JP5326067B2

JP5326067B2 - 処置具

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Publication number: JP5326067B2
Application number: JP2013519288A
Authority: JP
Inventors: 学宮本
Original assignee: Olympus Medical Systems Corp
Current assignee: Olympus Medical Systems Corp
Priority date: 2011-08-05
Filing date: 2012-07-30
Publication date: 2013-10-30
Anticipated expiration: 2032-07-30
Also published as: CN103476352B; US20130304115A1; EP2740420B1; US8821531B2; JPWO2013021850A1; EP2740420A1; WO2013021850A1; CN103476352A; EP2740420A4

Description

本発明は、処置具に関する。本願は、２０１１年８月５日に米国に出願された仮出願６１／５１５４３０号に基づく優先権を主張した出願であり、前記米国仮出願の内容をここに援用する。

従来、軟性内視鏡とともに使用される処置具は、操作部から処置部へ、ワイヤやコイルなどによって駆動力を伝達するように構成されている。ワイヤやコイルは、駆動力によって伸び縮みする場合があるので、このような処置具は、処置部の可動範囲に対応した必要最小限の移動量よりも多くワイヤやコイルを移動させる構成を有する。
特許文献１には、所定の支点を回転中心として駆動操作部材（可動ハンドル）を回動させ、回動される駆動操作部材によって操作ロッドを移動させる操作部の構成が開示されている。

特開平０６−２９６６１８号公報

従来の処置具では、駆動操作部の移動速度に対する処置部の移動速度や、駆動操作部材に操作者がかける力と処置部を動作させる力とは一定の関係から変化しなかった。そのため、大きな力を加えたり、素早く移動させる動作が好ましい場合でも、対応できなかった。

本発明は、把持対象物を好適に把持することができる処置具を提供することを目的とする。

本発明の第一の態様に係る処置具は、先端部及び基端部を有し、前記先端部から前記基端部まで延びる長手軸を有する長軸部材と、前記長軸部材の前記先端部に設けられ、対象部位を処置するために第１の位置と第２の位置の間で動作可能な処置部と、前記処置部と接続され、前記処置部を前記第１の位置と前記第２の位置との間で動作させるために、前記長軸部材に対して前記長手軸に沿って移動自在に延設された駆動力伝達部材と、前記駆動力伝達部材を前記長軸部材に対して移動させるために操作可能な操作部と、前記操作部の操作量に応じて、前記処置部を前記第１の位置と前記第２の位置との間で動作させると共に前記操作部の操作量に対する前記駆動力伝達部材の移動量の比を切り替える切替手段と、を備える。

本発明の第二の態様によれば、第一の態様に係る処置具において、前記処置部は、前記駆動力伝達部材と連結され前記駆動力伝達部材を介して伝達された力によって開閉動作される一対のジョーを有し、前記第１の位置は前記一対のジョーが互いに開いた位置であり、前記第２の位置は前記一対のジョーが互い閉じた位置である。

本発明の第三の態様に係る処置具は、第二の態様に係る処置具において、前記操作部は、前記長軸部材の前記基端部に設けられた操作部本体と、前記駆動力伝達部材と接続されており前記操作部本体に対して移動可能な駆動操作部材と、を備える。前記切替手段は、前記操作部本体に対する前記駆動操作部材の操作量に応じて、前記処置部を前記第１の位置と前記第２の位置との間で動作させると共に前記操作部本体に対する前記駆動操作部材の操作量に対する前記駆動伝達部材の移動量の比を切り替える。前記切替手段は、前記操作部本体に対する前記駆動操作部材の移動状態を、前記駆動操作部材が前記操作部本体に対して第一回転中心を中心として回動する第一状態と、前記駆動操作部材が前記操作部本体に対して前記第一回転中心とは異なる第二回転中心を中心として回動する第二状態との何れかの移動状態に切り替える回転中心切替手段を備える。

本発明の第四の態様によれば、第三の態様に係る処置具において、前記駆動操作部材は、開始位置から終了位置まで、又は前記終了位置から前記開始位置まで、前記操作部本体に対して略一方向に移動される。前記回転中心切替手段は、前記開始位置と前記終了位置との間の少なくとも一箇所において、前記第一回転中心から前記第二回転中心へ、又は前記第二回転中心から前記第一回転中心へと前記操作部本体に対する前記駆動操作部材の回転中心を切り替える。前記駆動操作部材に加えられる力の大きさをＦ_ｉｎとし、前記駆動力伝達部材が前記切替手段を介して駆動される力の大きさをＦ_ｏｕｔとし、前記駆動操作部材を操作するために前記駆動操作部材に力が加えられる所定の点を入力部としたときの前記入力部と前記第一回転中心との距離をＬ_１とし、前記駆動力伝達部材と前記駆動操作部材との接続位置と前記第一回転中心との距離をＬ_２とし、前記入力部と前記第二回転中心との距離をＬ_３とし、前記接続位置と前記第二回転中心との距離をＬ_４としたときに、前記第一状態では、Ｆ_ｏｕｔ／Ｆ_ｉｎ＝Ｌ_１／Ｌ_２とされ、前記第二状態では、Ｆ_ｏｕｔ／Ｆ_ｉｎ＝Ｌ_３／Ｌ_４とされ、Ｌ_１／Ｌ_２＜Ｌ_３／Ｌ_４とされる。

