JP2014205207A - ロボットハンド及びその動作制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】ロボットハンドのフックに必要な形状と強度とを確保し、なおかつ、フックが意図せず物体に引っかかってしまう等の不具合を回避し、細かい作業へのロボットハンドの適用を可能とする。【解決手段】指14に設けられたフック16が、袋18と、袋18内部に密閉される粒子20とで構成されている。袋18内部で粒子20同士の位置が変化することにより、袋18の変形が許容される範囲内で、フック16はその外観形状を自在に変化させる。圧力調整手段22によって18袋内部が減圧されると、フック16の硬度が高まる。フック16の硬度を調整し、フック16の使用時にはその硬度を高めて移動対象物にフック16を引っ掛け、移動させる。又、フック16の未使用時には、フック16の硬度を低下させることで、物体に当接してもフック16が柔軟に変形し、物体に引っかかることを防ぐ。【選択図】図1
Description
本発明は、ロボットハンド及びその動作制御方法に関するものである。
従来から、工業製品の製造ラインにおいてロボットハンドが広く用いられている。又、ロボットハンドには、必要に応じてハンドに設けられたフックを、移動対象物に引っ掛けることで、移動対象物の保持を確実にする手法も、種々に発案されている(例えば、特許文献1、2)。更に、近年では、日常生活支援ロボット等、様々な用途に対するロボットハンドの応用研究も進んでいる。
ところで、フックが設けられたロボットハンドを用いて作業を行う際に、フックが意図せず物体に引っかり、ロボットハンドの動作を阻害して、作業性を低下させる場合がある。又、例えば、本棚に並べられた複数の本の中から、一冊の本を抜き出すといったような細かい作業を行う場合には、本の厚みよりも細いフックを用いることが望ましい。その反面、フックの強度を確保することが困難となり、移動対象物の重量に制限を受けることになる。その他にも、日常生活における支援作業において、人の手による操作に最適化された様々な対象物を扱う必要があることから、これらの作業に適したロボットハンドが求められている。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ロボットハンドのフックに必要な形状と強度とを確保し、なおかつ、フックが意図せず物体に引っかってしまう等の不具合を回避し、細かい作業等、より広範囲の用途への、ロボットハンドの適用を可能とすることにある。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ロボットハンドのフックに必要な形状と強度とを確保し、なおかつ、フックが意図せず物体に引っかってしまう等の不具合を回避し、細かい作業等、より広範囲の用途への、ロボットハンドの適用を可能とすることにある。
(発明の態様)
以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。
以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。
(1)開閉動作可能な指と、該指に設けられた、硬度の調整が可能なフックとを備えることを特徴とするロボットハンド(請求項1)。
本項に記載のロボットハンドは、ロボットハンドのフックに、柔軟性と強度といった相反する性質を、選択的に与えるものである。フックの使用時には、その硬度を高めるように、指に設けられたフックの硬度を調整する。そして、フックを移動対象物に引っ掛け、又は、フックにより挟持して移動させるものである。又、フックの硬度を選択的に高めることにより、細かい作業に適した細いフックであっても、使用時には必要な強度を確保するものとなる。一方、フックの未使用時には、フックの硬度を低下させるように、指に設けられたフックの硬度を調整する。そして、フックが意図せず物体に当接したような場合であっても、フックが柔軟に変形してフックの意図しない引っかかりを防ぐものである。
