CN209633067U - 一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手 - Google Patents

Abstract

一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手，包括多个吸盘和吸盘固定壳，吸盘固定壳内设置有多个用于安装吸盘的滑动件，吸盘固定壳与多个吸盘之间设置有用于带动多个滑动件移动的间距调节盘，吸盘固定壳内设置有用于驱动间距调节盘的驱动件，吸盘固定壳的下端面上开设有供相应滑动件穿过且用于导向的导向槽，间距调节盘上开设有用于带动相应滑动件移动的弧形槽，每个滑动件的下端均穿过吸盘固定壳上对应的导向槽及间距调节盘上对应的弧形槽与吸盘固定连接，多个滑动件分别沿对应的导向槽及弧形槽滑动以调节吸盘间距；本实用新型中使用方便，具有自锁功能，能够迅速完成吸盘之间的间距调节，对大小相差较大的物体均能在不更换抓手装置的前提下完成抓取。

Description

一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手。

背景技术

机械抓手在抓取物体的时候能够限制物体在空间上的六个自由度，使物体在移动过程中不会出现掉落或者抖动。常见的机械抓手有夹取式和吸盘式；夹取式抓手是通过对物体四周施加一定的夹持力，以实现对物体的抓取；吸盘式抓手是对物体的表面进行吸附而抓取物体，一般用于厚度较薄的物体抓取。

目前在实际应用中，大多数吸盘式抓手在对物体大小的要求方面有着较大局限性，即如果所要抓取的物体大小相差较大，就需要更换大小不同的吸盘式抓手，以保证能够稳定且有效地抓取物体，而在工作过程中，频繁更换抓手的过程大大降低了机器人的工作效率，并且给机器人配备多个型号大小的抓手也增大了机械的使用成本。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述现有吸盘式抓手的吸盘之间间距固定从而在使用中针对外形大小相差较大的物体需要频繁更换抓手的问题，提供一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手。

本实用新型的技术方案是：一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手，包括多个吸盘和吸盘固定壳，所述吸盘固定壳内对应吸盘个数围绕吸盘固定壳的中心轴线可滑动设置有多个用于安装吸盘的滑动件，吸盘固定壳与多个吸盘之间设置有用于带动多个滑动件移动以调节多个吸盘位置的间距调节盘，吸盘固定壳内设置有用于驱动间距调节盘能够绕吸盘固定壳中心轴线旋转的驱动件，所述吸盘固定壳的下端面上对应多个滑动件开设有多个供相应滑动件穿过且用于导向的导向槽，间距调节盘上对应多个滑动件开设有多个用于带动相应滑动件沿着吸盘固定壳径向移动的弧形槽，弧形槽呈螺旋形绕间距调节盘中心设置，每个滑动件的下端均穿过吸盘固定壳上对应的导向槽及间距调节盘上对应的弧形槽与吸盘固定连接，多个滑动件分别沿对应的导向槽及弧形槽滑动。

优选地，所述多个滑动件均包括围绕吸盘固定壳的中心轴线安装在吸盘固定壳内的滑块和穿设在滑块内的通气管，每个通气管的下端均穿过吸盘固定壳上对应的导向槽及间距调节盘上对应的弧形槽与吸盘固定连接。

优选地，所述吸盘固定壳内的上、下端面上对应多个滑块开设有用于配合安装相应滑块的滑槽。

优选地，所述吸盘和滑动件的个数均为三个。

优选地，所述吸盘固定壳包括柱状空心的外壳和安装盘，安装盘上设置有凸起，外壳内对应设置有用于配合插接凸起的槽孔，外壳的槽孔处设置有紧固件，紧固件穿过槽孔及凸起将外壳和安装盘固定连接在一起。

优选地，所述紧固件为螺栓。

优选地，所述驱动件为摆动缸。

采用上述技术方案后，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型中吸盘固定壳的端面上开设有用于配合安装相应滑块的滑槽及用于对通气管导向的长条形导向槽，使吸盘只能在吸盘固定壳上径向移动；间距调节盘上开设有呈螺旋形绕间距调节盘中心设置的弧形槽，能够平缓圆滑地调节吸盘之间的间距，并能够在固定位置限制吸盘在吸盘固定壳上径向移动，具有自锁功能；调节间距时，使摆动缸驱动间距调节盘旋转，以带动通气管及滑块沿着导向槽和滑槽径向移动，能够迅速完成吸盘之间的间距调节，对大小相差较大的物体均能在不更换抓手装置的前提下完成抓取。

