CN103231368A - 一种新型箱式抓手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种新型箱式抓手,包括固定装置和左右气缸,所述固定装置设置在调幅抓手的上部,在固定装置的下方设有上下气缸,在固定装置两侧面分别设有加热控制器和联动电机,在联动电机的下方设有左右气缸和抓手支撑机构,在所述抓手支撑机构上设有张开转盘,所述张开转盘通过机械啮合机构与左右气缸的活塞相连接,在所述抓手支撑机构上设有抓手臂,在抓手臂的下方设有抓手,在所述抓手臂的内部设有伸缩气缸。本发明结构合理,方便灵活,实用效果好。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人,具体涉及一种新型箱式抓手。
背景技术
工业机器人在我国工业领域的应用越来越广泛,随着机器人的普及,机器人抓手的动作往往不够灵活,受到许多限制,特别在码垛和搬运行业的应用水平难以发挥应有的优势。
发明内容
本发明克服现有技术的不足,提出了一种新型箱式抓手,所述新型箱式抓手灵活性高,机械动作准确、精度高,实用效果好。
本发明的技术方案为,一种新型箱式抓手,包括固定装置、左右气缸,所述固定装置设置在调幅抓手的上部,在固定装置的下方设有上下气缸,在固定装置两侧面分别设有加热控制器和联动电机,在联动电机的下方设有左右气缸和抓手支撑机构,在所述抓手支撑机构上设有张开转盘,所述张开转盘通过机械啮合机构与左右气缸的活塞相连接,在所述抓手支撑机构上设有抓手臂,在抓手臂的下方设有抓手,在所述抓手臂的内部设有伸缩气缸,在所述左右气缸、上下气缸和伸缩气缸上分别设有加热装置,所述加热装置与所述加热控制器相连接。
所述加热装置为电加热装置,缠绕在气缸和气缸连接的气管上,防止压缩气体中冷凝水进入气缸,缸套磨损报废。
所述联动电机通过机械传动装置与抓手支撑机构相连接。
所述上下气缸的一端设置在固定装置上,其另一端通过紧固机构与横梁连接在一起。
抓手的一端与伸缩气缸相连接。
本发明的有益效果:
1)本发明具有4个自由度,实用性强。
2)本发明设有加热装置,可在寒冷的冬天工作,控制精度高,适用性强。
3)本发明结构合理,方便控制,效果好。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图。
图2是图1的俯视结构示意图。
图中,1、固定装置;2、左右气缸;3、联动电机;4、抓手支撑机构;5、张开转盘;6、伸缩气缸;7、抓手;8、横梁;9、上下气缸;10、抓手臂;11、加热控制器。
具体实施方式
参见图1和图2所示,本发明包括横梁8、固定装置1和左右气缸2,所述固定装置1设置在横梁8的上部,固定装置1与安装在其上方的机器人的手臂连接,在固定装置1的下方设有上下气缸9,所述上下气缸9的一端设置在固定装置1上,其另一端通过紧固机构与横梁8连接在一起。当上下气缸9工作时,横梁8随上下气缸9做上下运动。
在固定装置1两侧面分别设有加热控制器11和联动电机3,联动电机3固定在横梁8上,在联动电机3的下方设有左右气缸2和抓手支撑机构4,所述联动电机3通过机械传动装置与抓手支撑机构4相连接。当联动电机3启动时,抓手支撑机构4在联动电机3的驱动下能左右移动,,在所述左右气缸2、上下气缸9和伸缩气缸6上分别设有加热装置,所述加热装置与所述加热控制器11相连接。所述加热装置为电加热装置。所述加热装置分别缠绕在与左右气缸2、上下气缸9和伸缩气缸6相连接的气管上,防止压缩气体中冷凝水进入各个气缸,缸套磨损报废。
在所述抓手支撑机构4上设有张开转盘5,所述张开转盘5通过机械啮合机构与左右气缸2的活塞相连接,当左右气缸工作时,张开转盘5在气缸的推动下做旋转运动,从而使得抓手支撑机构4张开或闭合,在所述抓手支撑机构4上设有抓手臂10,在抓手臂10的下方设有抓手7,在所述抓手臂10的内部设有伸缩气缸6,抓手7的一端与伸缩气缸6相连接,当伸缩气缸6工作时,抓手7能在抓手臂10上伸缩。
本发明在横梁8的下方可以配备多个抓手,每个抓手能独立运动,具有上下、左右、开合和伸缩等4个自由度,以便适应多种情况。
Claims (5)
1.一种新型箱式抓手,包括固定装置、左右气缸,所述固定装置设置在调幅抓手的上部,其特征是:在固定装置的下方设有上下气缸,在固定装置两侧面分别设有加热控制器和联动电机,在联动电机的下方设有左右气缸和抓手支撑机构,在所述抓手支撑机构上设有张开转盘,所述张开转盘通过机械啮合机构与左右气缸的活塞相连接,在所述抓手支撑机构上设有抓手臂,在抓手臂的下方设有抓手,在所述抓手臂的内部设有伸缩气缸,在所述左右气缸、上下气缸和伸缩气缸上分别设有加热装置,所述加热装置与所述加热控制器相连接。
2.根据权利要求1所述的新型箱式抓手,其特征是:所述联动电机通过机械传动装置与抓手支撑机构相连接。
3.根据权利要求1或2所述的新型箱式抓手,其特征是:所述上下气缸的一端设置在固定装置上,其另一端通过紧固机构与横梁连接在一起。
4.根据权利要求3所述的新型箱式抓手,其特征是:抓手的一端与伸缩气缸相连接。
5.根据权利要求3所述的新型箱式抓手,其特征是:所述加热装置为电加热装置。
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CN 201310136660 CN103231368A (zh) | 2013-04-18 | 2013-04-18 | 一种新型箱式抓手 |
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Cited By (2)
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CN108910518A (zh) * | 2018-08-01 | 2018-11-30 | 王定安 | 一种码垛机器人抓手 |
CN108972599A (zh) * | 2018-08-01 | 2018-12-11 | 王定安 | 用于机器人抓手的爪齿间距调节机构以及机器人抓手 |
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RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
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