上記の処置具によれば、処置具が第１の位置から第２の位置となる間で駆動操作部材を略一方向へ移動させるだけで把持対象物を好適に把持することができる。

本発明の第１実施形態の処置具を示す側面図である。本発明の第１実施形態の処置具に設けられたハンドル機構を示す側面図である。ハンドル機構に設けられた駆動操作部材の一部を示す斜視図である。ハンドル機構の動作原理を示す模式図である。本発明の第１変形例のハンドル機構を示す側面図である。本発明の第２変形例のハンドル機構を示す側面図である。本発明の第３変形例のハンドル機構を示す側面図である。本発明の第２実施形態のハンドル機構を示す側面図である。本発明の第４変形例のハンドル機構を示す側面図である。本発明の第３実施形態のハンドル機構を示す側面図である。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態の処置具１について説明する。図１は、本発明の第１実施形態の処置具を示す側面図である。図２は、同処置具に設けられたハンドル機構を示す側面図である。図３は、ハンドル機構に設けられた駆動操作部材の一部を示す斜視図である。図４は、ハンドル機構の動作原理を示す模式図である。

処置具１は、長尺な挿入部（長軸部材）２と、処置部３と、操作部６と、駆動力伝達部材３０とを備える。処置部３は、挿入部２の先端（先端部）２ａに設けられている。操作部６は、処置部３を操作するために挿入部２の基端（基端部）２ｂに設けられている。駆動力伝達部材３０は、操作部６と処置部３とに連結されている。

挿入部２は、可撓性を有する筒状部材であり、挿入部２の長手軸２ｃに沿って、内部に駆動力伝達部材３０が進退可能に挿通されている。本実施形態では、挿入部２は、可撓性の線材が巻かれたコイルシースで構成される。コイルシースで構成される挿入部２は、挿入部２の中心軸線方向への圧縮に対する耐性が高い。また、挿入部２は、挿入部２の基端を中心軸線回りに回転させたときの回転力を、挿入部２の先端を中心軸線回りに回転させる回転力として伝達することもできる。

処置部３は、挿入部２の中心軸線方向に駆動力伝達部材３０が直線移動されることによって開閉動作される一対のジョー４を有する。ジョー４は、公知のリンク機構５を介して駆動力伝達部材３０の先端に接続されている。駆動力伝達部材３０を介して伝達された力が、ジョー４を開閉動作させる力にリンク機構５によって変換される。本実施形態では、駆動力伝達部材３０が挿入部２の先端側へ移動されると一対のジョー４が開き（第１の位置）、駆動力伝達部材３０が挿入部２の基端側へ移動されると一対のジョー４が閉じる（第２の位置）。
なお、処置部３は、開閉可能な一対のジョー４に代えて、その他の鉗子類、ステープラ、クリップ、持針器などを備えてもよい。この場合、リンク機構５は、駆動力伝達部材３０の直線移動をこれらの処置部３の動作に変換するように構成される。

操作部６は、挿入部２の基端が接続された外装体（操作部本体）７と、外装体７の内部に一部が設けられたハンドル機構１０とを備える。
外装体７には、操作者が握って駆動操作部材１１を操作するためのグリップ８が形成されている。グリップ８は、駆動操作部材１１が外装体７から突出する方向と略同じ方向へ向けて延びる棒状の部材である。

図２に示すように、ハンドル機構１０は、駆動操作部材１１と、切替手段２０とを備える。駆動操作部材１１は、外装体７の内部で駆動力伝達部材３０の基端に接続され外装体７の外側へ突出するように構成されている。切替手段２０は、外装体７の内部に設けられ外装体７の内部で駆動操作部材１１に連結されている。

駆動操作部材１１は、操作者の指が掛けられる指掛け部１２と、切替手段２０に連結される連結部１４とを備える。
指掛け部１２では、操作者が指掛け部１２を用いて処置具１の操作をする際に操作者の指が接し得る範囲内の一部が、操作者による操作量が入力される入力部１３を構成している。入力部１３には、設計上の力点Ｐ６があらかじめ定められている。上記切替手段２０は、前記設計上の力点Ｐ６に操作者からの力が加わることを前提として設計されている。
指掛け部１２にかけられた操作者の指によって、駆動操作部材１１は操作部６の外装体７に対して移動される。

