CN205518434U - 一种注胶机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种注胶机械手，包括X轴、Y轴、Z轴、Y轴驱动电机、Z轴平移驱动电机和Z轴升降驱动电机，所述X轴与Y轴之间、Y轴与Z轴之间呈直角相交连接，所述Y轴驱动电机用于驱动Y轴沿X轴水平移动，所述Z轴平移驱动电机用于驱动Z轴沿Y轴水平移动，所述Z轴升降驱动电机用于驱动Z轴垂直升降移动，所述Z轴下端设有旋转轴，所述旋转轴上设有注胶机构。本实用新型结构简单实用，自动化程度高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械设备，尤其涉及一种注胶机械手。
背景技术
玻璃水箱由多块玻璃密封连接组合而成，在现有的玻璃水箱生产过程中，构成箱体的各片玻璃之间的缝隙需要用玻璃胶枪进行注胶密封，目前都是人工手持玻璃胶枪进行注胶，生产效率低下，且受工人技能水平影响，无法保证所有产品质量都能达到标准；另外，由于部分玻璃水箱（尤其是大型水族箱）体积较大，注胶过程中工人需要进行高低作业，操作不便而且存在安全隐患。
实用新型内容
为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种注胶机械手，其结构简单实用，自动化程度高。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种注胶机械手，其特征在于：包括X轴、Y轴、Z轴、Y轴驱动电机、Z轴平移驱动电机和Z轴升降驱动电机，所述X轴与Y轴之间、Y轴与Z轴之间呈直角相交连接，所述Y轴驱动电机用于驱动Y轴沿X轴水平移动，所述Z轴平移驱动电机用于驱动Z轴沿Y轴水平移动，所述Z轴升降驱动电机用于驱动Z轴垂直升降移动，所述Z轴下端设有旋转轴，所述旋转轴上设有注胶机构。
进一步地，所述注胶机构包括互相连接的注胶枪体和气缸，所述注胶枪体包括壳体、出胶枪头、壳体内部的推压杆和推胶活塞，所述推压杆与推胶活塞相连，所述出胶枪头与壳体内腔连通。
进一步地，所述出胶枪头为两个，且两个出胶枪头分别指向不同的方向。
进一步地，所述注胶机械手还包括设置于X轴上并可沿X轴移动的第一连接座，所述Y轴和Y轴驱动电机固设于第一连接座上，所述Y轴驱动电机的输出轴固定连接有第一齿轮，所述X轴设有第一齿条，所述第一齿轮与第一齿条啮合。
进一步地，所述注胶机械手还包括设置于Y轴上并可沿Y轴移动的第二连接座，所述Z轴和Z轴平移驱动电机设置于第二连接座上，所述Z轴驱动电机的电机轴固定连接有第二齿轮，所述Y轴设有第二齿条，所述第二齿轮与第二齿条啮合。
进一步地，所述注胶机械手还包括设置于Y轴上的第二连接座，所述Z轴通过第二连接座与Y轴连接，所述Z轴升降驱动电机设置于第二连接座上，所述Z轴上设有传动带，所述Z轴升降驱动电机与传动带配合驱动Z轴垂直升降移动。
本实用新型的有益效果是：X、Y、Z三维方向的直线轴和旋转轴联动，结构合理、简单实用、使用方便，能全方位地自动对玻璃箱的缝隙进行注胶，减小工人劳动强度，降低作业风险。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：
图1是本实用新型的注胶机械手的立体图；
图2是本实用新型的注胶机械手的俯视图；
图3是本实用新型的第一种实施例的注胶机构的立体图；
图4是本实用新型的第一种实施例的注胶机构的注胶枪体部分的结构示意图；
图5是本实用新型的第二种实施例的注胶机构的结构示意图。
具体实施方式
参照图1、图2，本实用新型的注胶机械手包括X轴10、Y轴20、Z轴30、Y轴驱动电机21、Z轴平移驱动电机31和Z轴升降驱动电机32，所述X轴10与Y轴20之间、Y轴20与Z轴30之间呈直角相交连接，所述Y轴驱动电机21用于驱动Y轴20沿X轴10水平移动，所述Z轴平移驱动电机31用于驱动Z轴30沿Y轴20水平移动，所述Z轴升降驱动电机32用于驱动Z轴30垂直升降移动，所述Z轴30下端设有旋转轴40，所述旋转轴40上设有注胶机构。
所述注胶机械手还包括设置于X轴10上并可沿X轴10移动的第一连接座11，所述Y轴20和Y轴驱动电机21固设于第一连接座11上，所述Y轴驱动电机21的输出轴固定连接有第一齿轮（图未示），所述X轴设有第一齿条12，所述第一齿轮与第一齿条12啮合。当需要令注胶机构沿X轴方向移动时，Y轴驱动电机21带动第一齿轮转动，使得第一连接座11、Y轴20、Z轴30连同注胶机构一起沿第一齿条12移动。
