CN109689311A - 旨在配备仿人机器人的手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种旨在配备人形机器人的手，该手包括手掌和沿着第一轴线(21)延伸的至少一根手指(20)，该手能够拾取物体，手指(20)包括通过被机动的第一枢转连杆(41)连接到手掌的第一指骨(31)以及与第一指骨(31)相继的第二指骨(32)，该第二指骨(32)通过第二枢转连杆(42)被连接到第一指骨(31)。根据本发明，手指(20)包括第一机构(51)和第二机构(52)，第一机构(51)将手掌连接到第二指骨(32)，该第一机构(51)被构造为使得第一指骨(31)围绕第二轴线(22)的旋转造成第二指骨(32)围绕第三轴线(23)旋转，并且第二机构(52)将手掌连接到每个指骨(31，32)，该第二机构(52)以使得手指(20)包裹待拾取的物体的方式致动手指(20)，并且第二机构(52)被构造为使第一机构(51)变形。

Description

旨在配备仿人机器人的手

技术领域

本发明涉及一种旨在配备仿人机器人的手。更特别地，本发明涉及一种手，其手指可以移位并抓取物体。

背景技术

人手是人体的及其复杂的一部分。人手包括围绕手的手掌关节连接的几根手指。而且，每根手指具有几个相互关节连接的指骨。每个关节借助于肌肉可移动。手的各种关节允许抓取各种形状的物体。手指和手掌的相对位置还使得有可能产生允许消息被传达的信号或符号，例如食指延伸以指定物体或方向，拇指延伸以象征赞许等。因此，掌握手的手指的运动对于加强机器人的仿人特征及其相互作用能力是特别感兴趣的。一个困难在于确保手指的运动的独立控制所必需的大量致动器。

对于物体的抓取和对于视觉信息的通信，独立地控制手的每根手指的每个指骨的运动是不现实的。实践中的目标是以最少数量的致动器提供最大数量的运动可能性。众所周知，当可驱动致动器A的数量小于自由度数N时，即当N>A时，机构被称为欠致动的。然后将欠致动的程度定义为差(N-A)。例如，已知一种未欠致动的手，在该手中四根带有三个指骨的手指和一根带有两个指骨的手指可由单个致动器闭合。通过允许借助于单个致动器对十四个自由度的控制——经由十四个枢转连杆，这样的手展现出高度的欠致动。

已经做出尝试通过保持手的高度欠致动来改进控制手的能力。例如布置在致动器与手指之间以便将抓取力分布在每根手指上的扩杆的实施方式是已知的。因此，手可以借助于单个致动器抓取各种形状的物体。然而，手只可以被控制在打开位置与闭合位置之间；在闭合位置中每根手指的相应位置取决于被抓取的物体的形状。如果没有物体被插在手指之间，则手指闭合到表示闭合拳头的位置。

为了增强机器人的仿人特征和相互作用能力，仍然期望增加控制手的运动同时保持高度欠致动的可能性。显然，解决方案将必须能够适应机器人的结构和功能环境。

发明内容

为此，本发明的主题是一种旨在配备仿人机器人的手，该手包括手掌和沿着第一轴线延伸的至少一根手指，该手能够抓取物体，该手指包括第一指骨和第二指骨，第一指骨通过第一枢转连杆被连接到手掌，该第一枢转连杆被机动以便保持第一指骨围绕与第一轴线大致成直角的第二轴线旋转地移动，并且第二指骨与第一指骨相继，该第二指骨通过围绕大致上平行于第二轴线的第三轴线枢转的第二枢转连杆被连接到第一指骨，

其特征在于，所述手指包括：

·将手掌连接到第二指骨的第一机构，该第一机构以使得第一指骨围绕第二轴线的旋转产生第二指骨围绕第三轴线的旋转的方式被构造，

·将手掌连接到每个指骨的第二机构，该第二机构被构造为以使得手指包裹待抓取的物体的方式致动手指，

并且第二机构被构造为使第一机构变形。

有利地，手指包括与第二指骨相继的第三指骨，该第三指骨通过围绕大致上平行于第三轴线的第四轴线枢转的第三枢转连杆被连接到第二指骨，并且第一机构以使得第一指骨围绕第二轴线的旋转产生第三指骨围绕第四轴线的旋转的方式被构造。

