CN104787363B - 一种卫星地面微重力动态加载模拟机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及小卫星安装柔性太阳翼后进行地面整体动态模拟仿真设备，尤其涉及一种卫星地面微重力动态加载模拟机构。包括大理石平台、五自由度气浮平台、三自由度吊车、二维伺服平台、Stewart平台、恒力吊挂机构、太阳翼跟随桁架及加载机械手，三自由度吊车设置于大理石平台上方，三自由度吊车下方设有桁架，桁架下方安装二维伺服平台和Stewart平台，Stewart平台下方安装太阳翼跟随桁架，加载机械手安装在太阳翼跟随桁架上，大理石平台上放置五自由度气浮平台，五自由度气浮平台上安装有太阳翼；恒力吊挂机构安装在二维伺服平台下方、与太阳翼的质心处球铰相连。本发明具有结构可靠、位姿跟随精确、模拟完整逼真、扰动加载可控、操作安全等优点。

Description

一种卫星地面微重力动态加载模拟机构

技术领域

本发明涉及一种小卫星安装柔性太阳翼后进行地面整体动态模拟仿真设备，尤其是涉及一种卫星地面微重力动态加载模拟机构。

背景技术

目前，国内外小卫星的地面模拟仿真主要采用了气浮台半物理仿真方法，没有对加装柔性附件的卫星进行整体仿真模拟。这些仿真系统大都采用安装在气浮台上的动量轮或者喷嘴来模拟空间的扰动，没有实现扰动加载装置和气浮平台的分离，引入了加载装置的微振动，这对安装大柔性附件的卫星在扰动情况下的运动状态的研究和控制算法的验证带来误差。现有的小卫星模拟系统存在的上述问题，使得仿真模拟实验存在着局限性和失真性，因此研发一种气浮平台安装柔性附件后的动态模拟加载系统对研究小卫星空间任务的控制算法和增强位姿的稳定性具有重要的意义。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种卫星地面微重力动态加载模拟机构。该机构能够对安装柔性附件后的小卫星气浮仿真平台进行整体地面仿真并实现随动加载。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种卫星地面微重力动态加载模拟机构，包括大理石平台、五自由度气浮平台、三自由度吊车、桁架、二维伺服平台、Stewart平台、恒力吊挂机构、太阳翼跟随桁架及加载机械手，其中大理石平台上放置有五自由度气浮平台，所述五自由度气浮平台上安装有太阳翼，所述三自由度吊车设置于五自由度气浮平台的上方，所述三自由度吊车的下方设有桁架，所述桁架的下方安装有二维伺服平台和Stewart平台，所述Stewart平台的下方安装有太阳翼跟随桁架，所述加载机械手安装在太阳翼跟随桁架上；所述恒力吊挂机构安装在二维伺服平台的下方、并与太阳翼质心处的球形铰链相连，所述三自由度吊车和Stewart平台的叠加运动使安装在Stewart平台下方的太阳翼跟随桁架对太阳翼的位姿进行跟随，安装在太阳翼跟随桁架上的加载机械手对太阳翼进行扰动加载。

所述三自由度吊车包括立柱、横梁、车体、横向运动机构、纵向运动机构及旋转机构，其中横梁的两端通过立柱与基座连接，所述纵向运动机构设置于立柱的顶部、并与横梁连接，所述横梁通过纵向运动机构的驱动纵向往复运动；所述车体可滑动地设置于横梁上、并与安装在横梁上的横向运动机构连接，所述旋转机构设置于车体底部、并与桁架连接。

所述旋转机构包括伺服电机、行星齿轮及四点接触轴承，其中四点接触轴承的内圈与车体连接，外圈设有齿圈、并与桁架连接，所述伺服电机安装在车体底部、并输出轴通过行星齿轮与四点接触轴承的外圈连接，所述四点接触轴承的外圈与桁架连接；所述伺服电机通过行星齿轮减速驱动四点接触轴承的外圈转动。

所述横向运动机构包括横向伺服电机、吊车导轨、齿轮、齿条及滑块，其中吊车导轨和齿条安装在横梁上，所述滑块安装在车体的底部、并与吊车导轨滑动连接，所述横向伺服电机安装在车体上，所述齿轮设置于横向伺服电机的输出轴上、并与齿条啮合；所述横向伺服电机驱动齿轮旋转，使车体在横梁上左右滑动。

