CN108910518A - 一种码垛机器人抓手 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种码垛机器人抓手，包括连接框架和设于连接框架上的两个爪齿组件；爪齿组件包括底板、摆动杆、爪齿座、第一活动爪齿、第一爪齿轴承、第一多行程伸缩驱动件、第一驱动件轴承、第一连接弯杆、第二活动爪齿、第二爪齿轴承、第二多行程伸缩驱动件、第二驱动件轴承、以及第二连接弯杆；底板连接连接框架；爪齿座通过摆动杆连接底板；第一活动爪齿通过第一爪齿轴承连接爪齿座的一侧；第二活动爪齿通过第二爪齿轴承连接爪齿座的另一侧；其中，受第一多行程伸缩驱动件驱动的第一活动爪齿和受第二多行程伸缩驱动件驱动的第二活动爪齿彼此之间可以向内合拢或者向外张开。

Description

一种码垛机器人抓手
技术领域
本发明涉及码垛机器人技术领域，特别涉及一种码垛机器人抓手。
背景技术
目前我国码垛作业采用的搬运码垛方式有：一是人工搬运；二是机械式码垛机；三是码垛机器人。其中有申请号为201410465611.3的专利公开了一种机器人抓手，包括构成框架结构的两个平行布置的横架型材、两组平行的侧板和两个平行布置的纵架型材，平行布置的横架型材的两侧分别连接有侧板，两组侧板之间连接一对与横架型材垂直的纵架型材，在纵架型材的两侧安装有一对爪齿组件，爪齿组件通过旋转轴与侧板铰接，在两个纵架型材上分别安装有抓紧气缸，抓紧气缸的推杆通过摇臂与旋转轴连接，驱动爪齿组件旋转实现爪齿组件的开合。目前，市场上普及的码垛机器人抓手，其爪齿组件的爪齿间距固定不变，因此只能抓取特定大小的箱体。
发明内容
为解决上述的技术问题，本发明提出一种码垛机器人抓手，可以抓取多种大小的箱体。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：
一种码垛机器人抓手，括连接框架和设于所述连接框架上的两个爪齿组件；
所述爪齿组件包括底板、摆动杆、爪齿座、第一活动爪齿、第一爪齿轴承、第一多行程伸缩驱动件、第一驱动件轴承、第一连接弯杆、第二活动爪齿、第二爪齿轴承、第二多行程伸缩驱动件、第二驱动件轴承、以及第二连接弯杆；
所述底板连接所述连接框架；
所述爪齿座通过所述摆动杆连接所述底板；
所述第一活动爪齿通过所述第一爪齿轴承连接所述爪齿座的一侧；
所述第一多行程伸缩驱动件设于所述爪齿座上，并且活动端位于所述第一活动爪齿所在的一侧，所述第一多行程伸缩驱动件的活动端上设有所述第一驱动件轴承；
所述第一连接弯杆的一端固定连接所述第一活动爪齿、另一端活动连接所述第一驱动件轴承；
所述第二活动爪齿通过所述第二爪齿轴承连接所述爪齿座的另一侧；
所述第二多行程伸缩驱动件设于所述爪齿座上，并且活动端位于所述第二活动爪齿所在的一侧，所述第二多行程伸缩驱动件的活动端上设有所述第二驱动件轴承；
所述第二连接弯杆的一端固定连接所述第二活动爪齿、另一端活动连接所述第二驱动件轴承；
其中，受所述第一多行程伸缩驱动件驱动的所述第一活动爪齿和受所述第二多行程伸缩驱动件驱动的所述第二活动爪齿彼此之间可以向内合拢或者向外张开。
作为一种可实施方式，所述爪齿组件还包括缓冲安装座和缓冲器；
所述缓冲安装座设于所述底板上；
所述缓冲器设于所述缓冲安装座上并且头部朝向所述摆动杆。
作为一种可实施方式，所述爪齿组件还包括摆动驱动组件；
所述摆动驱动组件包括摆动气缸、耳轴座、轴承座、以及转轴；
所述摆动气缸通过所述耳轴座安装在所述底板的顶部，并且活动连接所述转轴；
所述转轴通过所述轴承座安装在所述底板的底部，并且端部提供所述摆动杆连接。
作为一种可实施方式，所述摆动驱动组件还包括气缸护盖；
所述气缸护盖设于所述底板的顶部，并且覆盖所述摆动气缸的活塞杆。
作为一种可实施方式，还包括爪齿驱动组件；
所述爪齿驱动组件包括滑轨、调节丝杆组件、以及调节螺母组件；
所述滑轨设于所述连接框架的底部，并且用于提供所述底板滑动连接；
所述调节丝杆组件设于所述连接框架的侧部；
所述调节螺母组件设于所述底板上，并且受所述调节丝杆组件驱动使所述爪齿组件横移。