有利地，第一机构包括具有第一端部和第二端部的第一杆，第一杆的第一端部围绕平行于第二轴线、与第二轴线不同并且围绕第二轴线旋转地移动的第五轴线被枢转连接，并且第一杆的第二端部围绕平行于第三轴线、与第三轴线不同并且围绕第三轴线旋转地移动的第六轴线被枢转连接，第二杆具有第一端部和第二端部，第二杆的第一端部围绕平行于第三轴线、与第三轴线和第六轴线不同并且围绕第三轴线旋转地移动的第七轴线被枢转连接，并且第二杆的第二端部围绕平行于第四轴线、与第四轴线不同并且围绕第四轴线旋转地移动的第八轴线被枢转连接，并且第一杆和第二杆是弹性杆，所述杆中的一根被构造为当第二机构致动手指并在相邻指骨上产生低于阈值的力时被压缩，并且当第二机构致动手指并在相邻指骨上产生高于阈值的力时弯曲，使第一机构变形。

根据一个实施例，第二机构包括从第三指骨延伸到手掌的线缆，每个指骨能够通过线缆的驱动而相对于手掌移位。

有利地，至少一个指骨包括引导通道，该引导通道旨在在第三指骨与手掌之间引导线缆。

根据另一个实施例，第一杆和第二杆具有不同的弹性，并且第一杆的弹性小于第二杆的弹性。

根据另一个实施例，第一杆和第二杆具有不同的弹性，并且第一杆的弹性大于第二杆的弹性。

有利地，第一杆和第二杆由弹性体制成。

有利地，第一杆和第二杆具有方形截面。

根据一个特别有利的实施例，根据本发明的手包括多根手指和机动装置以及差动机构，该机动装置被构造为在多根手指的每根线缆上施加力以便使多根手指的每个指骨移位以使得多根手指包裹待抓取的物体的方式致动多根手指，所述差动机构旨在将由机动装置施加的力分布在多根手指的每根线缆上。

本发明还涉及一种配备有具有前述特征的手的仿人机器人。

附图说明

在阅读在以下附图中通过示例的方式给出的实施例的详细描述的基础上，本发明将被更好地理解并且其它优点将变得显而易见：

-图1a和1b表示可以配备有两只根据本发明的手的仿人机器人的两个示例，

-图2表示根据本发明的仿人机器人的手的手指的示例，

-图3表示仿人机器人的由几个指骨构成的手指的视图，第一个机构被制成可见，

-图4表示第一机构的运动学模型，

-图5示出了手的手指借助于第一机构的移位的原理，

-图6示出了手的手指借助于第二机构的移位的原理。

具体实施方式

为了清楚起见，在不同的图中相同的元件将具有相同的附图标记。

图1a和1b表示由申请人开发的仿人机器人的两个示例。图1a中表示的仿人机器人1包括头部10、躯干2、两个臂3、两只手4、两条腿5及两只脚6。图1b中表示的仿人机器人1'包括头部10、躯干2、两个臂3、两个只手4及裙部7。本发明涉及一种可以配备这些类型的仿人机器人的手。

本发明在下文中以手4的具体情况被描述，所述手4包括植入手掌中的手指20，例如食指、中指、无名指或小指。为了简化对本发明的理解，解释限于这些手指中的仅一个。很明显，手4可以包括一个并排另一个定位的几根手指20，理想地四根手指20以表示食指、中指、无名指和小指。本发明还适用于还包括拇指的手。由于拇指比其它手指具有多两个旋转自由度，因此其需要两个额外的机动装置，并且本发明同样适用于拇指。

可以清楚地理解，本发明更广泛地涵盖一种包括手掌和几根机动手指的手，该手使得有可能以人类的方式使手指相对于手掌移位。此外，本发明以手实现以加强机器人的仿人特征，例如通过允许增强的视觉通信。应当理解，本发明可以根据相同的原理实现并且对于其它构件(例如仿人机器人脚或机器人的具有动物特征的爪)具有相同的益处。在下文中，术语“手”总体上表示包括手掌和相对于手掌机动的手指的构件。

图2表示根据本发明的仿人机器人的手的手指的示例。该手旨在配备仿人机器人，该手包括手掌(图2中未示出)和沿着第一轴线21延伸的至少一根手指20，该手能够抓取物体，手指20包括：通过第一枢转连杆41连接到手掌的第一指骨31，该第一枢转连杆41被机动以便使第一指骨31围绕大致上与第一轴线21成直角的第二轴线22旋转地移动；以及与第一指骨31相继的第二指骨32，该第二指骨32通过围绕大致上平行于第二轴线22的第三轴线23枢转的第二枢转连杆42被连接到第一指骨31。根据本发明，手指20包括将手掌连接到第二指骨32的第一机构51，该第一机构51以使得第一指骨31围绕第二轴线22的旋转产生第二指骨32围绕第三轴线23的旋转的方式构造。手指20还包括将手掌连接到指骨31、32中的每一个的第二机构52，该第二机构52被构造为以使得手指20包裹待抓取的物体的方式致动手指20。而且，根据本发明，第二机构52被构造为使第一机构51变形。