本項に記載のロボットハンドは、ロボットハンドのフックに、柔軟性と強度といった相反する性質を、選択的に与えるものである。フックの使用時には、その硬度を高めるように、指に設けられたフックの硬度を調整する。そして、フックを移動対象物に引っ掛け、又は、フックにより挟持して移動させるものである。又、フックの硬度を選択的に高めることにより、細かい作業に適した細いフックであっても、使用時には必要な強度を確保するものとなる。一方、フックの未使用時には、フックの硬度を低下させるように、指に設けられたフックの硬度を調整する。そして、フックが意図せず物体に当接したような場合であっても、フックが柔軟に変形してフックの意図しない引っかかりを防ぐものである。
(2)上記(1)項において、前記フックが、袋と該袋内部に密閉される粒子とを含み、かつ、前記袋内部を減圧するための圧力調整手段を備えるロボットハンド。(請求項2)。
本項に記載のロボットハンドは、フックが、袋と、袋内部に密閉される粒子とを含み、袋内部で粒子同士の位置が変化することにより、袋の変形が許容される範囲内で、フックはその外観形状を自在に変化させるものである。フックは、正圧時には、外観形状が自在に変化することから、フックが意図せず物体に当接したような場合でも柔軟に変形し、フックの引っかりを防ぐものである。
一方、圧力調整手段によって袋内部が減圧されると、袋の容積が減少して、袋の容積に対する粒子の堆積比率が増大する。そして、袋内で粒子が移動するための空間が失われ、粒子同士の密着度が高まり、粒子間に生じる摩擦力の増大によって粒子の相対移動が阻害される。これにより、粒子を内包する袋の外形形状、すなわちフックの外観形状が固定され、フックの硬度が高まることとなる。
一方、圧力調整手段によって袋内部が減圧されると、袋の容積が減少して、袋の容積に対する粒子の堆積比率が増大する。そして、袋内で粒子が移動するための空間が失われ、粒子同士の密着度が高まり、粒子間に生じる摩擦力の増大によって粒子の相対移動が阻害される。これにより、粒子を内包する袋の外形形状、すなわちフックの外観形状が固定され、フックの硬度が高まることとなる。
他方、袋内部の圧力を雰囲気圧力へと戻す(増圧する)と、袋内の容積が再び増加して、袋の容積に対する粒子の堆積比率が減少する。そして、袋内で粒子が移動するための空間が確保され、粒子同士の密着度が低下し、粒子間に生じる摩擦力が減少して粒子の相対移動が可能となる。このため、袋の変形が許容される範囲内で、フックの外観形状は再び自在に変化する。よって、フックの外観形状の固定が解除され、フックは再び柔軟に変形可能となる。
このように、本項に係るロボットハンドは、圧力調整手段によりフックを構成する袋内部の圧力を調整することのみによって、フックの硬度を自在に調整するものである。
このように、本項に係るロボットハンドは、圧力調整手段によりフックを構成する袋内部の圧力を調整することのみによって、フックの硬度を自在に調整するものである。
(3)上記(2)項において、前記フックが開閉方向に対をなす指の一方又は双方に、1つづつ又は複数設けられており、前記圧力調整手段によって、任意のフックの硬度の調整が可能であるロボットハンド(請求項3)。
本項に記載のロボットハンドは、開閉方向に対をなす指の一方又は双方に、1つづつ又は複数設けられたフックのうち、任意のフックの硬度を圧力調整手段によって調整するものである。例えば、ロボットハンドを用いた作業の如何によっては、対をなす指の一方のフックのみ硬化させて用いる。又、一本の指に対して複数のフックを配置して、作業に必要となる任意のフックのみ、硬化させて用いることとしてもよい。
本項に記載のロボットハンドは、開閉方向に対をなす指の一方又は双方に、1つづつ又は複数設けられたフックのうち、任意のフックの硬度を圧力調整手段によって調整するものである。例えば、ロボットハンドを用いた作業の如何によっては、対をなす指の一方のフックのみ硬化させて用いる。又、一本の指に対して複数のフックを配置して、作業に必要となる任意のフックのみ、硬化させて用いることとしてもよい。
(4)開閉動作可能な指と、該指に設けられた硬度の調整が可能なフックとを備えるロボットハンドの動作制御方法であって、前記フックを使用するときにのみ、前記フックを硬化させるロボットハンドの動作制御方法(請求項4)。
(5)上記(4)項において、前記フックが、袋と該袋内部に密閉される粒子とを含み、前記フックを使用するときにのみ、前記袋内部を減圧し、前記指を硬化させるロボットハンドの動作制御方法(請求項5)。