作为一种可实施方式，所述爪齿座的外侧连接所述摆动杆、内侧连接所述第一多行程伸缩驱动件和所述第二多行程伸缩驱动件。
作为一种可实施方式，所述第一多行程伸缩驱动件位于所述第二多行程伸缩驱动件的上方；
所述第一多行程伸缩驱动件的活动端通过位于其上方的所述第一连接弯杆连接所述第一活动爪齿；
所述第二多行程伸缩驱动件的活动端通过位于其下方的所述第二连接弯杆连接所述第二活动爪齿。
作为一种可实施方式，所述连接框架包括第一型材、第二型材、连接顶板、以及连接底板；
所述第一型材和所述第二型材相对；
所述连接顶板连接在所述第一型材和所述第二型材的上方；
所述连接底板连接在所述第一型材和所述第二型材的下方。
本发明相比于现有技术的有益效果在于：
本发明提供了一种码垛机器人抓手，可以抓取多种大小的箱体。当第一多行程伸缩驱动件伸缩至第一行程时，第一活动爪齿相对于第二活动爪齿向外张开；与此同时，第二多行程伸缩驱动件伸缩至第一行程，使第二活动爪齿相对于第一活动爪齿向外张开；这样，爪齿组件整体呈外八状，可以抓取更大的箱体。相反的，当第一多行程伸缩驱动件伸缩至第二行程时，第一活动爪齿相对于第二活动爪齿向内合拢；与此同时，第二多行程伸缩驱动件伸缩至第二行程，使第二活动爪齿相对于第一活动爪齿向内合拢；这样，爪齿组件整体呈内八状，可以抓取更小的箱体。
附图说明
图1为本发明实施例提供的码垛机器人抓手的立体图；
图2为本发明实施例提供的爪齿组件的立体图；
图3为图2提供的爪齿组件的第一局部放大图；
图4为图2提供的爪齿组件的第二局部放大图；
图5为本发明实施例提供的爪齿驱动组件的立体图；
图6为本发明实施例提供的连接框架的立体图。
图中：1、连接框架；1a、第一型材；1b、第二型材；1c、连接顶板；1d、连接底板；2、爪齿组件；2a、底板；2b、摆动杆；2c、爪齿座；2d、第一活动爪齿；2e、第一爪齿轴承；2f、第一多行程伸缩驱动件；2g、第一驱动件轴承；2h、第一连接弯杆；2i、第二活动爪齿；2j、第二爪齿轴承；2k、第二多行程伸缩驱动件；2l、第二驱动件轴承；2m、第二连接弯杆；2n、缓冲安装座；2o、缓冲器；2p、摆动气缸；2q、耳轴座；2r、轴承座；2s、转轴；2t、气缸护盖；3、爪齿驱动组件；3a、滑轨；3b、调节丝杆组件；3c、调节螺母组件。
具体实施方式
以下结合附图，对本发明上述的和另外的技术特征和优点进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的部分实施例，而不是全部实施例。
在一个实施例中，如图1至图4所示。
本实施例提供的码垛机器人抓手，其包括连接框架1和设于连接框架1上的两个爪齿组件2；爪齿组件2包括底板2a、摆动杆2b、爪齿座2c、第一活动爪齿2d、第一爪齿轴承2e、第一多行程伸缩驱动件2f、第一驱动件轴承2g、第一连接弯杆2h、第二活动爪齿2i、第二爪齿轴承2j、第二多行程伸缩驱动件2k、第二驱动件轴承2l、以及第二连接弯杆2m；底板2a连接连接框架1；爪齿座2c通过摆动杆2b连接底板1d；第一活动爪齿2d通过第一爪齿轴承2e连接爪齿座2c的一侧；第一多行程伸缩驱动件2f设于爪齿座2c上，并且活动端位于第一活动爪齿2d所在的一侧，第一多行程伸缩驱动件2f的活动端上设有第一驱动件轴承2g；第一连接弯杆2h的一端固定连接第一活动爪齿2d、另一端活动连接第一驱动件轴承2g；第二活动爪齿2i通过第二爪齿轴承2j连接爪齿座2c的另一侧；第二多行程伸缩驱动件2k设于爪齿座2c上，并且活动端位于第二活动爪齿2i所在的一侧，第二多行程伸缩驱动件2k的活动端上设有第二驱动件轴承2l；第二连接弯杆2m的一端固定连接第二活动爪齿2i、另一端活动连接第二驱动件轴承2l；其中，受第一多行程伸缩驱动件2f驱动的第一活动爪齿2d和受第二多行程伸缩驱动件2k驱动的第二活动爪齿2i彼此之间可以向内合拢或者向外张开。