本发明适用于具有至少一根手指的手。该手可以具有两根、三根或四根手指。有利地，该手具有五根手指以便类似于人手。在这五根手指中，存在由根据本发明的手指20再现的食指、中指、无名指、小指。第五根手指是拇指，也由手指20再现，但是必须向拇指添加其它自由度以允许拇指的额外移动。该方面在本发明中将不会被处理，但是本发明同样适用于拇指并且向拇指添加两个机动装置以获得期望的自由度就足够了。

手指20可以包括两个指骨31、32。通过将第一和第二指骨的相同原理应用于相继的指骨，手指20可以基于相同的原理包括三根、四根或甚至更多指骨。在本申请中并且通过示例的方式，具有三根指骨的手指以最佳再现人类手指的兴趣被表示，但是显然本发明并不限于具有带有三个指骨的手指的手的情况。

因此，如图2中可见，手指20包括与第二指骨32相继的第三指骨33，该第三指骨33通过围绕大致上平行于第三轴线23的第四轴线24枢转的第三枢转连杆43被连接到第二指骨32，并且第一机构51以使得第一指骨31围绕第二轴线22的旋转产生第三指骨33围绕第四轴线24的旋转的方式构造。

第二机构52包括从第三指骨33延伸到手掌的线缆53，指骨33、32、31中的每一个能够通过线缆53的驱动而相对于手掌移位。更一般地，线缆53从最远离手掌的指骨延伸到手掌。

有利地，各指骨中的至少一个(例如第二指骨32)包括旨在在第三指骨33与手掌之间引导线缆53的引导通道54。在第二指骨32上引导通道54的存在是一个示例。本发明还涉及在另一个指骨上(例如第一指骨或有利地在各指骨中的每一个上)具有引导通道的构造。还有可能每个指骨具有几个引导通道。

图3表示由几个指骨构成的仿人机器人的手指20的视图，第一机构51被制成可见。根据本发明，第一机构51包括具有第一端部62和第二端部63的第一杆61，该第一杆61的第一端部62围绕平行于第二轴线22、不同于第二轴线22并且围绕第二轴线22旋转地移动的第五轴线25被枢转连接，并且该第一杆61的第二端部63围绕平行于第三轴线23、不同于第三轴线23并且围绕第三轴线23旋转地移动的第六轴线26被枢转连接。第一机构51包括具有第一端部64和第二端部65的第二杆71，该第二杆71的第一端部64围绕平行于第三轴线23、不同于第三轴线23和第六轴线26并且围绕第三轴线23旋转地移动的第七轴线27被枢转连接，并且该第二杆71的第二端部65围绕平行于第四轴线24、不同于第四轴线24并且围绕第四轴线24旋转地移动的第八轴线28被枢转连接。

根据本发明，第一杆61和第二杆71是弹性杆，所述杆中的一根被构造为当第二机构52致动手指20并在相邻的指骨上产生低于阈值的力时被压缩，并且当第二机构52致动手指20并在相邻的指骨上产生高于阈值的力时弯曲，使第一机构51变形。第二机构52与第一机构51之间的相互作用在说明书中稍后被讨论。

图4表示第一机构51的运动学模型。该运动学模型使得有可能清楚地看到相互平行的第一轴线21和轴线22至28的定位。类似地，可以看到指骨31、32、33通过围绕轴线23、24枢转的枢转连杆彼此连接，第一指骨31通过围绕轴线22枢转的枢转连杆被连接到手掌。最后，可以看到第一机构51的两根杆61和71。对于第一杆61每根杆的端部围绕轴线22和轴线23旋转地移动并且对于第二杆71每根杆的端部围绕轴线23和24旋转地移动。换句话说，每根杆61、71的端部对应于双枢转连杆，例如第一杆61的第一端部62围绕轴线25旋转地移动并且还围绕轴线22旋转地移动。因此，第一机构51形成一组两个四边形的一部分。第一四边形由第一指骨31、第一杆61和轴线22与轴线25之间的半径以及轴线23与轴线26之间的半径形成。类似地，第二四边形由第二指骨32、第二杆71和轴线23与轴线27之间的半径以及轴线24与轴线28之间的半径形成。第一杆61的第一端部62围绕轴线22的旋转驱动因此产生第一指骨31的运动，该第一指骨31的运动借助于手指的运动学情况产生第二杆71的第一端部64围绕轴线23的旋转并因此产生第二指骨32的运动。同样，第三指骨33的运动通过其端部围绕轴线24的旋转而被设定。