図２及び図３に示すように、連結部１４は、外装体７の内部に配置された第一ピン１５及び第二ピン１６を有する。第一ピン１５及び第二ピン１６は、略円柱形状の部材であり、それぞれの中心軸線Ｏ１，Ｏ２は互いに平行である。本実施形態では、第一ピン１５と第二ピン１６とには、それぞれの中心軸線Ｏ１，Ｏ２を回転中心として回転自在なベアリング１８が挿入されている。本実施形態では、ベアリング１８は、円柱形状の外周面を有し、後述するスライドレール２２に接したときに回転中心回りに回転動作を行う。

図２に示すように、切替手段２０は、処置部３を第１の位置と第２の位置との間で動作させると共に駆動操作部材１１の移動量に対する駆動力伝達部材３０の移動量の比を切り替える目的で操作部６に設けられている。切替手段２０は、操作部６の内部に配置され操作部６と固定されたベース２１と、ベース２１に形成されたスライドレール２２とを有する。

ベース２１に形成されたスライドレール２２は、第一スライドレール２３と、第二スライドレール２４とを有している。第一スライドレール２３は、操作部６から挿入部２が突出する方向と平行に延びる直線状のスライドレールである。第二スライドレール２４は、第一スライドレール２３から離間した位置に形成されスライドレールである。

第一スライドレール２３は、ベース２１に形成された溝若しくは貫通孔である。第一スライドレール２３では、第一スライドレール２３の長手方向に延びる一対の内面が互いに平行に形成されている。前記一対の内面の互いの距離は、第一ピン１５に取り付けられたベアリング１８の外寸より僅かに大きい。
第一ピン１５に取り付けられたベアリング１８の外周面が第一スライドレール２３の内面と接することにより、第一ピン１５は第一スライドレール２３の長手方向へ案内される。

第二スライドレール２４は、ベース２１に形成された溝若しくは貫通孔によって構成されている。第二スライドレール２４は、第一スライドレール２３と平行な直線部２５と、直線部２５と繋がった円弧部２６とを有する。
直線部２５及び円弧部２６には、ベアリング１８が取り付けられている第二ピン１６が挿入され、第二ピン１６に取り付けられたベアリング１８の外周面が直線部２５若しくは円弧部２６の内面と接する。

円弧部２６は、第一スライドレール２３の基端側の端部を中心とする円弧形状に形成されている。具体的には、第一スライドレール２３の基端側の端部に第一ピン１５のベアリング１８が当接しているときにおける第一ピン１５の中心軸線の位置が、円弧部２６の円弧の中心とされている。円弧部２６において直線部２５と繋がっている側と反対側の端部は、ベアリング１８の外周面の形状に倣った半円形状に形成されている。

第一スライドレール２３と第二スライドレール２４との距離は、第一ピン１５と第二ピン１６との距離と略等しい。第二スライドレール２４の直線部２５と第一スライドレール２３とは、第二ピン１６と第一ピン１５とがそれぞれ挿入された駆動操作部材１１を直線状に移動することができるように駆動操作部材１１を支持している。また、第二スライドレール２４の円弧部２６と第一スライドレール２３とは、駆動操作部材１１を支持している。駆動操作部材１１は、第二ピン１６が、第一ピン１５の中心軸を中心とした円弧部２６に沿って回動することができるようにスライドレールに支持されている。

第一スライドレール２３の先端側の端部に第一ピン１５が位置し、かつ第二スライドレール２４の先端側の端部に第二ピン１６が位置している場合は、一対のジョー４が完全に開く。本実施形態では前記位置を「開始位置」と称する。
また、スライドレール２２に沿って駆動操作部材１１が移動されることにより、第一スライドレール２３の基端側の端部に第一ピン１５が位置し、かつ第二スライドレール２４の基端側の端部に第二ピン１６が位置している場合は、一対のジョー４が完全に閉じる。本実施形態では、前記位置を「終了位置」と称する。
本実施形態では、上記開始位置と上記終了位置との間で、操作部６に対して駆動操作部材１１が略一方向に移動される。

なお、本実施形態では、スライドレール２２のうち第二スライドレール２４は直線部２５と円弧部２６とが繋がった形状を有する。そのため、直線部２５に沿って駆動操作部材１１が移動する移動方向と円弧部２６に沿って駆動操作部材１１が移動する方向とは厳密な意味では一方向ではない。本実施形態において、略一方向には、開始位置から終了位置まで駆動操作部材１１を移動させたとき、若しくは終了位置から開始位置まで駆動操作部材１１を移動させたときに、駆動操作部材１１の移動方向が反転しない程度に移動方向が変化する場合が含まれる。

駆動操作部材１１に形成された第一ピン１５及び第二ピン１６と、ベース２１に形成された第一スライドレール２３及び第二スライドレール２４とによって、駆動操作部材１１の回転中心を切り替える回転中心切替手段が構成されている。