所述注胶机械手还包括设置于Y轴20上并可沿Y轴20移动的第二连接座22，所述Z轴30和Z轴平移驱动电机31设置于第二连接座22上，所述Z轴平移驱动电机31的电机轴固定连接有第二齿轮（图未示），所述Y轴设有第二齿条23，所述第二齿轮与第二齿条23啮合。当需要令注胶机构沿Y轴方向移动时，Z轴平移驱动电机31带动第二齿轮转动，使得第二连接座22、Z轴30连同注胶机构一起沿第二齿条23移动。
所述Z轴30通过第二连接座22与Y轴20连接，所述Z轴升降驱动电机32设置于第二连接座22上，所述Z轴30上设有传动带33，所述Z轴升降驱动电机32转动，带动传动带33运动从而驱动Z轴30垂直升降移动。
参照图3、图4的注胶机构的第一种实施例，其包括互相连接的注胶枪体50和气缸51，所述注胶枪体50包括壳体501、出胶枪头502、壳体501内部的推压杆503和推胶活塞504，所述推压杆503与推胶活塞504相连，所述出胶枪头502与壳体501内腔连通；玻璃胶从进料口505注入，并储存于壳体501内；出胶枪头502为一个，注胶枪体整体呈一直线。使用时，气缸51运行，输出端511推动推压杆503和推胶活塞504，使壳体501内的玻璃胶从出胶枪头502流出。
参照图5的注胶机构的第二种实施例，其与第一种实施例的不同之处在于，出胶枪头502为两个，且分别指向不同的方向，两个出胶枪头502之间成一“V”形夹角，对应的气缸51、推压杆503和推胶活塞504也分为两套。这种结构克服了现有的单头注胶机械手注胶方向单一，存在作业死角的问题。例如，注胶机械手运作时，先用其中一个出胶枪头沿着两片玻璃之间的缝隙一边移动一边注胶，当到达玻璃箱的尖角位，注胶方向发生改变时，旋转轴转动，用另一个出胶枪头沿着新的方向继续注胶，相比单头注胶机械手更方便快捷准确。
以上是对本实用新型的描述而非限定，只要不违背本发明创造的思想，对本实用新型的各种不同实施例进行任意组合，均应当视为本实用新型公开的内容；在本实用新型的技术构思范围内，对技术方案进行多种简单的变型及不同实施例进行的不违背本发明创造的思想的任意组合，均应在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种注胶机械手，其特征在于：包括X轴、Y轴、Z轴、Y轴驱动电机、Z轴平移驱动电机和Z轴升降驱动电机，所述X轴与Y轴之间、Y轴与Z轴之间呈直角相交连接，所述Y轴驱动电机用于驱动Y轴沿X轴水平移动，所述Z轴平移驱动电机用于驱动Z轴沿Y轴水平移动，所述Z轴升降驱动电机用于驱动Z轴垂直升降移动，所述Z轴下端设有旋转轴，所述旋转轴上设有注胶机构。
2.根据权利要求1所述的注胶机械手，其特征在于：所述注胶机构包括互相连接的注胶枪体和气缸，所述注胶枪体包括壳体、出胶枪头、壳体内部的推压杆和推胶活塞，所述推压杆与推胶活塞相连，所述出胶枪头与壳体内腔连通。
3.根据权利要求2所述的注胶机械手，其特征在于：所述出胶枪头为两个，且两个出胶枪头分别指向不同的方向。
4.根据权利要求1或2所述的注胶机械手，其特征在于：所述注胶机械手还包括设置于X轴上并可沿X轴移动的第一连接座，所述Y轴和Y轴驱动电机固设于第一连接座上，所述Y轴驱动电机的输出轴固定连接有第一齿轮，所述X轴设有第一齿条，所述第一齿轮与第一齿条啮合。
5.根据权利要求1或2所述的注胶机械手，其特征在于：所述注胶机械手还包括设置于Y轴上并可沿Y轴移动的第二连接座，所述Z轴和Z轴平移驱动电机设置于第二连接座上，所述Z轴驱动电机的电机轴固定连接有第二齿轮，所述Y轴设有第二齿条，所述第二齿轮与第二齿条啮合。
6.根据权利要求1或2所述的注胶机械手，其特征在于：所述注胶机械手还包括设置于Y轴上的第二连接座，所述Z轴通过第二连接座与Y轴连接，所述Z轴升降驱动电机设置于第二连接座上，所述Z轴上设有传动带，所述Z轴升降驱动电机与传动带配合驱动Z轴垂直升降移动。
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|---|---|---|---|---|
| CN106826154A (zh) * | 2016-12-06 | 2017-06-13 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种杠杆式铆压机构 |
| CN108724155A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-11-02 | 安徽银锐智能科技股份有限公司 | 一种快手上片机 |
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