图5示出了手的手指借助于第一机构从所谓的静止位置(手掌与第一指骨之间0°的角度)到闭合手指位置(手掌与第一指骨之间90°的角度)的移位的原理。在该图中，表示了图4中提到的两个四边形。记住，手指在围绕轴线22的枢转连杆处仅具有单个机动装置以致动第一机构51。借助于如图4中所解释的手指20的运动学情况，单个机动装置因此允许手指20的运动和相关联的手势。指骨31、32、33的移位是被机动的枢转连杆致动的后果。在轴线23处连接的两个四边形允许杆61和71以及因此手指20的各指骨的组合运动。被机动的枢转连杆控制对应于第一指骨31的第一四边形的运动，该运动造成对应于第二指骨32的第二四边形的运动。

因此，第一机构51允许手指20被全局地而不是一个接一个指骨地控制。指骨的移动性相对于彼此发生。该机构允许每根手指致动器的数量的减少、指骨致动机构的体积的减小以及还有生产和维护成本的减少。

图6示出了手的手指20借助于第二机构52的移位的原理。如前所述，第二机构52包括从第三指骨33延伸到手掌的线缆53，指骨33、32、31中的每个通过线缆53的驱动而能够相对于手掌移位。更一般地，线缆53从最远离手掌的指骨延伸到手掌。已知各种类型的欠致动手，其试图借助于有限数量的致动器来控制手的手指的最大数量的自由度。在本发明中，手包括两个机构。如已经看到的，第一机构51允许一般姿势并且第二机构52允许抓取物体。本发明依赖于两个机构51、52不是同时被致动而是一个在另一个之后被致动的事实。在手指接近物体的阶段中，第一机构51被致动以建立与物体的接触。然后，第二机构52被致动。

当线缆53被拉动并且没有形成抵抗(也就是说，没有与物体的接触或没有任何接触)时，手指例如从静止位置移动到闭合手指位置。

现在，当线缆53被拉动时，如果物体被抓取，则指骨(例如第一指骨31)进入与物体接触并且该物体抵抗手指的运动。然后线缆53被更强力地拉动，并且由于物体抵抗第一指骨31的运动，因此轴向压缩力被施加到第一杆61，该第一杆61弯曲。一旦杆弯曲，则第一机构51因此变形。第一机构51与第二机构52分离，该第二机构52本身通过拉动线缆53继续其动作用于使指骨32、33包裹物体以将其抓取。

本发明的总体思想是为每根手指20耦合手指20相对于手掌的旋转运动和物体的抓取，同时为了在仿人机器人中的安装保留有利的欠致动程度。本发明在于通过被机动的枢转连杆的旋转将手指从第一轴线21上的静止位置驱动到通过第一机构51的实现而与物体接触的位置，并且通过第二机构52的实现，将该手指从与物体接触的位置驱动到抓取物体(也就是说当手指包裹待抓取的物体时)的位置。本发明有利地采用两个机构51、52以允许手指的两个不同移动，即手指的一般移动和抓取物体的移动，同时每根手指仅需要用于第一机构51的一个机动装置和用于第二机构52的对于所有手指的一个机动装置。

如已经陈述的，第一杆61和第二杆71是弹性杆。其中一根杆(例如第一杆61)被构造为当第二机构52致动手指20时被压缩。通过致动手指20，第二机构52倾向于使手指闭合并且作用为施加到第二指骨32的外力。换句话说，通过致动手指，第二机构52在相邻的指骨上产生力。只要施加到指骨32的力的值低于阈值，手指就继续其闭合的运动，杆61、71继续其围绕它们相应的枢转连杆的旋转运动。杆61借助于四边形的运动学情况被压缩。一旦施加到指骨32的力的值高于阈值，被压缩的杆61就会弯曲。换句话说，第一机构51变形。一旦杆61弯曲，手指20就仅通过第二机构52致动。然后，通过第二机构52的实现，手指包裹待抓取的物体。然后，指骨31、32、33在待抓取的物体上闭合。指骨在物体上的折叠适应于待抓取的物体的尺寸和形状。换句话说，本发明使得有可能在不使用传感器的情况下并且仅借助于第一机构51的设计使手指适应于物体的形状并且在物体上的任何地方施加分摊的力。

