CN205755619U - 一种双伸缩机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双伸缩机械臂，包括首端执行器、升降台、电动推杆，所述电动推杆设置在首端执行器的下方，且电动推杆的外侧设置有伸缩连杆，同时首端执行器的内臂通过旋转螺母连接有伸缩臂，所述电动推杆的左端安装有小臂电机，小臂电机通过螺栓连接到大臂上端，大臂下端通过螺栓连接到大臂电机上，大臂电机通过旋转螺母安装在升降台上，所述升降台通过安装在其内侧的转动块固定连接在皮带上，且皮带缠绕在两个齿轮上，在升降台的左边设置有电源插口，通过电源线连接到电源及控制设备，这种可伸缩机械臂在结构上是完全能实现的，可伸缩机械臂的这种结构形式已使其能够完成大部分空间任务。

Description

一种双伸缩机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体为一种双伸缩机械臂。

背景技术

由于果蔬采摘作业的复杂性，采摘自动化程度仍然很低。国内果蔬采摘作业基本上还是靠手工完成。目前，世界各国均面临老龄化问题，劳动力不仅成本高，而且还不容易得到。因此，发展机械自动化收获技术，研究开发采摘机器臂，具有重要的意义。国内外对于果蔬采摘机器人仍处于研究开发试验阶段，其实用化、商品化的进程仍很艰巨，主要原因之一就是机器人具体的结构设计与分析存在不足，同时外部结构复杂，不易实现。目前使用的机械臂是非常复杂的，不但难于设计，也难于分析，其控制也是非常复杂的，而且造价一般非常昂贵。另外，由于其结构复杂，采用部件众多，很容易发生故障。

实用新型内容

针对以上问题，本实用新型提供了一种双伸缩机械臂，可伸缩空间机械臂，本质上是一种极坐标型机械臂，能够使其承担多关节型空间机械臂所能完成的大部分空间任务，而且操作过程更为简便，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种双伸缩机械臂，包括首端执行器、升降台、电动推杆，所述电动推杆设置在首端执行器的下方，且电动推杆的外侧设置有伸缩连杆，同时首端执行器的内臂通过旋转螺母连接有伸缩臂，所述电动推杆的左端安装有小臂电机，小臂电机通过螺栓连接到大臂上端，大臂下端通过螺栓连接到大臂电机上，大臂电机通过旋转螺母安装在升降台上，所述升降台通过安装在其内侧的转动块固定连接在皮带上，且皮带缠绕在两个齿轮上，在升降台的左边设置有电源插口，通过电源线连接到电源及控制设备。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述大臂的外表面设置有电源指示灯和油量指示灯，且大臂和伸缩连杆之间固定有副油缸，伸缩连杆的下端设置有主油缸。主油缸通过转动轮安装在皮带上。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述电动推杆的四周还固定安装有三 个控制按钮和一个插槽，且三个控制按钮均匀分布在电动推杆的上表面上。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述升降台的两侧均固定安装有回转油缸，且所述回转油缸的数量为两个。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该双伸缩机械臂，通过设置电动推杆，推动首端执行器和伸缩臂在小臂电机的带动下转动，使机械臂能够自动伸缩打开，使伸缩臂运动过程更加稳定，设置伸缩连杆和升降台，使大臂电机和小臂电机工作时，能够带动回转油缸向上输送油量，而且配合皮带滑动，不仅使皮带更加方便带动升降台和电源控制设备移动，而且使伸缩臂的移动范围更加广泛，使物品的取放更加方便，设置齿轮和皮带，使伸缩滑动时更加迅速，而且减少伸缩臂滑动时的晃动。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图中：1-皮带；2-主油缸；3-伸缩连杆；4-齿轮；5-伸缩臂；6-首端执行器；7-电动推杆；8-小臂电机；9-大臂；10-电量指示灯；11-大臂电机；12-升降台；13-回转油缸；14-电源及控制设备；15-电源插口；16-转动轮；17螺栓；18-副油缸；19-油量指示灯；20-旋转螺母；21-螺栓。22-转动块；23-电源线；24-控制按钮；25-插槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：

请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种双伸缩机械臂，包括首端执行器6、升降台12、电动推杆7，所述电动推杆7设置在首端执行器12的下方，且电动推杆7的外侧设置有伸缩连杆3，同时首端执行器6的内臂通过旋转 螺母20连接有伸缩臂5，所述电动推杆7的四周还固定安装有三个控制按钮24和一个插槽25，可以根据控制按钮24控制首端执行器12，实现伸缩臂5伸缩移动，电动推杆7的左端安装有小臂电机8，小臂电机8通过螺栓21连接到大臂9上端，大臂9下端通过螺栓21连接到大臂电机11上，大臂电机11通过旋转螺母20安装在升降台12上，且大臂9的外表面设置有电量指示灯10和油量指示灯19，可以根据电量指示灯10和油量指示灯19在电源及控制设备14上进行油电切换，同时大臂9和伸缩连杆3之间固定有副油缸18，伸缩连杆3的下端设置有主油缸2，主油缸2通过转动轮16安装在皮带1上，所述升降台12通过安装在其内侧的转动块22固定连接在皮带1上，且皮带1缠绕在两个齿轮4上。在升降台12的左边设置有电源插口15，通过电源线23连接到电源及控制设备14。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种双伸缩机械臂，包括首端执行器(6)、升降台(12)、电动推杆(7)，所述电动推杆(7)设置在首端执行器(6)的下方，且电动推杆(7)的外侧设置有伸缩连杆(3)，同时首端执行器(6)的内臂通过旋转螺母(20)连接有伸缩臂(5)，其特征在于：所述电动推杆(7)的左端安装有小臂电机(8)，小臂电机(8)通过螺栓(21)连接到大臂(9)上端，大臂(9)下端通过螺栓(21)连接到大臂电机(11)上，大臂电机(11)通过旋转螺母(20)安装在升降台(12)上，所述升降台(12)通过安装在其内侧的转动块(22)固定连接在皮带(1)上，且皮带(1)缠绕在两个齿轮(4)上，在升降台(12)的左边设置有电源插口(15)，通过电源线(23)连接到电源及控制设备(14)。

2.根据权利要求1所述的一种双伸缩机械臂，其特征在于：所述大臂(9)的外表面设置有电量指示灯(10)和油量指示灯(19)，且大臂(9)和伸缩连杆(3)之间固定有副油缸(18)，伸缩连杆(3)的下端设置有主油缸(2)，主油缸(2)通过转动轮(16)安装在皮带(1)上。

3.根据权利要求1所述的一种双伸缩机械臂，其特征在于：所述电动推杆(7)的四周还固定安装有三个控制按钮(24)和一个插槽(25)，且三个控制按钮(24)均匀分布在电动推杆(7)的上表面上。

4.根据权利要求1所述的一种双伸缩机械臂，其特征在于：所述升降台(12)的两侧均固定安装有回转油缸(13)，且所述回转油缸(13)的数量为两个。