(6)上記(5)項において、前記フックを開閉方向に対をなす指の一方又は双方に、1つづつ又は複数設け、任意のフックを硬化させるロボットハンドの動作制御方法(請求項6)。
(5)上記(4)項において、前記フックが、袋と該袋内部に密閉される粒子とを含み、前記フックを使用するときにのみ、前記袋内部を減圧し、前記指を硬化させるロボットハンドの動作制御方法(請求項5)。
(6)上記(5)項において、前記フックを開閉方向に対をなす指の一方又は双方に、1つづつ又は複数設け、任意のフックを硬化させるロボットハンドの動作制御方法(請求項6)。
そして、上記(4)から(6)項記載の、締付工具のロボットハンドの動作制御方法は、上記(1)から(3)項記載のロボットハンドによって実行することが可能なものであり、上記(1)から(3)項記載のロボットハンドと同様の作用が得られるものである。
本発明はこのように構成したので、フックに必要な形状と強度とを確保し、なおかつ、フックが意図せず物体に引っかってしまう等の不具合を回避し、細かい作業等、より広範囲の用途への、ロボットハンドの適用が可能となる。
以下、本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて説明する。
本発明の実施の形態に係るロボットハンド10は、図1(a)に示されるように、複数の関節部12を有して開閉動作可能な、一対の指14を備えるものである。又、指14の先端部には、フック16が装着されている。図示の例では、ロボットハンド10の指14は一対設けられ、フック16は、各指14の先端下面に1つづつ設けられている。しかしながら、ロボットハンド10で行う作業を想定し、フック16を、指14の一方又は双方に、1つ又は複数設けることとしてもよい。フック16の構造については追って詳述するが、図1(b)に断面図で示されるように、袋18と、袋18の内部に密閉される粒子20とを備えてなるものである。更に、ロボットハンド10は、フック16の内部の圧力を減圧するための、圧力調整手段22を備えている。
本発明の実施の形態に係るロボットハンド10は、図1(a)に示されるように、複数の関節部12を有して開閉動作可能な、一対の指14を備えるものである。又、指14の先端部には、フック16が装着されている。図示の例では、ロボットハンド10の指14は一対設けられ、フック16は、各指14の先端下面に1つづつ設けられている。しかしながら、ロボットハンド10で行う作業を想定し、フック16を、指14の一方又は双方に、1つ又は複数設けることとしてもよい。フック16の構造については追って詳述するが、図1(b)に断面図で示されるように、袋18と、袋18の内部に密閉される粒子20とを備えてなるものである。更に、ロボットハンド10は、フック16の内部の圧力を減圧するための、圧力調整手段22を備えている。
又、フック16は、少なくとも、ロボットハンド10に要求される把持力の確保と、必要な耐久性とを考慮しつつ、要求される細かい作業に適するように可能な限り細くなるように、体格が決定されていれば良い。又、粒子20には、必要な硬度を備えるセラミックの破砕片等が用いられる。なお、袋18の内部を減圧するための圧力調整手段22の構成例についても、追って詳述する。
なお、ロボットハンド10の指14の開閉動作機構としては、必要な把持力の確保と、小型化の要請とを考慮して、電動モータ等のアクチュエータと、必要に応じて、アクチュエータの駆動力を倍力するための減速機とを組み合わせた開閉動作機構が採用されている。この開閉動作機構の具体的構成については、特に限定されるものではなく、適切な構造が採用される。
なお、ロボットハンド10の指14の開閉動作機構としては、必要な把持力の確保と、小型化の要請とを考慮して、電動モータ等のアクチュエータと、必要に応じて、アクチュエータの駆動力を倍力するための減速機とを組み合わせた開閉動作機構が採用されている。この開閉動作機構の具体的構成については、特に限定されるものではなく、適切な構造が採用される。