附图说明

图1是本实用新型结构的立体剖切示意图；

图2是本实用新型结构的主视剖切示意图

图3是本实用新型结构的仰视示意图

图中标记：1、吸盘固定壳，101、安装盘，102、外壳，103、槽孔，104、凸起，105、U形导向槽，106、滑槽，107、紧固件，2、滑动装置，201、滑块，202、连接杆，3、间距调节盘，301、弧形导向槽，4、吸盘，5、驱动件。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，其中所述“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作；因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。另外，所述“多个” 的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置；对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细的描述。

一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手，包括三个吸盘4和吸盘固定壳1，所述吸盘固定壳1内对应吸盘4个数围绕吸盘固定壳1的中心轴线可滑动设置有多个用于安装吸盘4的滑动件2，所述吸盘固定壳1包括柱状空心的外壳102和安装盘101，安装盘101上设置有凸起104，外壳102内对应设置有用于配合插接凸起104的槽孔103，外壳102的槽孔103处设置有紧固件107，紧固件107穿过槽孔103及凸起104将外壳102和安装盘101固定连接在一起，所述紧固件107为螺栓；所述三个滑动件2均包括围绕吸盘固定壳1的中心轴线安装在吸盘固定壳1内的滑块201和穿设在滑块201内的通气管202，滑块201和通气管202的个数均为三个，吸盘固定壳1的安装盘101和外壳102底面上对应三个滑动件2分别开设有三个供相应通气管202穿过且用于导向的导向槽105，且对应三个滑块201分别开设有用于配合安装相应滑块201的滑槽106，吸盘固定壳1与三个吸盘4之间设置有用于带动三个滑动件2移动以调节多个吸盘4位置的间距调节盘3，间距调节盘3上对应三个滑动件2开设有多个用于带动相应滑动件2沿着吸盘固定壳1径向移动的弧形槽301，弧形槽301呈螺旋形绕间距调节盘3中心设置，每个通气管202的下端均穿过吸盘固定壳1上对应的导向槽105及间距调节盘3上对应的弧形槽301与吸盘4固定连接，三个滑动件2分别沿对应的导向槽105及弧形槽301滑动，吸盘固定壳1内设置有用于驱动间距调节盘3能够绕吸盘固定壳1中心轴线旋转的驱动件5，所述驱动件5为摆动缸。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的范围。

Claims (7)

1.一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手，包括多个吸盘（4）和吸盘固定壳（1），其特征在于：所述吸盘固定壳（1）内对应吸盘（4）个数围绕吸盘固定壳（1）的中心轴线可滑动设置有多个用于安装吸盘（4）的滑动件（2），吸盘固定壳（1）与多个吸盘（4）之间设置有用于带动多个滑动件（2）移动以调节多个吸盘（4）位置的间距调节盘（3），吸盘固定壳（1）内设置有用于驱动间距调节盘（3）能够绕吸盘固定壳（1）中心轴线旋转的驱动件（5），所述吸盘固定壳（1）的下端面上对应多个滑动件（2）开设有多个供相应滑动件（2）穿过且用于导向的导向槽（105），间距调节盘（3）上对应多个滑动件（2）开设有多个用于带动相应滑动件（2）沿着吸盘固定壳（1）径向移动的弧形槽（301），弧形槽（301）呈螺旋形绕间距调节盘（3）中心设置，每个滑动件（2）的下端均穿过吸盘固定壳（1）上对应的导向槽（105）及间距调节盘（3）上对应的弧形槽（301）与吸盘（4）固定连接，多个滑动件（2）分别沿对应的导向槽（105）及弧形槽（301）滑动。

2.如权利要求1所述的一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手，其特征在于：所述多个滑动件（2）均包括围绕吸盘固定壳（1）的中心轴线安装在吸盘固定壳（1）内的滑块（201）和穿设在滑块（201）内的通气管（202），每个通气管（202）的下端均穿过吸盘固定壳（1）上对应的导向槽（105）及间距调节盘（3）上对应的弧形槽（301）与吸盘（4）固定连接。

3.如权利要求2所述的一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手，其特征在于：所述吸盘固定壳（1）内的上、下端面上对应多个滑块（201）开设有用于配合安装相应滑块（201）的滑槽（106）。

4.如权利要求1所述的一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手，其特征在于：所述吸盘（4）和滑动件（2）的个数均为三个。

5.如权利要求1所述的一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手，其特征在于：所述吸盘固定壳（1）包括柱状空心的外壳（102）和安装盘（101），安装盘（101）上设置有凸起（104），外壳（102）内对应设置有用于配合插接凸起（104）的槽孔（103），外壳（102）的槽孔（103）处设置有紧固件（107），紧固件（107）穿过槽孔（103）及凸起（104）将外壳（102）和安装盘（101）固定连接在一起。

6.如权利要求5所述的一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手，其特征在于：所述紧固件（107）为螺栓。

7.如权利要求1所述的一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手，其特征在于：所述驱动件（5）为摆动缸。