CN106256506B - 挂面供料机械手 - Google Patents

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Abstract

一种挂面供料机械手，在固定架上通过两个轴承座分别转动连接平行主动摆杆和平行从动摆杆的底端，在该平行主动摆杆的底端装有齿轮；平行主动摆杆和平行从动摆杆的顶端与摆杆连杆的两端铰接，在该齿轮的上面设有与其啮合的齿条，该齿条的一端通过连杆与齿条驱动装置传动连接，在该齿条上装有导向机构；该齿条驱动装置驱动齿条往复直线运动；在该摆杆连杆上连接有机械手固定板，在该机械手固定板上安装机械手组件。本发明具有如下优点：利用机械齿轮、齿条，四连杆等机构实现机械手往复旋转及机械手开合抓面，整个设计结构紧凑、合理，操作简单,性能稳定。

Description

挂面供料机械手
技术领域
本发明涉及一种挂面供料机械手，属于食品机械包装技术领域。
背景技术
目前市场上称量机给细称供料的结构方式是，电机提供动力使气缸组件在模组导轨上横向运动，气缸组件中的第一个气缸上下纵向移动，带动最前端的手指气缸抓、放面，整个运动过程还需多个限位开关及磁性开关。由些可以得知，其结构复杂，性能不稳定，成本更是昂贵。
发明内容
本发明的目的是为了解决称量机中给细称的供料问题，并且极大程度降低设备成本，使结构简单，操作方便。
本发明的目的是通过如下技术方案实现的：一种挂面供料机械手，其特征在于，包括齿条驱动装置、连杆、齿条、齿轮、固定架、平行主动摆杆、平行从动摆杆、摆杆连杆、机械手组件和导向机构,在固定架上通过两个轴承座分别转动连接平行主动摆杆和平行从动摆杆的底端，在该平行主动摆杆的底端装有齿轮；平行主动摆杆和平行从动摆杆的顶端与摆杆连杆的两端铰接，在该齿轮的上面设有与其啮合的齿条，该齿条的一端通过连杆与齿条驱动装置传动连接，在该齿条上装有导向机构；该齿条驱动装置驱动齿条往复直线运动；在该摆杆连杆上连接有机械手固定板，在该机械手固定板上安装机械手组件。
本发明具有如下优点：利用机械齿轮、齿条，四连杆等机构实现机械手往复旋转及机械手开合抓面，整个设计结构紧凑、合理，操作简单, 性能稳定。
附图说明
图1是本发明的整体结构（抓面状态）示意图；
图2是图1中机械手（I处）的放大图；
图3是图2的A-A剖视图；
图4是图3中G向视图；
图5是图3的H向视图；
图6a是图3中抓面摇臂的放大图；
图6b是图6a的K-K剖视图；
图6c是图6a的P-P剖视图；
图7是本实用新型处于放面状态的结构示意图；
图8是图7的C-C剖视图(机械手侧面结构)示意图；
图9是图8的D向视图；
图10是本实用新型安装在称量机上的整体结构示意图；
图11是图10左视图（局部）；
图12是图11中导向机构（II处）的局部放大图。
具体实施方式
参见图1-图12，本发明一种挂面供料机械手，其特征在于，包括齿条驱动装置、连杆4、齿条8、齿轮16、固定架15、平行主动摆杆17、平行从动摆杆9、摆杆连杆25、机械手组件和导向机构,在固定架15上通过两个轴承座14分别转动连接平行主动摆杆17和平行从动摆杆9的底端，在该平行主动摆杆17的底端装有齿轮16；平行主动摆杆17和平行从动摆杆9的顶端与摆杆连杆25的两端各通过一个轴承33铰接，在该齿轮16的上面设有与其啮合的齿条8，该齿条8的一端通过连杆4与齿条驱动装置传动连接，在该齿条8上装有导向机构；该齿条驱动装置驱动齿条8往复直线运动；在该摆杆连杆25上连接有机械手固定板31，在该机械手固定板31上安装机械手组件。在机身的一侧设有显示器（操控台）F。
所述的齿条驱动装置包括电机固定座1、电机2和摇臂3，电机2安装在电机固定座1上，电机2的输出轴通过摇臂3与所述的连杆4的一端铰接；所述的导向机构包括顶板12、侧板24、顶导向轴承10和侧导向轴承11，顶板12连接在侧板24的顶端，侧板24的底端铰接在所述的齿轮16的轴上，在顶板12的两端各装有一个顶导向轴承10，该顶导向轴承10抵在齿条8的上面；在顶板12的两边下面装有分别抵在齿条8两侧的侧导向轴承11。
所述的机械手组件包括抓面摇臂轴26、摆杆连杆25、卡片30、合夹顶板28、机械手固定板31、轴承33、工程塑料套34、机械手轴承27、合夹顶板28、拉簧29、卡片30、第一关节轴承5、第二关节轴承18、第一机械手固定块19、第二机械手固定块21和机械手20，抓面摇臂轴26的一端与平行主动摆杆17与平行从动摆杆9连接的一端相连；机械手固定板31固定在摆杆连杆25的一侧, 抓面摇臂轴26的一端通过工程塑料套34与机械手固定板31转动连接,抓面摇臂轴26的另一端与摆杆连杆25另一侧的侧板251通过工程塑料套34转动连接；卡片30上有长圆孔起到导向作用，用第一螺栓35连接到摆杆连杆25上的侧板251上；在抓面摇臂轴26与机械手固定板31相邻的一端与机械手驱动摆杆262的中部连接，抓面摇臂轴26的另一端装有与所述的卡片30一侧的凹口对应的锁定钩261；机械手驱动摆杆262的两端分别与第一关节轴承5和第二关节轴承18的一端铰接, 第一关节轴承5和第二关节轴承18的另一端分别与第一机械手固定块19和第二机械手固定块21铰接，机械手20的双臂根部通过第二螺栓37转动连接在机械手固定板31上。所述的摆杆连杆25旋转运动到粗称抓面位置P1时, 固定到称量机上的合夹顶板28撞机械手轴承27,使抓面摇臂26逆时针旋转, 抓面摇臂轴26带动另一端的第一关节轴承5、第二关节轴承18, 第一机械手固定块19、第二机械手固定块21旋转，从而使机械手20以第二螺栓37为放置轴夹合抓面,并且此时卡片30在第一螺栓35及长圆孔的导向下落下，使机械手20一直处于是夹合状态；当摆杆连杆25带动机械手20移动至细称放面位置P2时，卡片30撞到固定在称量机上的落石顶板32, 此时卡片30上移，在拉簧29的作用下，抓面摇臂26顺时针旋转, 此时另一端的第一关节轴承5、第二关节轴承18、第一机械手固定块19、第二机械手固定块21旋转，机械手20松开放面。
以上旋转、夹开送面动作，1分钟内实现3次，完全能够满足细称的供料需求，并且在指定位置设置限位开关，当面累加到一定高度后，电机停止，待面用去至另一高度时，电机启动供料。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，这些具体实施方式都是基于本发明整体构思下的不同实现方式，而且本发明的保护范围并不局限与此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (3)