更一般地，对于杆，无论是第一杆61或第二杆71，沿着杆的轴向力取决于手指20的构造从压缩变为拉伸。每次外力试图使相邻的指骨闭合时指骨被压缩。另一方面，当外力推动杆的指骨以打开时，杆被拉伸。

从而，回到先前示例，一旦手指处于抓取位置，也就是说当手指通过第二机构52的实现而在第一杆61的弯曲之后包裹物体时，物体被抓取，线缆53不再被拉动。然后，不再有任何被施加到杆61的压缩力。杆61被拉伸。而且，第一机构51恢复到其在杆61的弯曲之前的状态。

借助于本发明的原理，因此有可能用第一机构将手指20激活为一般姿势并且用第二机构抓取而无需任何附加控制装置以从第一机构切换到第二机构，反之亦然。从第一机构到第二机构的切换通过第二机构的激活发生，该第二机构通过第一机构的杆中的一根的弯曲使第一机构变形。为了在一般手势和抓取之间具有良好的相互作用，首先需要杆61和71的良好定尺寸。

杆61和71必须能够承受它们在其寿命期间将经受的压缩和拉伸力。所述杆中的每一根具有弹性。杆61、71的弹性常数为使得当不期望弯曲时杆可以在不弯曲的情况下承受压缩力，但是杆61、71必须能够基于手指的构造和基于施加到手指的力在某个预定阈值下弯曲。杆必须相当刚性以承受力，但不能太刚性以在第二机构52激活用于抓取物体时不会损失抵抗杆的力的能量。

第一杆61和第二杆71可以具有不同的弹性，并且第一杆61的弹性可以小于第二杆71的弹性。该配置使得有可能在手指的运动中消耗较少的能量。有必要规划杆的弹性使得每根杆可以支撑对应指骨本身的重量，以抵抗重力。当第二机构52的线缆53被拉动时，第二杆71在物体抵抗时更容易弯曲，这意味着需要较小的力被施加到杆以使该杆弯曲。

可替代地，第一杆61和第二杆71可以具有不同的弹性，并且第一杆61的弹性可以大于第二杆71的弹性。该配置允许手指更好地适应物体的形状。实际上，通过致动线缆53，杆61和71将经受一定的轴向压缩力。第一杆61将比第二杆71更容易弯曲。其结果是与由人手指抓取物体相当的对物体的抓取，其中第二和第三指骨包裹待被抓取的物体。

因此，必须非常特别地注意杆61和71的作为其几何形状和所期望的临界力的函数的弹性常数，超出所述期望的临界力每根杆弯曲。

有利地，第一杆61和第二杆71由弹性体制成。

第一杆61和第二杆71有利地具有方形截面以便于所述杆以工业规模的制造，例如通过激光切割或通过水喷射。

根据本发明的手包括机动装置，该机动装置被构造为在多根手指20的每根线缆53上施加力以便使多根手指20的每个指骨31、32、33移位以使得多根手指包裹带抓取的物体的方式致动多根手指。有利地，手可以包括差动机构，该差动机构旨在将由机动装置施加的力分布在多根手指的每根线缆上。

从而，在诸如本发明的欠致动手中，限制致动器的最大数量，每根手指20的线缆53被连接到单个致动器或机动装置，所述单个致动器或机动装置能够同步地将所有手指20从物体的静止位置移位到抓取位置。为了允许各种形状的物体被抓取，如前所述，还已考虑在机动装置和每根手指20的线缆53之间插入差动机构(例如扩杆)以便分布传递到不同线缆53的拉力。

本发明还涉及一种配备有如前所述的手的仿人机器人，如图1a和1b所示。

Claims (9)

1.一种旨在配备仿人机器人的手(4)，所述手(4)包括手掌和沿着第一轴线(21)延伸的至少一根手指(20)，所述手(4)能够抓取物体，所述手指(20)包括第一指骨(31)和第二指骨(32)，所述第一指骨(31)通过第一枢转连杆(41)被连接到手掌，所述第一枢转连杆(41)被机动以便使所述第一指骨(31)围绕实质上与所述第一轴线(21)成直角的第二轴线(22)旋转地移动，所述第二指骨(32)与所述第一指骨(31)相继，通过围绕实质上平行于所述第二轴线(22)的第三轴线(23)枢转的第二枢转连杆(42)被连接到所述第一指骨(31)，