本実施形態では、第一スライドレール２３は直線状に形成され、第二スライドレール２４の直線部２５は第一スライドレール２３と平行に直線状に形成されている。図２及び図４に示すように、第一スライドレール２３に第一ピン１５が挿入され、直線部２５に第二ピン１６が挿入されている状態の駆動操作部材１１は、第一スライドレール２３から無限遠方に位置する仮想的な回転中心回りに回転動作しているといえる。
本実施形態では、前記仮想的な回転中心を第一回転中心Ｒ１と称し、第一スライドレール２３の基端側の端部に第一ピン１５が位置するときの第一ピン１５の中心軸線の位置を第二回転中心Ｒ２と称する。また、本実施形態では、駆動操作部材１１が第一回転中心Ｒ１回りに回動している状態を第一状態と称し、駆動操作部材１１が第二回転中心Ｒ２回りに回動している状態を第二状態と称する。

回転中心切替手段は、開始位置と終了位置との間であって、直線部２５と円弧部２６との境界において、第一回転中心Ｒ１から第二回転中心Ｒ２へ、又は第二回転中心Ｒ２から第一回転中心Ｒ１へと操作部６に対する駆動操作部材１１の回転中心を切り替える。すなわち、回転中心切替手段によって、上記第一状態と上記第二状態とが切り替えられる。

図１及び図２に示すように、駆動力伝達部材３０は、可撓性を有するとともに中心軸線方向への圧縮や引張りに対する強度が高い線材によって形成されている。駆動力伝達部材３０は、駆動操作部材１１によって牽引され、処置部３を駆動させるために必要な力を操作部６から処置部３へ伝達する。

次に、ハンドル機構１０の要部の構成について、回転中心切替手段によって回転中心が切り替わるときの力の大小関係と合わせて図４を参照して説明する。
本実施形態のハンドル機構１０は、入力部１３における設計上の力点Ｐ６に操作者から力が加えられるものとして設計されている。操作者が駆動操作部材１１に加える力の大きさをＦ_ｉｎとする。駆動力伝達部材３０が切替手段２０を介して駆動される力の大きさをＦ_ｏｕｔとする。入力部１３の力点Ｐ６と第一回転中心Ｒ１との距離をＬ_１とする。駆動力伝達部材３０が駆動操作部材１１に接続された接続位置と第一回転中心Ｒ１との距離をＬ_２とする。入力部１３の力点Ｐ６と第二回転中心Ｒ２との距離をＬ_３とする。上記接続位置と前記第二回転中心Ｒ２との距離をＬ_４とする。このときに、第一状態では、Ｆ_ｏｕｔ／Ｆ_ｉｎ＝Ｌ_１／Ｌ_２とされ、第二状態では、Ｆ_ｏｕｔ／Ｆ_ｉｎ＝Ｌ_３／Ｌ_４とされている。
また、本実施形態では、Ｌ_１／Ｌ_２＜Ｌ_３／Ｌ_４とされている。すなわち、第二状態では、第一状態と比較して、入力部１３へ入力される力に対して駆動力伝達部材３０に加わる力の方が大きい。これは、梃子の原理によって入力部１３への入力が減速されて駆動力伝達部材３０に伝わるからである。

以上に説明した構成のハンドル機構１０の作用について、処置具１の使用時の動作とともに説明する。
処置具１の使用時には、たとえば軟性内視鏡（不図示）の処置具チャンネルに処置具１をセットし、処置部３を処置対象まで案内する。
処置具１の操作者は、操作部６のグリップ８を握り、外装体７から突出された駆動操作部材１１に指を掛けて、駆動操作部材１１を操作部６に対して所望の方向へ移動させる。たとえば、駆動操作部材１１を開始位置から終了位置まで移動させると、駆動操作部材１１を移動させる力によって駆動力伝達部材３０は挿入部２の先端から基端へ向かう方向に移動され、一対のジョー４は完全に開いた状態（第１の位置）から完全に閉じた状態（第２の位置）に変化する。一対のジョー４が完全に閉じた状態であるときには、第二ピン１６は、円弧部２６の基端側の端部よりも僅かに先端側に位置している。このため、円弧部２６の基端側の端部に第二ピン１６のベアリング１８が接触するまで駆動操作部材１１をさらに移動させると、完全に閉じた状態の一対のジョー４に対してさらに閉じる方向への力を加えることができる。これにより、挿入部２の伸び縮みや駆動力伝達部材３０の伸び縮みが生じても一対のジョー４を確実に閉じることができる。