1.一种挂面供料机械手，其特征在于，包括齿条驱动装置、连杆(4)、齿条(8)、齿轮（16）、固定架(15)、平行主动摆杆(17)、平行从动摆杆（9）、摆杆连杆(25)、机械手组件和导向机构,在固定架(15)上通过两个轴承座(14)分别转动连接平行主动摆杆(17)和平行从动摆杆（9）的底端，在该平行主动摆杆(17)的底端装有齿轮（16）；平行主动摆杆(17)和平行从动摆杆（9）的顶端与摆杆连杆(25)的两端各通过一个轴承（33）铰接，在该齿轮（16）的上面设有与其啮合的齿条(8)，该齿条（8）的一端通过连杆(4)与齿条驱动装置传动连接，在该齿条（8）上装有导向机构；该齿条驱动装置驱动齿条（8）往复直线运动；在该摆杆连杆(25)上连接有机械手固定板(31)，在该机械手固定板(31)上安装机械手组件。
2.根据权利要求1所述的挂面供料机械手，其特征在于，所述的齿条驱动装置包括电机固定座(1)、电机(2)和摇臂(3)，电机(2)安装在电机固定座(1)上，电机(2)的输出轴通过摇臂(3)与所述的连杆(4)的一端铰接；所述的导向机构包括顶板（12）、侧板（24）、顶导向轴承（10）和侧导向轴承(11)，顶板（12）连接在侧板（24）的顶端，侧板（24）的底端通过轴承（23）铰接在所述的齿轮（16）所在的平行主动摆杆(17)的轴上，齿轮（16）与平行主动摆杆(17)的轴通过平键(22)连接,在顶板（12）的两端各装有一个顶导向轴承（10），该顶导向轴承（10）抵在齿条（8）的上面；在顶板（12）的两边下面装有分别抵在齿条（8）两侧的侧导向轴承(11)。
3.根据权利要求1所述的挂面供料机械手，其特征在于，所述的机械手组件包括抓面摇臂轴(26)、卡片(30)、合夹顶板(28)、机械手轴承(27)、拉簧（29）、第一关节轴承(5)、第二关节轴承(18)、第一机械手固定块(19)、第二机械手固定块(21)和机械手(20)，抓面摇臂轴(26)的一端与摆杆连杆(25)的与平行主动摆杆(17)和平行从动摆杆（9）相连接的一侧相连；机械手固定板(31)固定在摆杆连杆(25)的一侧, 抓面摇臂轴(26)的一端与机械手固定板(31)转动连接,抓面摇臂轴(26)的另一端与摆杆连杆(25)另一侧的侧板（251）转动连接；卡片(30)上有长圆孔起到导向作用，用第一螺栓（35）连接到摆杆连杆(25)上的侧板（251）上；抓面摇臂轴(26)在机械手固定板(31)相邻的一端与机械手驱动摆杆（262）的中部连接，抓面摇臂轴(26)的另一端装有与所述的卡片(30)一侧的凹口对应的锁定钩（261）；机械手驱动摆杆（262）的两端分别与第一关节轴承(5)和第二关节轴承(18)的一端铰接, 第一关节轴承(5)和第二关节轴承(18)的另一端分别与第一机械手固定块(19)和第二机械手固定块(21)铰接，机械手(20)的双臂根部通过第二螺栓(37)转动连接在机械手固定板(31)上；所述的摆杆连杆(25)旋转运动到粗称抓面位置时, 固定到称量机上的合夹顶板(28)撞机械手轴承(27),使抓面摇臂轴(26)逆时针旋转, 抓面摇臂轴(26)带动另一端的第一关节轴承(5)、第二关节轴承(18), 第一机械手固定块(19)、第二机械手固定块(21)旋转，从而使机械手(20)以第二螺栓(37)为放置轴夹合抓面,并且此时卡片(30)在第一螺栓(35)及长圆孔的导向下落下，使机械手(20)一直处于是夹合状态；当摆杆连杆(25)带动机械手(20)移动至细称放面位置时，卡片(30)撞到固定在称量机上的落石顶板(32), 此时卡片(30)上移，在拉簧(29)的作用下，抓面摇臂轴(26)顺时针旋转, 此时另一端的第一关节轴承(5)、第二关节轴承(18)、第一机械手固定块(19)、第二机械手固定块(21)旋转，机械手(20)松开放面。
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