旋轉，並調整該吸附元件的旋轉角度。
  6. 如申請專利範圍第5項所述之支撐裝置，其中該第一角度轉動單元包含一第一減速機，該第一減速機連接於該蝸桿而用以調整該蝸桿的轉速。
  7. 如申請專利範圍第1項所述之支撐裝置，其中該第二角度轉動單元含一旋轉台及一第二減速機，該第二減速機耦接於該旋轉台而用以調整該旋轉台的轉速，該第二減速機耦接於該第二驅動元件，該第二驅動元件為一馬達且用以驅動該旋轉台以帶動該支撐本體繞該支撐本體的軸心轉動。
  8. 如申請專利範圍第1項所述之支撐裝置，其中該高度調整單元包含一導螺桿與一時規皮帶輪，該導螺桿耦接於該時規皮帶輪，該時規皮帶輪耦接於該第三驅動元件，該第三驅動元件為一馬達且用以驅動該時規皮帶輪轉動，該時規皮帶輪用以帶動該導螺桿沿著該支撐本體的軸心移動。
  9. 一種支撐單元系統，包括：一工件平台；複數個支撐裝置，位於該工件平台，各該支撐裝置包含：一支撐本體；一第一角度轉動單元，設於該支撐本體的一端；一第二角度轉動單元，設於該支撐本體內；一高度調整單元，設於該支撐本體的另一端；一吸附元件，可轉動地設於該第一角度轉動單元；以及一驅動馬達單元，包含一第一驅動元件、一第二驅動元件及一第三驅動元件，其中該第一驅動元件耦接於該第一角度轉動單元，該第一驅動元件驅動該第一角度轉動單元以調整該吸附元件的旋轉角度，該第二驅動元件耦接於該第二角度轉動單元，該第二驅動元件驅動該第二角度轉動單元以帶動該支撐本體繞該支撐本體的 軸心轉動，該第三驅動元件耦接於該高度調整單元，該第三驅動元件驅動該高度調整單元以帶動該支撐本體沿著該支撐本體的軸心移動；以及一控制單元，耦接於該複數個支撐裝置，該控制單元用以驅動各該支撐裝置的該驅動馬達單元，其中該第一驅動元件驅動該第一角度轉動單元，以驅動調整該吸附元件的旋轉角度，該第二驅動元件驅動該第二角度轉動單元，以帶動該支撐本體繞該支撐本體的軸心轉動，該第三驅動元件驅動該高度調整單元，以帶動該支撐本體沿著該支撐本體的軸心移動。
  10. 如申請專利範圍第9項所述之支撐單元系統，其中該控制單元包含一控制器、一驅動器以及一多工器，該控制器用以輸出一訊號，該驅動器電性連接該控制器，該驅動器接收該控制器輸出的該訊號，該驅動器用以發出一驅動訊號至該多工器，該多工器根據該驅動訊號而分配發送複數個多工訊號至該複數個支撐裝置的該驅動馬達單元，各該支撐裝置的該驅動馬達單元接收對應的該多工訊號以驅動各該支撐裝置的該第一角度轉動單元、該第二角度轉動單元及該高度調整單元，且各該支撐裝置的該驅動馬達單元發送一回傳訊號至該多工器。
  11. 如申請專利範圍第9項所述之支撐單元系統，其中該吸附元件包含一吸盤、一真空管以及一底座，該吸盤設於該底座，該真空管連通該吸盤。
  12. 如申請專利範圍第11項所述之支撐單元系統，其中該吸盤為一彈性材質所製成，而該底座為一硬質材質所製成。
  13. 如申請專利範圍第11項所述之支撐單元系統，其中該吸附元件包含一緩衝件，該緩衝件位於該吸盤與該底座之間，該吸盤為一硬質材質所製成，而該緩衝件為一彈性材質所製成，而該底座為一硬質材質所製成。
  14. 如申請專利範圍第11項所述之支撐單元系統，其中該吸附元件更包含一軸桿，該軸桿穿設於該底座，該第一角度轉動單元包含一蝸桿及一蝸輪，該蝸輪耦接於該吸附元件的該軸桿，該蝸桿相鄰該蝸輪而設置於該第一角度轉動單元中，該第一驅動元件為一馬達且用以驅動該蝸桿轉動以帶動該蝸輪旋轉，並調整該吸附元件的旋轉角度。
  15. 如申請專利範圍第14項所述之支撐單元系統，其中該第一角度轉動單元包含一第一減速機蝸桿，該第一減速機連接於該蝸桿而用以調整該蝸桿的轉速。