所述二维伺服平台包括基板、一级板、二级板、横向丝杆螺母驱动机构及纵向丝杆螺母驱动机构，其中基板与桁架连接，所述一级板设置于基板的下方、并与基板滑动连接，所述二级板设置于一级板的下方、并与一级板滑动连接，所述纵向丝杆螺母驱动机构设置于基板上并与一级板连接，所述横向丝杆螺母驱动机构设置于一级板上、并与二级板连接；通过所述横向丝杆螺母驱动机构和纵向丝杆螺母驱动机构的驱动，实现二级板的二维运动。

所述恒力吊挂机构包括基座、卷扬机构、电动推杆、导杆、弹簧座、缓冲弹簧、力传感器、动滑轮、定滑轮、安装座、虎克铰、编码器、柔索及通套，其中基座与二维伺服平台连接，所述卷扬机构、电动推杆和定滑轮安装在基座上，所述电动推杆头部安装弹簧座，所述弹簧座上安装有导杆和缓冲弹簧，所述弹簧座在电动推杆的驱动下可带动导杆一起上下运动，所述缓冲弹簧与力传感器相连，所述动滑轮安装在力传感器的下方；所述编码器通过一个安装座安装在基座上，所述虎克铰通过转动副安装在安装座上、可与安装座产生相对的二维转动，所述通套与虎克铰连接；所述卷扬机构上绕有柔索，所述柔索依次通过动滑轮、定滑轮和通套、并与太阳翼质心处球铰连接；所述卷扬机构可实现柔索的收放。

所述加载机械手包括卡座、上臂、中臂、前臂、喷嘴安装板、喷嘴连接头及喷嘴，其中卡座、上臂、中臂、前臂依次通过旋转副连接，所述卡座与太阳翼跟随桁架连接，所述前臂与喷嘴安装板固连，所述喷嘴连接头与喷嘴安装板的螺纹连接，所述喷嘴与喷嘴连接头通过螺纹连接，所述加载机械手可通过转动各转动副改变形状。所述喷嘴为拉瓦尔形式，所述喷嘴通过减压阀与高压气瓶连接。

所述太阳翼跟随桁架的骨架形状是包围在安装太阳翼的五自由度气浮平台的外侧，并骨架在太阳翼上的部分采用矩形方格形式，方格个数与太阳翼片数相同。

该卫星地面微重力动态加载模拟机构进一步包括位姿识别机构和控制系统，所述位姿识别机构包括相机、相机安装支架及无线模块，其中相机通过相机安装支架与地面固连、并与无线模块电连接，所述无线模块与控制系统电连接。

本发明的优点及有益效果是：

1.本发明具有结构可靠、位姿跟随精确、模拟完整逼真、扰动加载可控、操作安全等优点，可以完成在地面对安装柔性附件的小卫星进行动态加载模拟，解决了小卫星地面模拟系统不能安装柔性附件后进行整体仿真、扰动加载机构与小卫星仿真本体不分离的技术难题。

2.本发明在进行重力补偿时，采用的位置和姿态跟踪系统均为粗跟随与精跟随，跟随精度高，具体表现为：三自由度吊车对五自由度气浮平台上太阳翼吊点的位置进行粗跟随，二维伺服平台对五自由度气浮平台上太阳翼吊点的位置进行精跟随；Stewart平台对太阳翼的位置和姿态进行精跟随，能最大限度地减少位姿跟随误差。

3.本发明在进行扰动模拟实验时，实现了非接触加载，即加载装置和五自由度气浮平台不接触，通过喷气的方式对太阳翼进行非接触加载，能逼真地模拟太阳翼在太空中所受的粒子流和太阳风等扰动载荷，相对传统的在气浮平台上安装喷嘴加载而言，本发明没有引入加载装置的微振动，加载过程中可实时对太阳翼定点垂直加载，加载的力和力矩可控，实现了扰动载荷的全物理仿真。

4.本发明第一次提出结合气浮和吊挂的方式对小卫星整体进行重力补偿来实现五自由度气浮平台安装太阳翼后在地面进行整体仿真，对研究扰动情况下的小卫星的运动状态和验证小卫星在受到扰动情况下的控制算法具有重要意义。