在本实施例中，码垛机器人抓手通过两个爪齿组件2之间抓合来抓取箱体。和传统的码垛机器人抓手的不同之处在于，本实施例提供的码垛机器人抓手，其活动爪齿的爪齿间距可以调整，从而抓取更大的箱体或者更小的箱体。具体如下：当第一多行程伸缩驱动件2f伸缩至第一行程时，第一活动爪齿2d相对于第二活动爪齿2i向外张开；与此同时，第二多行程伸缩驱动件2k伸缩至第一行程，使第二活动爪齿2i相对于第一活动爪齿2d向外张开；这样，爪齿组件2整体呈外八状，可以抓取更大的箱体。相反的，当第一多行程伸缩驱动件2f伸缩至第二行程时，第一活动爪齿2d相对于第二活动爪齿2i向内合拢；与此同时，第二多行程伸缩驱动件2k伸缩至第二行程，使第二活动爪齿2i相对于第一活动爪齿2d向内合拢；这样，爪齿组件2整体呈内八状，可以抓取更小的箱体。细节部分可以参照图3和图4，先以一个爪齿组件2为例，当第一多行程伸缩驱动件2f的活动端横移时，在第一连接弯杆2h的带动下，可以使第一活动爪齿2d绕第一爪齿轴承2e产生外翻或者内翻；再以另一个爪齿组件2为例，当第二多行程伸缩驱动件2k的活动端横移时，在第二连接弯杆2m的带动下，可以使第二活动爪齿2i绕第二爪齿轴承2j产生外翻或者内翻；因此，受第一多行程伸缩驱动件2f驱动的第一活动爪齿2d和受第二多行程伸缩驱动件2k驱动的第二活动爪齿2i彼此之间可以向内合拢或者向外张开。
在一个实施例中，如图1所示。
本实施例提供的爪齿组件2不仅包括底板2a、摆动杆2b、爪齿座2c、第一活动爪齿2d、第一爪齿轴承2e、第一多行程伸缩驱动件2f、第一驱动件轴承2g、第一连接弯杆2h、第二活动爪齿2i、第二爪齿轴承2j、第二多行程伸缩驱动件2k、第二驱动件轴承2l、以及第二连接弯杆2m；其还包括缓冲安装座2n和缓冲器2o。并且，缓冲安装座2n设于底板2a上；缓冲器2o设于缓冲安装座2n上并且头部朝向摆动杆2b。
在本实施例中，摆动杆2b相对于底板2a可以上下摆动，并且摆动杆2b向上的摆动受到缓冲器2o的缓冲。
在一个实施例中，如图1所示。
本实施例提供的爪齿组件2不仅包括底板2a、摆动杆2b、爪齿座2c、第一活动爪齿2d、第一爪齿轴承2e、第一多行程伸缩驱动件2f、第一驱动件轴承2g、第一连接弯杆2h、第二活动爪齿2i、第二爪齿轴承2j、第二多行程伸缩驱动件2k、第二驱动件轴承2l、以及第二连接弯杆2m；其还包括摆动驱动组件。摆动驱动组件包括摆动气缸2p、耳轴座2q、轴承座2r、以及转轴2s；摆动气缸2p通过耳轴座2q安装在底板2a的顶部，并且活动连接转轴2s；转轴2s通过轴承座2r安装在底板2a的底部，并且端部提供摆动杆2b连接。
在本实施例中，爪齿组件2通过固定在底板2a上的摆动气缸2p驱动，使转轴2s带着摆动杆2b产生上下摆动。并且，设置在底板2a上的气缸护盖2t可以保护摆动气缸2p。
在一个实施例中，如图5所示。
本实施例提供的爪齿驱动组件3，其包括滑轨3a、调节丝杆组件3b、以及调节螺母组件3c。滑轨3a设于连接框架1的底部，并且用于提供底板2a滑动连接；调节丝杆组件3b设于连接框架1的侧部；调节螺母组件3c设于底板2a上，并且受调节丝杆组件3b驱动使爪齿组件2横移。
在本实施例中，爪齿驱动组件3通过使调节丝杆组件3b转动，可以带动两个爪齿组件2的底板2a同步横移。
在一个实施例中，如图6所示。
本实施例提供的连接框架1，其包括第一型材1a、第二型材1b、连接顶板1c、以及连接底板1d；第一型材1a和第二型材1b相对；连接顶板1c连接在第一型材1a和第二型材1b的上方；连接底板1d连接在第一型材1a和第二型材1b的下方。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种码垛机器人抓手，其特征在于，包括连接框架(1)和设于所述连接框架(1)上的两个爪齿组件(2)；
所述爪齿组件(2)包括底板(2a)、摆动杆(2b)、爪齿座(2c)、第一活动爪齿(2d)、第一爪齿轴承(2e)、第一多行程伸缩驱动件(2f)、第一驱动件轴承(2g)、第一连接弯杆(2h)、第二活动爪齿(2i)、第二爪齿轴承(2j)、第二多行程伸缩驱动件(2k)、第二驱动件轴承(21)、以及第二连接弯杆(2m)；
所述底板(2a)连接所述连接框架(1)；
所述爪齿座(2c)通过所述摆动杆(2b)连接所述底板(2a)；
所述第一活动爪齿(2d)通过所述第一爪齿轴承(2e)连接所述爪齿座(2c)的一侧；