本発明の実施の形態に係るロボットハンド10において、指14の動作は、ロボットハンド10に内蔵された開閉動作機構によって、複数の関節部12を自由に回動させることによって行われる。この際、フック16を使用しないで作業を行う場合には、フック16の袋18の内部は、雰囲気圧力と同等の圧力に置かれている。この状態において、フック16が物体W(図1(d)参照)に当接すると、フック16は図1(c)に示される状態から、図1(d)に示されるように自由に変形する。
しかしながら、圧力調整手段22によって袋18の内部が減圧されると、図1(e)に示されるように、指14に装着されたフック16は形状固定される。そして、物体Wを把持可能な程度に硬化する。
なお、図1(e)の状態において、圧力調整手段22によって袋18の内部を、雰囲気圧力へと戻す(増圧する)と、再び図1(c)(d)に示される状態へと復帰する。
なお、図1(e)の状態において、圧力調整手段22によって袋18の内部を、雰囲気圧力へと戻す(増圧する)と、再び図1(c)(d)に示される状態へと復帰する。
図2(a)〜(d)には、ロボットハンド10の具体的な使用態様が、例示されている。
まず、図2(a)は、ロボットハンド10のフック16が、テーブル100に接触した状態を示している。このとき、圧力調整手段22による、フック16の袋18内部の減圧がなされていないかぎり、フック16は柔軟に変形する。このため、フック16とテーブル100とが接触することにより、ロボットハンド10の動作が阻害されることは無い。従って、把持対象物に接近する以前では、フック16の袋18内部の圧力を、雰囲気圧力としておくことが望ましい。
続いて、図2(b)には、ロボットハンド10のフック16を硬化させて、フック16により、並べられた本102の中から一冊の本を取出す作業を示している。この場合には、フック16を本の間に差込み、一冊の本を挟持して、取出すことが可能となる。かかる作業を行うに適した形状に適したフック16の形状は、可能な限り細くすることが望ましい。そして、フック16が硬化することで、本を保持することが可能な強度がフック16に与えられる。
まず、図2(a)は、ロボットハンド10のフック16が、テーブル100に接触した状態を示している。このとき、圧力調整手段22による、フック16の袋18内部の減圧がなされていないかぎり、フック16は柔軟に変形する。このため、フック16とテーブル100とが接触することにより、ロボットハンド10の動作が阻害されることは無い。従って、把持対象物に接近する以前では、フック16の袋18内部の圧力を、雰囲気圧力としておくことが望ましい。
続いて、図2(b)には、ロボットハンド10のフック16を硬化させて、フック16により、並べられた本102の中から一冊の本を取出す作業を示している。この場合には、フック16を本の間に差込み、一冊の本を挟持して、取出すことが可能となる。かかる作業を行うに適した形状に適したフック16の形状は、可能な限り細くすることが望ましい。そして、フック16が硬化することで、本を保持することが可能な強度がフック16に与えられる。
図2(c)には、ロボットハンド10のフック16を硬化させて、扉104の取っ手部104aに引っ掛け、フック16により、扉104の開閉作業を行う様子を示している。この場合にも、フック16を扉104の取っ手部104aに引っ掛けるに適した形状を与えることとし、フック16が硬化することで、扉104の開閉を行うこと可能な強度が確保される。
更に、図2(d)には、ロボットハンド10のフック16を硬化させて、フック16により、押しボタン106を押圧する作業を示している。押しボタン106の押圧面が小さいような場合には、フック106をより小さくする必要があるが、フック16が硬化することで、押しボタン106の押圧操作に適した強度が与えられる。
更に、図2(d)には、ロボットハンド10のフック16を硬化させて、フック16により、押しボタン106を押圧する作業を示している。押しボタン106の押圧面が小さいような場合には、フック106をより小さくする必要があるが、フック16が硬化することで、押しボタン106の押圧操作に適した強度が与えられる。
又、上述のごときロボットハンド10の開閉動作を可能とするための、ロボットハンド10の構成例が、図3に示されている。