附图说明

图1是本发明的总体结构示意图；

图2是本发明的斜俯视结构示意图；

图3是本发明的三自由度吊车结构示意图；

图4是本发明的三自由度吊车俯视图；

图5是本发明的二维伺服平台的结构示意图；

图6是本发明恒力吊挂机构的结构示意图；

图7是本发明Stewart平台的结构示意图；

图8是本发明加载机械手示意图；

其中：1为大理石平台,2为太阳翼跟随桁架，3为二维伺服平台，4为立柱，5为吊车导轨，6为桁架，7为四点接触轴承，8为三自由度吊车，9为控制系统，10为Stewart平台，11为恒力吊挂机构，12为纵向伺服电机，13为相机，14为加载机械手，15为五自由气浮平台，16为高压气瓶，17为齿条，18为横梁，19为桁架连接板，20为车体，21为伺服电机，22为横向伺服电机，23为齿轮，24为滑块，25为四点接触轴承外圈，26为行星齿轮，27为基板，28为平台导轨，29为平台滑块，30为一级板，31为快速伺服电机，32为二级板，33为联轴器，34为丝杆，35为连接座，36为柔索，37为通套，38为编码器，39为虎克铰，40为安装座，41为定滑轮，42为基座，43为卷扬机构，44为电动推杆，45为导杆，46为弹簧座，47为缓冲弹簧，48为力传感器，49为动滑轮，50为静平台，51为伺服电动缸，52为动平台，53为喷嘴，54为喷嘴安装板，55为喷嘴连接头，56为前臂，57为中臂，58为上臂，59为卡座。

具体实施方式

下面结合附图对发明作进一步的详细说明。

如图1、图2所示，本发明包括大理石平台1、五自由度气浮平台15、三自由度吊车8、桁架6、二维伺服平台3、Stewart平台10、恒力吊挂机构11、太阳翼跟随桁架2、加载机械手14、位姿识别机构及控制系统9，其中三自由度吊车8设置于大理石平台1的上方，所述三自由度吊车8的下方设有桁架6，所述桁架6的下方安装有二维伺服平台3和Stewart平台10，所述Stewart平台10的下方安装有太阳翼跟随桁架2，所述加载机械手14安装在太阳翼跟随桁架2上，所述大理石平台1上放置有五自由度气浮平台15，所述五自由度气浮平台15上设有太阳翼。所述恒力吊挂机构11安装在二维伺服平台3的下方、并与太阳翼质心处的球形铰链相连，对太阳翼进行吊挂，所述三自由度吊车8和Stewart平台10的叠加运动使安装在Stewart平台10下方的太阳翼跟随桁架2对太阳翼的位姿进行跟随，安装在太阳翼跟随桁架2上的加载机械手14对太阳翼进行扰动加载。

如图3、图4所示，所述三自由度吊车8包括立柱4、横梁18、车体20、横向运动机构、纵向运动机构及旋转机构，其中横梁18的两端通过立柱4与基座连接，所述纵向运动机构设置于立柱4的顶部、并与横梁18连接，所述横梁18可通过纵向运动机构的驱动纵向往复运动；所述车体20可滑动地设置于横梁18上、并与安装在横梁18上的横向运动机构连接，所述旋转机构设置于车体20底部、并与桁架6连接。

所述旋转机构包括伺服电机21、行星齿轮26及四点接触轴承7，其中四点接触轴承7的内圈与车体20连接，外圈设有齿圈、并与桁架6连接，所述伺服电机21安装在车体20底部、并输出轴通过行星齿轮26与四点接触轴承7外圈连接，所述四点接触轴承7的外圈与桁架6连接；所述伺服电机21通过行星齿轮26减速驱动四点接触轴承7的外圈转动。

所述横向运动机构包括横向伺服电机22、吊车导轨5、齿轮23、齿条17及滑块24，其中吊车导轨5和齿条17安装在横梁18上，所述滑块24安装在车体20的底部、并与吊车导轨5滑动连接，所述横向伺服电机22安装在车体20上，所述齿轮23设置于横向伺服电机22的输出轴上、并与齿条17啮合；所述横向伺服电机22驱动齿轮23旋转，使车体20在横梁18上左右滑动。所述横梁18的两端分别连接有一组所述纵向运动机构，所述纵向运动机构包括纵向伺服电机12和齿轮齿条机构，其中纵向伺服电机12安装在横梁18的端部、并输出轴上安装齿轮，所述立柱4的顶部安装纵向齿条，所述齿轮和纵向齿条啮合。

如图5所示，所述二维伺服平台3包括基板27、一级板30、二级板32、横向丝杆螺母驱动机构及纵向丝杆螺母驱动机构，其中基板27与桁架6连接，所述一级板30设置于基板27的下方、并与基板27滑动连接，所述二级板32设置于一级板30的下方、并与一级板30滑动连接，所述纵向丝杆螺母驱动机构设置于基板27上并与一级板30连接，所述横向丝杆螺母驱动机构设置于一级板30上、并与二级板32连接；通过所述横向丝杆螺母驱动机构和纵向丝杆螺母驱动机构的驱动，实现二级板32的二维运动。