所述第一多行程伸缩驱动件(2f)设于所述爪齿座(2c)上，并且活动端位于所述第一活动爪齿(2d)所在的一侧，所述第一多行程伸缩驱动件(2f)的活动端上设有所述第一驱动件轴承(2g)；
所述第一连接弯杆(2h)的一端固定连接所述第一活动爪齿(2d)、另一端活动连接所述第一驱动件轴承(2g)；
所述第二活动爪齿(2i)通过所述第二爪齿轴承(2j)连接所述爪齿座(2c)的另一侧；
所述第二多行程伸缩驱动件(2k)设于所述爪齿座(2c)上，并且活动端位于所述第二活动爪齿(2i)所在的一侧，所述第二多行程伸缩驱动件(2k)的活动端上设有所述第二驱动件轴承(21)；
所述第二连接弯杆(2m)的一端固定连接所述第二活动爪齿(2i)、另一端活动连接所述第二驱动件轴承(21)；
其中，受所述第一多行程伸缩驱动件(2f)驱动的所述第一活动爪齿(2d)和受所述第二多行程伸缩驱动件(2k)驱动的所述第二活动爪齿(2i)彼此之间可以向内合拢或者向外张开。
2.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述爪齿组件(2)还包括缓冲安装座(2n)和缓冲器(2o)；
所述缓冲安装座(2n)设于所述底板(2a)上；
所述缓冲器(2o)设于所述缓冲安装座(2n)上并且头部朝向所述摆动杆(2b)。
3.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述爪齿组件(2)还包括摆动驱动组件；
所述摆动驱动组件包括摆动气缸(2p)、耳轴座(2q)、轴承座(2r)、以及转轴(2s)；
所述摆动气缸(2p)通过所述耳轴座(2q)安装在所述底板(2a)的顶部，并且活动连接所述转轴(2s)；
所述转轴(2s)通过所述轴承座(2r)安装在所述底板(2a)的底部，并且端部提供所述摆动杆(2b)连接。
4.根据权利要求3所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述摆动驱动组件还包括气缸护盖(2t)；
所述气缸护盖(2t)设于所述底板(2a)的顶部，并且覆盖所述摆动气缸(2p)的活塞杆。
5.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手，其特征在于，还包括爪齿驱动组件(3)；
所述爪齿驱动组件(3)包括滑轨(3a)、调节丝杆组件(3b)、以及调节螺母组件(3c)；
所述滑轨(3a)设于所述连接框架(1)的底部，并且用于提供所述底板(2a)滑动连接；
所述调节丝杆组件(3b)设于所述连接框架(1)的侧部；
所述调节螺母组件(3c)设于所述底板(2a)上，并且受所述调节丝杆组件(3b)驱动使所述爪齿组件(2)横移。
6.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述爪齿座(2c)的外侧连接所述摆动杆(2b)、内侧连接所述第一多行程伸缩驱动件(2f)和所述第二多行程伸缩驱动件(2k)。
7.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述第一多行程伸缩驱动件(2f)位于所述第二多行程伸缩驱动件(2k)的上方；
所述第一多行程伸缩驱动件(2f)的活动端通过位于其上方的所述第一连接弯杆(2h)连接所述第一活动爪齿(2d)；
所述第二多行程伸缩驱动件(2k)的活动端通过位于其下方的所述第二连接弯杆(2m)连接所述第二活动爪齿(2i)。
8.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述连接框架(1)包括第一型材(1a)、第二型材(1b)、连接顶板(1c)、以及连接底板(1d)；
所述第一型材(1a)和所述第二型材(1b)相对；
所述连接顶板(1c)连接在所述第一型材(1a)和所述第二型材(1b)的上方；
所述连接底板(1d)连接在所述第一型材(1a)和所述第二型材(1b)的下方。
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