まず、ロボットハンド10は、ベース部24を支持してロボットハンド10の移動を担うロボット軸26を備えている。又、ロボット軸26の動作を制御するロボットコントローラ28と、ロボットハンド10の動作状態を、ディスプレー等のインターフェイスに表示する表示部30とを備えている。更に、ロボットコントローラ28と連携しながら圧力調整手段22の動作を制御する、圧力コントローラ32を備えている。ロボットコントローラ28、圧力コントローラ32は、専用又は汎用のコンピュータ等、電子演算器が用いられる。
まず、ロボットハンド10は、ベース部24を支持してロボットハンド10の移動を担うロボット軸26を備えている。又、ロボット軸26の動作を制御するロボットコントローラ28と、ロボットハンド10の動作状態を、ディスプレー等のインターフェイスに表示する表示部30とを備えている。更に、ロボットコントローラ28と連携しながら圧力調整手段22の動作を制御する、圧力コントローラ32を備えている。ロボットコントローラ28、圧力コントローラ32は、専用又は汎用のコンピュータ等、電子演算器が用いられる。
圧力調整手段22は、真空ポンプ221、真空ポンプ221により吸引される空気の圧力を検知・調整する空気圧力調整ユニット222、フック16の袋18内部の圧力を切り換えるための電磁バルブ223、圧力調整を行うフック16を選択するための、選択用電磁バルブ224を備えている。
圧力コントローラ32には、ロボットインターフェイス321、バルブ駆動部322、CPU323、データ記憶部324、入力処理部325を備えている。これらの各構成要素についても、圧力コントローラ32のソフトウェア上に、各機能部を構築することが可能である。
そして、ロボットコントローラ28によって、ロボット軸16の位置制御、開閉動作機構の開閉動作制御を行うと共に、指14の開閉動作に連動して、圧力コントローラ32により圧力調整手段22を制御し、任意のフック16の内部圧力を調整するものである。
圧力コントローラ32には、ロボットインターフェイス321、バルブ駆動部322、CPU323、データ記憶部324、入力処理部325を備えている。これらの各構成要素についても、圧力コントローラ32のソフトウェア上に、各機能部を構築することが可能である。
そして、ロボットコントローラ28によって、ロボット軸16の位置制御、開閉動作機構の開閉動作制御を行うと共に、指14の開閉動作に連動して、圧力コントローラ32により圧力調整手段22を制御し、任意のフック16の内部圧力を調整するものである。
又、フック16が、全体的な形状を保持しつつ柔軟に変形する、といった相反する要請を満たすための、具体的構成例を、図4、図5を参照しながら以下に説明する。なお、図4、図5は、説明の便宜上、フック16、ロボットハンド14、ベース部24等を単純化して示したものである。
本発明の実施の形態に係るフック16の袋18には、図4(a)に示されるように、内袋18Aと、内袋18Aを被装する外袋18Bとの二重構造が採用されている。内袋18Aは、図4(b)に示されるように、袋部材18Aa、接続口18Ab等を備えている。袋部材18Aaは、弾性及び気密性を有する材料として、例えばニトリルゴム(NBR)が用いられている。そして、例えばNBR製の略長方形のシートを半分に折り返し、折り返した辺以外の三方の各辺部の合わせ面を加硫溶着して、袋状に形成されるものである。又、袋部材18Aaの折り返した辺の略中央部には孔部18Afが形成されており、孔部18Afに、袋部材18Aaの内外を連通するための部材である、接続口18Abが配設されている。
本発明の実施の形態に係るフック16の袋18には、図4(a)に示されるように、内袋18Aと、内袋18Aを被装する外袋18Bとの二重構造が採用されている。内袋18Aは、図4(b)に示されるように、袋部材18Aa、接続口18Ab等を備えている。袋部材18Aaは、弾性及び気密性を有する材料として、例えばニトリルゴム(NBR)が用いられている。そして、例えばNBR製の略長方形のシートを半分に折り返し、折り返した辺以外の三方の各辺部の合わせ面を加硫溶着して、袋状に形成されるものである。又、袋部材18Aaの折り返した辺の略中央部には孔部18Afが形成されており、孔部18Afに、袋部材18Aaの内外を連通するための部材である、接続口18Abが配設されている。
