JP2019520993A - 人間型ロボットに装備することを目的とする手 - Google Patents
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Abstract
Description
指は、
・第2の軸を中心とする第1の指骨の回転が第3の軸を中心とする第2の指骨の回転を生じるような方法で構成される第2の指骨へ掌を連結する第1の機構と、
・指が掴まれる物に巻き付くような方法で指を作動させるよう構成される指骨のそれぞれへ掌を連結する第2の機構と、を備え、
第2の機構は第1の機構を変形させるよう構成されることを特徴としている。
Claims (9)
- 人間型ロボットに装備することを目的とする手(4)であって、前記手(4)は掌及び第1の軸(21)に沿って延在する少なくとも1つの指(20)を備え、前記手(4)は物を掴むことができ、前記指(20)は、第1の指骨(31)であって、前記第1の指骨(31)を前記第1の軸(21)と略直角な第2の軸(22)を中心として回動させるように電動化される第1の枢動リンク(41)によって前記掌に連結される第1の指骨(31)と、前記第2の軸(22)と略平行な第3の軸(23)を中心として枢動する第2の枢動リンク(42)によって前記第1の指骨(31)に連結され、前記第1の指骨(31)へ連続する第2の指骨(32)とを備える手(4)において、
前記指(20)は、
・前記第2の軸(22)を中心とする前記第1の指骨(31)の回転が前記第3の軸(23)を中心とする前記第2の指骨(31)の回転を生じるような方法で構成される前記第2の指骨(32)へ前記掌を連結する第1の機構(51)と、
・前記指(20)が掴まれる前記物に巻き付くような方法で前記指(20)を作動させるよう構成される前記指骨(31、32)のそれぞれへ前記掌を連結する第2の機構(52)と、を備え、
前記第2の機構(52)は前記第1の機構(51)を変形させるよう構成され、
前記指(20)は、前記第3の軸(23)と略平行な第4の軸(24)を中心として枢動する第3の枢動リンク(43)によって前記第2の指骨(32)に連結され、前記第2の指骨(32)へ連続する第3の指骨(33)を備え、前記第1の機構(51)は、前記第2の軸(22)を中心とする前記第1の指骨(31)の回転が前記第4の軸(24)を中心とする前記第3の指骨(33)の回転を生じるような方法で構成され、
前記第1の機構(51)は、
・第1の端部(62)及び第2の端部(63)を有する第1のバー(61)であって、前記第1のバー(61)の前記第1の端部(62)は、前記第2の軸(22)と平行な第5の軸(25)を中心として枢動連結され、前記第2の軸(22)とは異なっており、前記第2の軸(22)を中心として回動自在であり、前記第1のバー(61)の前記第2の端部(63)は、前記第3の軸(23)と平行な第6の軸(26)を中心として枢動連結され、前記第3の軸(23)とは異なっており、前記第3の軸(23)を中心として回動自在である、第1のバー(61)と、
・第1の端部(64)及び第2の端部(65)を有する第2のバー(71)であって、前記第2のバー(71)の前記第1の端部(64)は、前記第3の軸(23)と平行な第7の軸(27)を中心として枢動連結され、前記第3(23)及び第6(26)の軸とは異なっており、前記第3の軸(23)を中心として回動自在であり、前記第2のバー(71)の前記第2の端部(65)は、前記第4の軸(24)と平行な第8の軸(28)を中心として枢動連結され、前記第4の軸(24)とは異なっており、前記第4の軸(24)を中心として回動自在である、第2のバー(71)と、を備え、
前記第1のバー(61)及び前記第2のバー(71)は弾性バーであり、前記バー(61、71)のうちの1つは、前記第2の機構(52)が前記指(20)を作動させ、前記連続する指骨上に閾値未満の力を生じる場合に圧縮されること、及び前記第2の機構(52)が前記指(20)を作動させ、前記連続する指骨上に前記閾値を超える力を生じて、前記第1の機構(51)を変形させる場合に曲がることを行うよう構成されることを特徴とする、
手(4)。 - 前記第2の機構(52)は前記第3の指骨(33)から前記掌へ延在するケーブル(53)を備え、前記指骨(31、32、33)のそれぞれは前記ケーブル(53)の駆動により前記掌に対して動かすことができることを特徴とする、請求項1に記載の手(4)。
- 前記指骨(31、32、33)のうちの少なくとも1つは、前記ケーブル(53)を前記第3の指骨(33)と前記掌との間に案内することを目的とするガイドチャネルを備えることを特徴とする、請求項2に記載の手(4)。
- 前記第1のバー(61)及び前記第2のバー(71)は異なる弾性を有し、前記第1のバー(61)の前記弾性は前記第2のバー(71)の前記弾性よりも小さいことを特徴とする、請求項1〜3のいずれか一項に記載の手(4)。
- 前記第1のバー(61)及び前記第2のバー(71)は異なる弾性を有し、前記第1のバー(61)の前記弾性は前記第2のバー(71)の前記弾性よりも大きいことを特徴とする、請求項1〜3のいずれか一項に記載の手(4)。
- 前記第1のバー(61)及び前記第2のバー(71)はエラストマーからできていることを特徴とする、請求項1〜5のいずれか一項に記載の手(4)。
- 前記第1のバー(61)及び前記第2のバー(71)は正方形断面を有することを特徴とする、請求項1〜6のいずれか一項に記載の手(4)。
- 前記手(4)は請求項4〜9のいずれか一項に記載の複数の指(20)を備え、前記手(4)は、
・前記複数の指(20)が掴まれる物に巻き付くような方法で前記複数の指(20)を作動させるよう前記複数の指(20)の前記指骨(31、32、33)のそれぞれを変位させるように、前記複数の指(20)の前記ケーブル(53)のそれぞれに力を作用させるよう構成される電動化手段と、
・前記複数の指(20)の前記ケーブル(53)のそれぞれにわたって前記電動化手段によって作用される力を分散させることを目的とする差動機構と、
を備えることを特徴とする、請求項2〜7のいずれか一項に記載の手(4)。 - 請求項1〜8のいずれか一項に記載の手(4)を装備する人間型ロボット(1、1’)。
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