所述横向丝杆螺母驱动包括快速伺服电机31、联轴器33、丝杆34、平台滑块、平台导轨及连接座35，其中快速伺服电机31设置于一级板30上、并输出轴通过联轴器33与转动安装在一级板30下方的丝杆34连接，所述连接座35与丝杆34螺纹连接、并与二级板32转动连接，所述二级板32通过平台滑块与安装在一级板30下方的平台导轨滑动连接。所述纵向丝杆螺母驱动机构与横向丝杆螺母驱动结构相同，并两机构丝杆正交安装。

如图6所示，所述恒力吊挂机构11包括基座42、卷扬机构43、电动推杆44、导杆45、弹簧座46、缓冲弹簧47、力传感器48、动滑轮49、定滑轮41、安装座40、虎克铰39、编码器38、柔索36及通套37，其中基座42与二维伺服平台3连接，所述卷扬机构43、电动推杆44和定滑轮41安装在基座42上，所述电动推杆44头部安装弹簧座46，所述弹簧座46上安装有导杆45和缓冲弹簧47，所述弹簧座46在电动推杆44的驱动下可带动导杆45一起上下运动。所述缓冲弹簧47与力传感器48相连，所述动滑轮49安装在力传感器48的下方；所述编码器38通过一个安装座40安装在基座42上，所述虎克铰39通过转动副安装在安装座40上、可与安装座40产生相对的二维转动，所述通套37与虎克铰39连接；所述卷扬机构43上绕有柔索36，所述柔索36依次通过动滑轮49、定滑轮41和通套37、并与太阳翼质心处球铰连接；所述卷扬机构43可实现柔索36的收放。

如图8所示，所述加载机械手14包括卡座59、上臂58、中臂57、前臂56、喷嘴安装板54、喷嘴连接头55及喷嘴53，其中卡座59、上臂58、中臂57、前臂56依次通过旋转副连接，所述卡座59与太阳翼跟随桁架2连接，所述前臂56与喷嘴安装板54固连，所述喷嘴连接头55与喷嘴安装板54的螺纹连接，所述喷嘴53为拉瓦尔形式，所述喷嘴53与喷嘴连接头55通过螺纹连接，所述加载机械手14可通过转动各转动副改变形状，可实现喷嘴53的平面运动，所述喷嘴53通过减压阀、气容、气管、高速电磁阀与高压气瓶16连接。

所述太阳翼跟随桁架2的骨架形状是包围在安装太阳翼的五自由度气浮平台15的外侧，并骨架在太阳翼上的部分采用矩形方格形式，方格个数与太阳翼片数相同。

所述位姿识别机构包括相机13、相机安装支架及无线模块，其中相机13通过相机安装支架与地面固连、并与无线模块电连接，所述无线模块与控制系统9电连接。

所述三自由度吊车8和二维伺服平台3的叠加运动可以精确跟随五自由度气浮平台15上太阳翼吊点的位置，三自由度吊车8和Stewart平台10的叠加运动可以精确跟随安装在五自由度气浮平台15上的太阳翼的位姿，在恒力吊挂机构11和太阳翼跟随桁架2分别对太阳翼吊点和位姿的跟随下，太阳翼跟随桁架2上的加载机械手14完成对太阳翼的扰动加载。所述五自由度气浮平台15为现有技术。

