JP2018187744A5 - 鉗子装置 - Google Patents

Claims (5)

1. 把持部と
   第１アームに対して、前記把持部を有する第２アームが回動する際の第１の回転中心を有する第１関節と、
   前記第２アームを回動させるために移動する第１のワイヤと、
   前記把持部が把持動作する際の第２の回転中心を有する第２関節と、
   前記把持部を把持動作させるために移動する第２のワイヤと、
   前記第２のワイヤを案内する案内機構と、を備え、
   前記案内機構は、前記第１関節に回転自在に支持されていることを特徴とする鉗子装置。
2. 前記案内機構は、前記第１のワイヤを移動して前記第２アームが回動した際に前記第２のワイヤに生じる張力によって、前記第１の回転中心を軸として回転するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の鉗子装置。
3. 前記第１関節及び前記第２関節は、前記第１の回転中心の軸方向と前記第２の回転中心の軸方向とが平行とならないように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の鉗子装置。
4. 前記案内機構は、複数の案内部を有し、
   前記第２のワイヤは、前記複数の案内部に挟まれて案内されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の鉗子装置。
5. 前記把持部は、第１の把持部と第２の把持部とを有し、
   前記第２のワイヤは、前記第１の回転中心の軸方向に並んだ一対の把持用ワイヤであり、
   前記一対の把持用ワイヤの一方は、前記第１の把持部を前記第２の回転中心を軸として回転させるために移動し、
   前記一対の把持用ワイヤの他方は、前記第２の把持部を前記第２の回転中心を軸として回転させるために移動することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の鉗子装置。