接続口18Abは、一対の封止部材18Adを介して、ナット18Acを螺合して締結することによって、気密性を確保しつつ孔部18Afに固定されている。また、接続口18Abには、真空配管34が接続されている。そして、内袋18Aの袋部材18Aaの内部には、粒子20が充填される。又、真空配管34の、接続口18Abを貫通して袋部材18Aaに内包される端部には、フィルター18Aeが配設されている。このフィルター18Aeは、内袋18Aの袋部材18Aaの内部に充填された粒子20が、接続口18Abから内袋18Aの外部へと漏れ出すことを、防止するものである。
なお、内袋18Aの袋部材18Aaの素材として、ニトリルゴム(NBR)を採用した場合を例示しているが、内袋18Aを構成する素材をこれに限定するものではなく、弾性及び気密性を有する素材であれば、作業環境等の条件に合わせて種々の素材を採用し得るものである。
なお、内袋18Aの袋部材18Aaの素材として、ニトリルゴム(NBR)を採用した場合を例示しているが、内袋18Aを構成する素材をこれに限定するものではなく、弾性及び気密性を有する素材であれば、作業環境等の条件に合わせて種々の素材を採用し得るものである。
一方、外袋18Bは、図4(c)に示されるように、内袋18Aを被装し保護するための部材であり、袋部材18Ba、係留部18Bb等を備えている。
袋部材18Baは、例えば、耐磨耗性及び耐切創性を有する素材であるアラミド繊維製であり、アラミド繊維製の略長方形の二枚のシート状部材を重ね合わせるとともに、三方の各辺部を縫合して、袋状に形成したものである。袋部材18Baの内部の大きさは、内袋18Aを変位可能に収容することが可能なものである。
また、例えば、袋部材18Baの縫合していない開放側の辺部近傍において、外袋18Bを指14等に固定するための部位となる、係留部18Bb等が付設されている。本実施形態では、係留部18Bbとして金属製のハトメを採用する簡易な構成としている。
袋部材18Baは、例えば、耐磨耗性及び耐切創性を有する素材であるアラミド繊維製であり、アラミド繊維製の略長方形の二枚のシート状部材を重ね合わせるとともに、三方の各辺部を縫合して、袋状に形成したものである。袋部材18Baの内部の大きさは、内袋18Aを変位可能に収容することが可能なものである。
また、例えば、袋部材18Baの縫合していない開放側の辺部近傍において、外袋18Bを指14等に固定するための部位となる、係留部18Bb等が付設されている。本実施形態では、係留部18Bbとして金属製のハトメを採用する簡易な構成としている。
本実施形態では、上述のように、外袋18B(袋部材18Ba)の素材としてアラミド繊維を採用している。アラミド繊維は、耐磨耗性及び耐切創性に優れた素材であるため、内袋18Aに摩耗及び切創が生じることなく、確実に保護することができる。
また、アラミド繊維は、物体に当接した場合においても、柔軟に変形するための十分な可撓性を備えている。更には、必要に応じて、外袋18B内に収容した内袋18Aの形状を、外袋18Bを介して接した把持対象物の形状に、精度良く倣わせることもできる。例えば、フック16を一旦硬化させて、把持対象物を把持した状態で軟化させて、把持対象物の形状にフック16の形状を倣わせた後に、再び硬化させるようにしてもよい。このため、アラミド繊維は、外袋18B(袋部材18Ba)を形成する素材として好適である。なお、アラミド繊維は、織物や編物、不職布等の任意の形態で使用することができるが、十分な可撓性と耐久性を両立するために、織物の形態で使用されることが好ましい。
また、アラミド繊維は、物体に当接した場合においても、柔軟に変形するための十分な可撓性を備えている。更には、必要に応じて、外袋18B内に収容した内袋18Aの形状を、外袋18Bを介して接した把持対象物の形状に、精度良く倣わせることもできる。例えば、フック16を一旦硬化させて、把持対象物を把持した状態で軟化させて、把持対象物の形状にフック16の形状を倣わせた後に、再び硬化させるようにしてもよい。このため、アラミド繊維は、外袋18B(袋部材18Ba)を形成する素材として好適である。なお、アラミド繊維は、織物や編物、不職布等の任意の形態で使用することができるが、十分な可撓性と耐久性を両立するために、織物の形態で使用されることが好ましい。