本发明的工作过程具体如下：

进行动态模拟加载仿真时，五自由度气浮平台15开始在大理石平台1上运动，相机13对五自由度气浮平台15的位姿进行实时拍照跟踪，并由无线模块将五自由度气浮平台15的图像信息发送至控制系统9，控制系统9通过处理运算解算出五自由度气浮平台15前一位置和后一位置的位姿坐标差，并通过无线模块发送指令给三自由度吊车8、二维伺服平台3和Stewart平台10的伺服电机。三自由度吊车8的横向伺服电机22、纵向伺服电机12和车体底部伺服电机接收指令后分别动作，实现小车对五自由度气浮平台15上太阳翼的质心吊点位置的粗跟随平面运动，小车的运动带动安装在车体20下面的桁架6运动，在车体20和桁架6运动的同时，安装在二维伺服平台3下方的恒力吊挂机构11的柔索36会由于位置跟随误差发生倾斜，柔索36与竖直方向倾斜的角度通过编码器38测出，并将信息传送给控制系统9，控制系统9处理后发送指令驱动二维伺服平台3上的快速伺服电机31和Stewart平台10上的伺服电动缸51，分别实现对太阳翼吊点和太阳翼位姿的精跟随运动，二维伺服平台3接收到指令后基板27上的快速伺服电机31驱动丝杆34旋转使得一级板30运动，一级板上的快速伺服电机31驱动丝杆34旋转使得二级板32运动，一级板30和二级板32的叠加运动实现安装在二级板32下方恒力吊挂机构11对太阳翼吊点的精跟随。Stewart平台10上的六个伺服电动缸51接收指令后动作改变杆长进而使动平台52相对静平台50运动实现跟随太阳翼的位姿(如图7所示)，Stewart平台10的运动带动安装在其上的太阳翼跟随桁架2运动，实现太阳翼跟随桁架2对太阳翼位姿的精跟随。太阳翼跟随桁架2对太阳翼位姿精跟随的同时，通过卡座59安装在太阳翼跟随桁架2上的加载机械手14通过喷嘴53对太阳翼进行加载，加载时可通过调节其上臂58、中臂57、前臂56的位置改变加载的位置，调节高压气瓶16经过减压阀后的气体压力可实现加载力的控制，实现对安装太阳翼的五自由度气浮平台15的随动加载。在整个模拟过程中太阳翼的姿态时刻变化，恒力吊挂机构11的柔索36上的受力也不断变化，力传感器48实时测出柔索36张力变化传送给控制系统9，控制系统通过处理发送指令给电动推杆44改变其位移达到力跟随，当电动推杆44行程到达设定范围时，卷扬机构43收放柔索36对吊点高度位置的调整，确保电动推杆44不出现过行程现象，上述工作持续进行。

Claims (10)

1.一种卫星地面微重力动态加载模拟机构，其特征在于，包括大理石平台(1)、五自由度气浮平台(15)、三自由度吊车(8)、桁架(6)、二维伺服平台(3)、Stewart平台(10)、恒力吊挂机构(11)、太阳翼跟随桁架(2)及加载机械手(14)，其中大理石平台(1)上放置有五自由度气浮平台(15)，所述五自由度气浮平台(15)上安装有太阳翼，所述三自由度吊车(8)设置于五自由度气浮平台(15)的上方，所述三自由度吊车(8)的下方设有桁架(6)，所述桁架(6)的下方安装有二维伺服平台(3)和Stewart平台(10)，所述Stewart平台(10)的下方安装有太阳翼跟随桁架(2)，所述加载机械手(14)安装在太阳翼跟随桁架(2)上；所述恒力吊挂机构(11)安装在二维伺服平台(3)的下方、并与太阳翼质心处的球形铰链相连，所述三自由度吊车(8)和Stewart平台(10)的叠加运动使安装在Stewart平台(10)下方的太阳翼跟随桁架(2)对太阳翼的位姿进行跟随，安装在太阳翼跟随桁架(2)上的加载机械手(14)对太阳翼进行扰动加载。

2.按权利要求1所述的卫星地面微重力动态加载模拟机构，其特征在于，所述三自由度吊车(8)包括立柱(4)、横梁(18)、车体(20)、横向运动机构、纵向运动机构及旋转机构，其中横梁(18)的两端通过立柱(4)与基座连接，所述纵向运动机构设置于立柱(4)的顶部、并与横梁(18)连接，所述横梁(18)通过纵向运动机构的驱动纵向往复运动；所述车体(20)可滑动地设置于横梁(18)上、并与安装在横梁(18)上的横向运动机构连接，所述旋转机构设置于车体(20)底部、并与桁架(6)连接。

3.按权利要求2所述的卫星地面微重力动态加载模拟机构，其特征在于，所述旋转机构包括伺服电机(21)、行星齿轮(26)及四点接触轴承(7)，其中四点接触轴承(7)的内圈与车体(20)连接，外圈设有齿圈、并与桁架(6)连接，所述伺服电机(21)安装在车体(20)底部、并输出轴通过行星齿轮(26)与四点接触轴承(7)的外圈连接，所述四点接触轴承(7)的外圈与桁架(6)连接；所述伺服电机(21)通过行星齿轮(26)减速驱动四点接触轴承(7)的外圈转动。