たとえば開始位置から終了位置へと駆動操作部材１１を操作部６に対して移動させている間に、切替手段２０によって、操作部６に対する駆動操作部材１１の移動状態が、第一状態から第二状態へと切り替えられる。具体的には、操作部６に対する駆動操作部材１１の移動状態が、駆動操作部材１１が操作部６に対して第一回転中心Ｒ１を中心として回動する第一状態から、駆動操作部材１１が操作部６に対して第一回転中心Ｒ１とは異なる第二回転中心Ｒ２を中心として回動する第二状態へと切り替えられる。上記第一状態では駆動操作部材１１の移動量と駆動力伝達部材３０の移動量が等しい。一方、上記第二状態では、駆動操作部材１１の移動量に対して駆動力伝達部材３０の移動量が小さい。上記第二状態では、駆動操作部材１１に移動量に対して駆動力伝達部材３０の移動量が小さい分、処置部３に加えられる力は大きい。このため、第二状態では、第一状態よりも大きな力で一対のジョー４によって把持対象物を把持することができる。また、第一状態では、把持対象物を特に把持していない状態で一対のジョー４を素早く移動させることができる。

従来のハンドル機構は、第一状態と第二状態との間で減速比を変える機構を有していないため、大きな力を加える必要がある範囲と素早く移動させることが好ましい範囲とを有していたとしても、駆動操作部材の移動速度に対する処置部の移動速度や、駆動操作部材に操作者が加える力と処置部を動作させる力とは一定の関係から変化しなかった。

これに対して、本実施形態のハンドル機構１０によれば、第一状態と第二状態との間で減速比を変える機構を有している。そのため、一対のジョー４が開閉動作される可動範囲のうち完全に開いた状態となる位置に近い位置では上記第一状態で素早く各ジョー４を移動させることができ、且つ一対のジョー４が開閉される可動範囲のうち完全に閉じた状態となる位置に近い位置では上記第二状態で一対のジョー４に第一状態よりも大きな力を加えることができる。処置中には、一対のジョー４を閉じることによってたとえば生体組織など弾力のある把持対象物を一対のジョー４を用いて挟む場合がある。このとき、ジョー４が完全に閉じた状態に近づくほど、一対のジョー４を閉じるために必要な力は大きくなる。このため、本実施形態のように一対のジョー４が完全に開いた状態から完全に閉じた状態となる間で駆動操作部材１１を略一方向へ移動させるだけで把持対象物を好適に把持することができる。

また、上記第一状態では、把持対象物の弾力によって駆動操作部材１１を移動させることが困難な状況は、上記第二状態において一対のジョー４が把持対象物を挟んでいる場合に比べて起こりにくい。したがって、駆動力伝達部材３０の移動量に対する駆動操作部材１１の移動量を小さく設定しても、一対のジョー４を開閉させる力が不足する可能性は低い。

本実施形態では、操作部６に対する駆動操作部材１１の可動範囲は、操作者が手を開いたり閉じたりすることによって駆動操作部材１１を移動させることができる範囲内にあることが好ましい。このため、駆動操作部材１１の可動範囲には上限がある。そこで、第一状態で駆動操作部材１１を移動させる移動量を小さくすることにより、第二状態で駆動操作部材１１を移動させる移動量を大きく設定することができる。このため、駆動操作部材１１の可動範囲が限られた状態であっても、一対のジョー４の開閉移動量を十分に確保するとともに一対のジョー４に対して十分に大きな力を加えることができる。

また、第一回転中心Ｒ１が無限遠に位置していることにより、第一状態では実質的に駆動操作部材１１は直線移動される。このため、駆動操作部材１１は、第一状態では直線移動で動き、第二状態では回転移動で動き、第一状態と第二状態とが切り替わる位置で駆動操作部材１１の動き方が顕著に変化する。その結果、処置具１を操作する操作者は、ハンドル機構１０が第一状態にあるか第二状態にあるかを容易に把握することができる。

（第１変形例）
次に、上述の第１実施形態で説明したハンドル機構１０の第１変形例について図５を参照して説明する。図５は、本変形例のハンドル機構を示す側面図である。
図５に示すように、本変形例では、ハンドル機構１０が、上述の第１実施形態と前後逆に配置されている点が異なる。すなわち、第二スライドレール２４の円弧部２６が、操作部６の先端側に位置している。
また、本変形例の場合には、駆動操作部材１１は、駆動操作部材１１を先端側へ押す際に指が掛けやすい形状を有している。具体的には、駆動操作部材１１には、指を通すことができる環部が形成されている。
このような構成であっても上記第１実施形態で説明したハンドル機構１０と同様の効果を奏する。

さらに、本変形例の場合、操作部６の先端側から基端側へ向かって駆動操作部材１１を移動させると、第二スライドレール２４の円弧部２６から直線部２５へと第二ピン１６の位置が切り替わるときに、操作者が駆動操作部材１１を操作するのに必要な力量が大きくなる。これにより、操作者は、円弧部２６の先端から基端までの一定量だけ駆動操作部材１１を操作したことを、駆動操作部材１１に触れている手の感触によって把握することができる。