又、本実施形態では、外袋18Bの素材としてアラミド繊維を採用した場合を例示しているが、外袋18Bを構成する素材をこれに限定するものではなく、耐磨耗性及び耐切創性に優れ、かつ、把持対象物の形状に倣う十分な可撓性を備えている素材であれば、種々の素材を採用し得る。
そして、図5(a)および図5(b)に示されるように、フック16は、ロボットハンド10の指14の適切な場所に設けられたボルト36に対して、外袋18Bの係留部18Bbを挿通し、ワッシャー38を介してナット40を締結して、装着されている。このような構成により、フック16の交換を容易としている。
そして、図5(a)および図5(b)に示されるように、フック16は、ロボットハンド10の指14の適切な場所に設けられたボルト36に対して、外袋18Bの係留部18Bbを挿通し、ワッシャー38を介してナット40を締結して、装着されている。このような構成により、フック16の交換を容易としている。
以上のごとく、フック16は、図4(a)に示すように、外袋18Bに内袋18Aを収容して形成する構成となっている。
この構成により、内袋18Aが、繰返しの使用によって磨耗したり、切創したりすることを、簡易に、かつ、確実に防止することができる。そして、内袋18Aの製品寿命を延ばすことができる。
また、フック16は、内袋18Aと外袋18Bを別体とする構成であり、内袋18Aと外袋18Bが互いに相対変位可能であるため、内袋18Aの変形が外袋18Bにより引きつられて阻害されることがない。このため、内袋18Aは、外袋18Bを介して精度良く把持対象物形状に倣わせることも可能となり、フック16を把持対象物の形状(凹凸部)に精度良く倣わせることができる。
この構成により、内袋18Aが、繰返しの使用によって磨耗したり、切創したりすることを、簡易に、かつ、確実に防止することができる。そして、内袋18Aの製品寿命を延ばすことができる。
また、フック16は、内袋18Aと外袋18Bを別体とする構成であり、内袋18Aと外袋18Bが互いに相対変位可能であるため、内袋18Aの変形が外袋18Bにより引きつられて阻害されることがない。このため、内袋18Aは、外袋18Bを介して精度良く把持対象物形状に倣わせることも可能となり、フック16を把持対象物の形状(凹凸部)に精度良く倣わせることができる。
即ち、フック16は、あえて内袋18Aと外袋18Bを別体とする構成によって、内袋と外袋を一体化した二重構造の袋部材を有する当接部に比して、より堅固な把持状態を実現するものである。
更に、フック16は、仮に内袋18Aが損傷した場合であっても、内袋18Aのみを交換することができ、また、外袋18Bが損傷した場合には、外袋18Bのみを交換することができるため、フック16の所定の機能を維持することが容易であり、経済性にも優れたものとなる。
更に、フック16は、仮に内袋18Aが損傷した場合であっても、内袋18Aのみを交換することができ、また、外袋18Bが損傷した場合には、外袋18Bのみを交換することができるため、フック16の所定の機能を維持することが容易であり、経済性にも優れたものとなる。
さて、上記構成をなす本発明の実施の形態によれば、次のような作用効果を得ることが可能である。本項に記載のロボットハンド10は、指14に設けられたフック16の硬度を調整し、フック16の使用時にはその硬度を高めて移動対象物にフック16を引っ掛け、移動させることが可能となる。又、フック16の硬度を選択的に高めることにより、細かい作業に適した細いフックであっても、使用時には必要な強度を確保することが可能となる。一方、フック16の未使用時には、フック16の硬度を低下させることで、物体に当接してもフック16が柔軟に変形し、フック16が意図せず物体に引っかかることを防ぐことが可能となる。
又、本発明の実施の形態に係るロボットハンド10は、フック16が、袋18と、袋18内部に密閉される粒子20とを含み、袋18内部で粒子20同士の位置が変化することにより、袋18の変形が許容される範囲内で、フック16はその外観形状を自在に変化させるものである。フック16は、正圧時には、外観形状が自在に変化することから、フック16が柔軟に変形し、フック16が意図せず物体に引っかかることを防ぐことが可能となる。