4.按权利要求2所述的卫星地面微重力动态加载模拟机构，其特征在于，所述横向运动机构包括横向伺服电机(22)、吊车导轨(5)、齿轮(23)、齿条(17)及滑块(24)，其中吊车导轨(5)和齿条(17)安装在横梁(18)上，所述滑块(24)安装在车体(20)的底部、并与吊车导轨(5)滑动连接，所述横向伺服电机(22)安装在车体(20)上，所述齿轮(23)设置于横向伺服电机(22)的输出轴上、并与齿条(17)啮合；所述横向伺服电机(22)驱动齿轮(23)旋转，使车体(20)在横梁(18)上左右滑动。

5.按权利要求1所述的卫星地面微重力动态加载模拟机构，其特征在于，所述二维伺服平台(3)包括基板(27)、一级板(30)、二级板(32)、横向丝杆螺母驱动机构及纵向丝杆螺母驱动机构，其中基板(27)与桁架(6)连接，所述一级板(30)设置于基板(27)的下方、并与基板(27)滑动连接，所述二级板(32)设置于一级板(30)的下方、并与一级板(30)滑动连接，所述纵向丝杆螺母驱动机构设置于基板(27)上并与一级板(30)连接，所述横向丝杆螺母驱动机构设置于一级板(30)上、并与二级板(32)连接；通过所述横向丝杆螺母驱动机构和纵向丝杆螺母驱动机构的驱动，实现二级板(32)的二维运动。

6.按权利要求1所述的卫星地面微重力动态加载模拟机构，其特征在于，所述恒力吊挂机构(11)包括基座(42)、卷扬机构(43)、电动推杆(44)、导杆(45)、弹簧座(46)、缓冲弹簧(47)、力传感器(48)、动滑轮(49)、定滑轮(41)、安装座(40)、虎克铰(39)、编码器(38)、柔索(36)及通套(37)，其中基座(42)与二维伺服平台(3)连接，所述卷扬机构(43)、电动推杆(44)和定滑轮(41)安装在基座(42)上，所述电动推杆(44)头部安装弹簧座(46)，所述弹簧座(46)上安装有导杆(45)和缓冲弹簧(47)，所述弹簧座(46)在电动推杆(44)的驱动下可带动导杆(45)一起上下运动，所述缓冲弹簧(47)与力传感器(48)相连，所述动滑轮(49)安装在力传感器(48)的下方；所述编码器(38)通过一个安装座(40)安装在基座(42)上，所述虎克铰(39)通过转动副安装在安装座(40)上、可与安装座(40)产生相对的二维转动，所述通套(37)与虎克铰(39)连接；所述卷扬机构(43)上绕有柔索(36)，所述柔索(36)依次通过动滑轮(49)、定滑轮(41)和通套(37)、并与太阳翼质心处球铰连接；所述卷扬机构(43)可实现柔索(36)的收放。

7.按权利要求1所述的卫星地面微重力动态加载模拟机构，其特征在于，所述加载机械手(14)包括卡座(59)、上臂(58)、中臂(57)、前臂(56)、喷嘴安装板(54)、喷嘴连接头(55)及喷嘴(53)，其中卡座(59)、上臂(58)、中臂(57)、前臂(56)依次通过旋转副连接，所述卡座(59)与太阳翼跟随桁架(2)连接，所述前臂(56)与喷嘴安装板(54)固连，所述喷嘴连接头(55)与喷嘴安装板(54)的螺纹连接，所述喷嘴(53)与喷嘴连接头(55)通过螺纹连接，所述加载机械手(14)可通过转动各转动副改变形状。

8.按权利要求7所述的卫星地面微重力动态加载模拟机构，其特征在于，所述喷嘴(53)为拉瓦尔形式，喷嘴(53)通过减压阀与高压气瓶(16)连接。

9.按权利要求1所述的卫星地面微重力动态加载模拟机构，其特征在于，所述太阳翼跟随桁架(2)的骨架形状是包围在安装太阳翼的五自由度气浮平台(15)的外侧，并骨架在太阳翼上的部分采用矩形方格形式，方格个数与太阳翼片数相同。

10.按权利要求1-9中任一项所述的卫星地面微重力动态加载模拟机构，其特征在于，该卫星地面微重力动态加载模拟机构进一步包括位姿识别机构和控制系统(9)，所述位姿识别机构包括相机(13)、相机安装支架及无线模块，其中相机(13)通过相机安装支架与地面固连、并与无线模块电连接，所述无线模块与控制系统(9)电连接。