たとえば、把持鉗子などでは、このように操作力量が切り替わることで、操作者は、駆動操作部材１１を一定量握り込んでいることを認知することができる。すなわち、操作者は、把持鉗子を一定量だけ閉じていることを認知することができる。これにより、把持鉗子によって必要以上に強く生体組織等を把持することを抑制することが可能となる。

（第２変形例）
次に、上述の第１実施形態で説明したハンドル機構１０の第２変形例について図６を参照して説明する。図６は、本変形例のハンドル機構を示す側面図である。
図６に示すように、本変形例では、円弧部２６の半径が上述の第１実施形態で説明した円弧部２６の半径よりも大い点が異なる。また、第二スライドレール２４の直線部２５は、第１実施形態で説明した直線部２５よりも先端側にオフセットされている。
このような構成であっても上記第１実施形態で説明したハンドル機構１０と同様の効果を奏する。

（第３変形例）
次に、上述の第１実施形態で説明したハンドル機構１０の第３変形例について図７を参照して説明する。図７は、本変形例のハンドル機構を示す側面図である。
図７に示すように、本変形例では、円弧部２６が、第一スライドレール２３に設けられている点が異なる。すなわち、本変形例の場合には、第二スライドレール２４の直線部２５の基端側の端部において第二ピン１６が支持される。そして、第二ピン１６の中心軸線の位置が、上述の第１実施形態で説明した第二回転中心Ｒ２に相当する回転軸となる。第二スライドレール２４の直線部２５の基端側の端部に第二ピン１６が支持されている状態において、駆動操作部材１１の入力部１３を操作部６の基端側へ移動させると、第二ピン１６の中心軸線の位置を回転中心として第一ピン１５が円弧部２６に沿って先端側へ移動する。
このような構成であっても上記第１実施形態で説明したハンドル機構１０と同様の効果を奏する。
また、第一スライドレール２３と直線部２５との間に円弧部２６が配置されているので、ハンドル機構１０を第１実施形態よりも小型化することができる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態のハンドル機構１０Ａについて説明する。以下では、上述の第１実施形態で説明した構成要素と同様の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。図８は、本実施形態のハンドル機構を示す側面図である。
図８に示すように、ハンドル機構１０Ａは、駆動操作部材１１に代えて駆動操作部材１１Ａを備え、切替手段２０に代えて切替手段２０Ａを備える点が異なる。
駆動操作部材１１Ａは、第一ピン１５および第二ピン１６に加えて、第三ピン１７をさらに備えている。第一ピン１５、第二ピン１６、及び第三ピン１７は、一直線上に並べて配置されている。第三ピン１７には、上述のベアリング１８（図３参照）が取り付けられている。

切替手段２０Ａは、第一スライドレール２３Ａと、第二スライドレール２４Ａ及び第三スライドレール２７Ａとを備える。第一スライドレール２３Ａは、第一回転中心Ｒ１とは異なる位置に設定された第一回転中心Ｒ１Ａを中心とする円弧状に形成されている。第二スライドレール２４Ａ及び第三スライドレール２７Ａは、第一スライドレール２３Ａから離間して形成されている。

第二スライドレール２４Ａは、第一円弧部２５Ａと、第二円弧部２６Ａとを備える。第一円弧部２５Ａは、第一スライドレール２３Ａと同心円状に設けられ、第一スライドレール２３Ａと平行な円弧状に形成されている。第二円弧部２６Ａは、第一円弧部２５Ａよりも大きな曲率を有する円弧状に形成されている。

第三スライドレール２７Ａは、第二円弧部２６Ａと同心円状の円弧状に形成されている。第三スライドレール２７Ａの基端側の端部は、第一円弧部２５Ａと第二円弧部２６Ａとの境界と、第一スライドレール２３Ａの基端側の端部とを通る直線上に位置している。第三スライドレール２７Ａの先端側の端部は、第二円弧部２６Ａの基端側の端部と第一スライドレール２３Ａの基端側の端部とを通る直線上に位置している。
本実施形態では、第二ピン１６が第一円弧部２５Ａに沿って移動している状態が、駆動操作部材１１Ａが第一回転中心Ｒ１Ａ回りに移動する第一状態である。また、第二ピン１６が第二円弧部２６Ａに沿って移動している状態が、駆動操作部材１１Ａが第二回転中心Ｒ２Ａ回りに移動する第二状態である。
本実施形態でも、上記第１実施形態と同様に、第一状態ではＦ_ｏｕｔ／Ｆ_ｉｎ＝Ｌ_１／Ｌ_２とされ、第二状態では、Ｆ_ｏｕｔ／Ｆ_ｉｎ＝Ｌ_３／Ｌ_４とされている。本実施形態では、Ｌ_１／Ｌ_２＜Ｌ_３／Ｌ_４とされている。

次に、本実施形態のハンドル機構１０の作用について説明する。
第三スライドレール２７Ａの円弧の中心は上述の第二回転中心Ｒ２Ａであり、第一ピン１５が第一スライドレール２３Ａの基端側の端部に移動するまでは、第三ピン１７は第三スライドレール２７Ａの基端側の端部に固定される。