一方、圧力調整手段22によって18袋内部が減圧されると、袋18の容積が減少して、袋18の容積に対する粒子20の堆積比率が増大する。そして、袋18内で粒子20が移動するための空間が失われ、粒子20同士の密着度が高まり、粒子20間に生じる摩擦力の増大によって粒子20の相対移動が阻害される。これにより、粒子20を内包する袋18の外形形状、すなわちフック16の外観形状が固定され、フック16の硬度が高まることとなる。
一方、圧力調整手段22によって18袋内部が減圧されると、袋18の容積が減少して、袋18の容積に対する粒子20の堆積比率が増大する。そして、袋18内で粒子20が移動するための空間が失われ、粒子20同士の密着度が高まり、粒子20間に生じる摩擦力の増大によって粒子20の相対移動が阻害される。これにより、粒子20を内包する袋18の外形形状、すなわちフック16の外観形状が固定され、フック16の硬度が高まることとなる。
他方、袋18内部の圧力を雰囲気圧力へと戻す(増圧する)と、袋18内の容積が再び増加して、袋18の容積に対する粒子20の堆積比率が減少する。そして、袋18内で粒子20が移動するための空間が確保され、粒子20同士の密着度が低下し、粒子20間に生じる摩擦力が減少して粒子20の相対移動が可能となる。このため、袋18の変形が許容される範囲内で、フック16の外観形状は再び自在に変化する。よって、フック16の外観形状の固定が解除され、フック16は再び柔軟に変形可能となる。
このように、本発明の実施の形態に係るロボットハンド10は、圧力調整手段22によりフック16を構成する袋18内部の圧力を調整することのみによって、フック16の硬度を自在に調整することが可能となる。
このように、本発明の実施の形態に係るロボットハンド10は、圧力調整手段22によりフック16を構成する袋18内部の圧力を調整することのみによって、フック16の硬度を自在に調整することが可能となる。
又、本発明の実施の形態に係るロボットハンド10は、圧力調整手段22の選択用電磁バルブ224を切り換えることによって、開閉方向に対をなす指14の一方又は双方に設けられた複数のフック16のうち、任意のフック16の硬度を調整することも可能である。例えば、ロボットハンド10を用いた作業の如何によっては、対をなす指14の一方のフック16のみ硬化させることが可能である。又、一本の指14当り複数のフック16を配置して、作業に必要となる任意のフック16のみ、硬度を調整することも可能となる。
10:ロボットハンド、12:関節部、14:指、16:フック、18:袋、20:粒子、22:圧力調整手段
Claims (6)
- 開閉動作可能な指と、該指に設けられた、硬度の調整が可能なフックとを備えることを特徴とするロボットハンド。
- 前記フックが、袋と該袋内部に密閉される粒子とを含み、かつ、前記袋内部を減圧するための圧力調整手段を備えることを特徴とする請求項1記載のロボットハンド。
- 前記フックが開閉方向に対をなす指の一方又は双方に、1つづつ又は複数設けられており、前記圧力調整手段によって、任意のフックの硬度の調整が可能であることを特徴とする請求項2記載のロボットハンド。
- 開閉動作可能な指と、該指に設けられた硬度の調整が可能なフックとを備えるロボットハンドの動作制御方法であって、
前記フックを使用するときにのみ、前記フックを硬化させることを特徴とするロボットハンドの動作制御方法。 - 前記フックが、袋と該袋内部に密閉される粒子とを含み、前記フックを使用するときにのみ、前記袋内部を減圧し、前記指を硬化させることを特徴とする請求項4記載のロボットハンドの動作制御方法。
- 前記フックを開閉方向に対をなす指の一方又は双方に、1つづつ又は複数設け、任意のフックを硬化させることを特徴とする請求項5記載のロボットハンドの動作制御方法。
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2013
- 2013-04-11 JP JP2013083001A patent/JP2014205207A/ja active Pending
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