其特征在于，所述手指(20)包括：

·第一机构(51)，其将所述手掌连接到所述第二指骨(32)，所述第一机构(51)以使得所述第一指骨(31)围绕所述第二轴线(22)的旋转产生所述第二指骨(31)围绕所述第三轴线(23)的旋转的方式被构造，

·第二机构(52)，其将所述手掌连接到每个指骨(31，32)，所述第二机构(52)被构造为以使得所述手指(20)包裹待抓取的物体的方式致动所述手指(20)，

其特征还在于，所述第二机构(52)被构造为使所述第一机构(51)变形，

所述手指(20)包括与所述第二指骨(32)相继的第三指骨(33)，所述第三指骨(33)通过围绕实质上平行于所述第三轴线(23)的第四轴线(24)枢转的第三枢转连杆(43)被连接到所述第二指骨(32)，其特征还在于，所述第一机构(51)以使得所述第一指骨(31)围绕所述第二轴线(22)的旋转产生所述第三指骨(33)围绕所述第四轴线(24)的旋转的方式被构造，

其特征还在于，所述第一机构(51)包括：

·具有第一端部(62)和第二端部(63)的第一杆(61)，所述第一杆(61)的所述第一端部(62)围绕平行于所述第二轴线(22)、与所述第二轴线(22)不同并且围绕所述第二轴线(22)旋转地移动的第五轴线(25)被枢转连接，并且所述第一杆(61)的所述第二端部(63)围绕平行于所述第三轴线(23)、与所述第三轴线(23)不同并且围绕所述第三轴线(23)旋转地移动的第六轴线(26)被枢转连接，

·具有第一端部(64)和第二端部(65)的第二杆(71)，所述第二杆(71)的所述第一端部(64)围绕平行于所述第三轴线(23)、与所述第三轴线(23)和所述第六轴线(26)不同并且围绕所述第三轴线(23)旋转地移动的第七轴线(27)被枢转连接，并且所述第二杆(71)的所述第二端部(65)围绕平行于所述第四轴线(24)、与所述第四轴线(24)不同并且围绕所述第四轴线(24)旋转地移动的第八轴线(28)被枢转连接，

并且其特征还在于，所述第一杆(61)和所述第二杆(71)是弹性杆，杆(61，71)中的一根被构造为当所述第二机构(52)致动所述手指(20)并在相继的指骨上产生低于阈值的力时被压缩，并且当所述第二机构(52)致动所述手指(20)并在相继的指骨上产生高于阈值的力时弯曲，使所述第一机构(51)变形。

2.根据权利要求1所述的手(4)，其特征在于，所述第二机构(52)包括从所述第三指骨(33)延伸到所述手掌的线缆(53)，指骨(31，32，33)中的每一个通过所述线缆(53)的驱动而能够相对于所述手掌移位。

3.根据权利要求2所述的手(4)，其特征在于，所述指骨(31，32，33)中的至少一个包括引导通道，所述引导通道旨在在所述第三指骨(33)与所述手掌之间引导线缆(53)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的手(4)，其特征在于，所述第一杆(61)和所述第二杆(71)具有不同的弹性，并且其特征还在于，所述第一杆(61)的弹性小于所述第二杆(71)的弹性。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的手(4)，其特征在于，所述第一杆(61)和所述第二杆(71)具有不同的弹性，并且其特征还在于，所述第一杆(61)的弹性大于所述第二杆(71)的弹性。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的手(4)，其特征在于，所述第一杆(61)和所述第二杆(71)由弹性体制成。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的手(4)，其特征在于，所述第一杆(61)和所述第二杆(71)具有方形截面。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的手(4)，其特征在于，所述手(4)包括多个如权利要求4至9中任一项所述的手指(20)，并且其特征还在于，所述手(4)包括：

·机动装置，其被构造为在多根手指(20)的每根线缆(53)上施加力以便使所述多根手指(20)的每个指骨(31，32，33)移位以使得所述多根手指(20)包裹待抓取的物体的方式致动所述多根手指(20)，

·差动机构，其旨在将由所述机动装置施加的力分布在所述多根手指(20)的每根线缆(53)上。

9.一种仿人机器人(1,1')，其配备有根据前述权利要求所述的手(4)。