第一ピン１５が第一スライドレール２３Ａの基端側の端部に接触するまで駆動操作部材１１Ａが移動されると、第二ピン１６は、第一円弧部２５Ａと第二円弧部２６Ａとの境界に位置する。その後、駆動操作部材１１Ａがさらに移動されると、第二ピン１６は第二円弧部２６Ａの基端側へ向かって移動する。このとき、第三スライドレール２７Ａは第二円弧部２６Ａと回転中心が同じ円弧状に形成されているので、駆動操作部材１１Ａは、第一スライドレール２３Ａの基端側の端部に接触している第一ピン１５の中心軸線の位置を回転中心として回転動作される。

本実施形態でも、上記第１実施形態のハンドル機構１０と同様に、第一状態と第二状態との間で減速比が変わる。
なお、第一ピン１５、第二ピン１６、及び第三ピン１７は同一直線状に並べて配置されていなくても構わない。

（第４変形例）
次に、上記第２実施形態で説明したハンドル機構１０Ａの変形例について図９を参照して説明する。図９は、本変形例のハンドル機構を示す側面図である。
図９に示すように、本変形例では、第一スライドレール２３Ａには、第一スライドレール２３Ａの基端から分岐され、第二円弧部２６Ａの基端を中心とする円弧状に形成され、先端側へ延びる第四スライドレール２８が設けられている。さらに、第三スライドレール２７Ａには、第２実施形態で説明した第三スライドレール２７Ａの先端からさらに先端側へ、第四スライドレール２８と回転中心が同一の円弧状に形成された第三円弧部２９が設けられている。

本変形例では、第二円弧部２６Ａの基端側の端部に第二ピン１６が位置している状態から、さらに駆動操作部材１１Ａを基端側へ移動させると、駆動操作部材１１Ａは、第二ピン１６の中心軸線の位置を回転中心として回動される。第二円弧部２６Ａの基端側の端部に第二ピン１６が位置している状態における第二ピン１６の中心軸線の位置は、上記第一状態及び第二状態とは別の減速比で駆動操作部材１１Ａから駆動力伝達部材３０へ力を伝達するための第三回転中心Ｒ３となっている。以下、駆動操作部材１１が第三回転中心Ｒ３回りに回動している状態を「第三状態」と称する。

本変形例の場合には、駆動操作部材１１Ａを先端側から基端側へと略一方向に移動させると、第一回転中心Ｒ１Ａ回りに駆動操作部材１１が回転する第一状態と、第二回転中心Ｒ２Ａ回りに駆動操作部材１１が回転する第二状態と、第三回転中心Ｒ３回りに駆動操作部材１１が回転する第三状態とがこの順に切り替わる。これにより、一対のジョー４などを備える処置部３にかかる力の大きさを３段階に切り替えることができる。
なお、曲率が異なるスライドレールをさらに組み合わせることにより、処置部３にかかる力の大きさの切り替えを３段階より多くすることもできる。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態の処置具について説明する。図１０は、本実施形態のハンドル機構１０Ｂを示す側面図である。
図１０に示すように、本実施形態のハンドル機構１０Ｂは、上述の第１実施形態で説明した第一状態と第二状態とのいずれにおいても駆動操作部材１１が直線移動で動く点が異なっている。

すなわち、ハンドル機構１０Ｂでは、第一スライドレール２３は、操作部６の先端側に設けられた直線部２３Ｂと、操作部６の基端側に設けられた第二直線部２３Ｃとを有し、第二スライドレール２４は、操作部６の先端側に設けられた直線部２５Ｂと、操作部６の基端側に設けられた第二直線部２５Ｃとを有している。

各第二直線部２３Ｃ、２５Ｃは、各直線部２３Ｂ、２５Ｂに対して角度θだけ傾いて設けられている。すなわち、第一スライドレール２３と第二スライドレール２４とは操作部６の先端側と基端側との間で互いに平行に設けられている。
また、操作部６には、駆動力伝達部材３０が外面に接するプーリ３１が固定されている。プーリ３１は、直線部２５Ｂと第二直線部２５Ｃとの境界部分の近傍に配置されている。

次に、ハンドル機構１０Ｂの作用について説明する。
駆動操作部材１１を操作部６の先端から基端へ向かって移動させる場合には、まず、駆動操作部材１１は第一スライドレール２３と第二スライドレール２４とのそれぞれの直線部２３Ｂ、２５Ｂに沿って直線移動で動かされる。続いて、駆動操作部材１１に設けられた第一ピン１５及び第二ピン１６は、それぞれ各直線部２３Ｂ、２５Ｂから各第二直線部２３Ｃ、２５Ｃへと移動される。すると、駆動操作部材１１の移動方向が角度θだけ変更される。また、駆動力伝達部材３０の基端がプーリ３１よりも操作部６の基端側へ移動されると、駆動力伝達部材３０は、プーリ３１の外面に接する。プーリ３１の外面に接した駆動力伝達部材３０は、プーリ３１によって角度θだけ曲げられた状態とされる。
これにより、各第二直線部２３Ｃ、２５Ｃにおいては、各直線部に対して減速比が１：（１／ｃｏｓθ）となるように減速された状態で駆動力伝達部材３０が牽引される。