  16. 如申請專利範圍第9項所述之支撐單元系統，其中該第二角度轉動單元含一旋轉台及一第二減速機，該第二減速機耦接於該旋轉台而用以調整該旋轉台的轉速，該第二減速機耦接於該第二驅動元件，該第二驅動元件為一馬達且用以驅動該旋轉台以帶動該支撐本體繞該支撐本體的軸心轉動。
  17. 如申請專利範圍第9項所述之支撐單元系統，其中該高度調整單元包含一導螺桿與一時規皮帶輪，該導螺桿耦接於該時規皮帶輪，該時規皮帶輪耦接於該第三驅動元件，該第三驅動元件為一馬達且用以驅動該時規皮帶輪轉動，該時規皮帶輪用以帶動該導螺桿沿著該支撐本體的軸心移動。
  18. 一種支撐單元控制系統，包括：至少一支撐裝置，各該支撐裝置包含：一支撐本體；一第一角度轉動單元，設於該支撐本體的一端；一第二角度轉動單元，設於該支撐本體內；一高度調整單元，設於該支撐本體的另一端； 一吸附元件，可轉動地設於該第一角度轉動單元；以及一驅動馬達單元，包含一第一驅動元件、一第二驅動元件及一第三驅動元件，其中該第一驅動元件耦接於該第一角度轉動單元，以驅動調整該吸附元件的旋轉角度，該第二驅動元件耦接於該第二角度轉動單元，以帶動該支撐本體繞該支撐本體的軸心轉動，該第三驅動元件耦接於該高度調整單元，以帶動該支撐本體沿著該支撐本體的軸心移動；一座標匯入單元，耦接於各該支撐裝置，該座標匯入單元提供一位置座標值及一法線向量，其中該法線向量由該位置座標值轉換而來；以及一控制單元，耦接於該座標匯入單元，該控制單元依據該法線向量而控制該第一驅動元件及該第二驅動元件，該控制單元依據該位置座標值而控制該第三驅動元件，其中該第一驅動元件驅動該第一角度轉動單元，以驅動調整該吸附元件的旋轉角度，該第二驅動元件驅動該第二角度轉動單元，以帶動該支撐本體繞該支撐本體的軸心轉動，該第三驅動元件驅動該高度調整單元，以帶動該支撐本體沿著該支撐本體的軸心移動。
  19. 如申請專利範圍第18項所述之支撐單元控制系統，其中該位置座標值為將一電腦輔助設計(CAD)檔案解碼而得。
  20. 如申請專利範圍第18項所述之支撐單元控制系統，其中該吸附元件包含一吸盤、一真空管以及一底座，該吸盤設於該底座，該真空管連通該吸盤。
  21. 如申請專利範圍第20項所述之支撐單元控制系統，其中該吸盤為一彈性材質所製成，而該底座為一硬質材質所製成。
  22. 如申請專利範圍第20項所述之支撐單元控制系統，其中該吸附元件包含一緩衝件，該緩衝件位於該吸盤與該底座之間，該吸盤為一硬質材質所製成，而該緩衝件為一彈性材質所製成，而該底座為一硬質材質所製成。
  23. 如申請專利範圍第20項所述之支撐單元控制系統，其中該吸附元件更包含一軸桿，該軸桿穿設於該底座，該第一角度轉動單元包含一蝸桿及一蝸輪，該蝸輪耦接於該吸附元件的該軸桿，該蝸桿相鄰該蝸輪而設置於該第一角度轉動單元中，該第一驅動元件為一馬達且用以驅動該蝸桿轉動以帶動該蝸輪旋轉，並調整該吸附元件的旋轉角度。
  24. 如申請專利範圍第23項所述之支撐單元控制系統，其中該第一角度轉動單元包含一第一減速機蝸桿，該第一減速機連接於該蝸桿而用以調整該蝸桿的轉速。
  25. 如申請專利範圍第18項所述之支撐單元控制系統，其中該第二角度轉動單元含一旋轉台及一第二減速機，該第二減速機耦接於該旋轉台而用以調整該旋轉台的轉速，該第二減速機耦接於該第二驅動元件，該第二驅動元件為一馬達且用以驅動該旋轉台以帶動該支撐本體繞該支撐本體的軸心轉動。
  26. 如申請專利範圍第18項所述之支撐單元控制系統，其中該高度調整單元包含一導螺桿與一時規皮帶輪，該導螺桿耦接於該時規皮帶輪，該時規皮帶輪耦接於該第三驅動元件，該第三驅動元件為一馬達且用以驅動該時規皮帶輪轉動，該時規皮帶輪用以帶動該導螺桿沿著該支撐本體的軸心移動。
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