本実施形態の処置具では、操作者がハンドル機構１０Ｂを一定量握りこんだところで低い減速比に切り替わる。この際、操作者がハンドルを操作するのに必要な力量が大きくなるため、操作者は一定量ハンドルを操作したことを感覚的に把握することができる。
なお、上記変形例１と同様に、各第二直線部を操作部６の先端側に配置してもよい。この場合、駆動操作部材１１を先端から基端へと移動させると、操作感が途中で軽くなるように変化する。

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
たとえば、上述の各実施形態及びこれらの変形例にて説明した構成のほか、第一状態が駆動操作部材を回転移動で動かす状態であり第二状態が駆動操作部材を直線移動で動かす状態である構成などを用いることができる。

上記処置具によれば、処置具が第１の位置から第２の位置となる間で駆動操作部材を略一方向へ移動させるだけで把持対象物を好適に把持することができる。

１処置具
２挿入部（長軸部材）
３処置部
４ジョー
６操作部
７外装体（操作部本体）
１０ハンドル機構
１１駆動操作部材
１５第一ピン（回転中心切替手段）
１６第二ピン（回転中心切替手段）
２０切替手段
２３第一スライドレール（回転中心切替手段）
２４第二スライドレール（回転中心切替手段）
３０駆動力伝達部材
Ｒ１第一回転中心
Ｒ２第二回転中心

Claims

先端部及び基端部を有し、前記先端部から前記基端部まで延びる長手軸を有する長軸部材と、
対象部位を把持するために互いに開閉動作自在に前記長軸部材の前記先端部に設けられた一対の把持部材と、
前記一対の把持部材と接続され、前記長軸部材に対して前記長手軸に沿って移動自在に延設された駆動力伝達部材と、
前記駆動力伝達部材の基端部に連結され、前記駆動力伝達部材を前記長軸部材に対して移動させるように操作可能な駆動操作部材と、
前記駆動操作部材を移動操作させる際に前記駆動操作部材を移動させる力の大きさに対して前記駆動力伝達部材を移動させる力の大きさが第１の比率になる位置で前記駆動操作部材を摺動可能に支持する第１の被摺動部と、前記第１の比率と異なる第２の比率になる位置で前記駆動操作部材を摺動可能に支持する第２の被摺動部とを有し、前記第１の被摺動部と前記第２の被摺動部との間で前記駆動操作部材を摺動させる位置を切り替えることによって、前記第１の比率と前記第２の比率とを切り替える切替手段と、
を備える処置具。
前記駆動操作部材は、前記長軸部材の基端部に設けられた操作部本体に対して移動可能であり、
前記切替手段は、
前記操作部本体に対する前記駆動操作部材の操作量に応じて、前記一対の把持部材を開閉動作させると共に前記操作部本体に対する前記駆動操作部材の操作量に対する前記駆動力伝達部材の移動量の比を切り替え、
前記操作部本体に対する前記駆動操作部材の移動状態を、前記駆動操作部材が前記操作部本体に対して第一回転中心を中心として回動する第一状態と、前記駆動操作部材が前記操作部本体に対して前記第一回転中心とは異なる第二回転中心を中心として回動する第二状態との何れかの移動状態に切り替える
請求項１に記載の処置具。
前記駆動操作部材は、開始位置から終了位置まで、又は前記終了位置から前記開始位置まで、前記操作部本体に対して略一方向に移動され、
前記切替手段は、前記開始位置と前記終了位置との間の少なくとも一箇所において、前記第一回転中心から前記第二回転中心へ、又は前記第二回転中心から前記第一回転中心へと前記操作部本体に対する前記駆動操作部材の回転中心を切り替え、
前記駆動操作部材に加えられる力の大きさをＦ_ｉｎとし、前記駆動力伝達部材が前記切替手段を介して駆動される力の大きさをＦ_ｏｕｔとし、前記駆動操作部材を操作するために前記駆動操作部材に力が加えられる所定の点を入力部としたときの前記入力部と前記第一回転中心との距離をＬ_１とし、前記駆動力伝達部材と前記駆動操作部材との接続位置と前記第一回転中心との距離をＬ_２とし、前記入力部と前記第二回転中心との距離をＬ_３とし、前記接続位置と前記第二回転中心との距離をＬ_４としたときに、
前記第一状態では、Ｆ_ｏｕｔ／Ｆ_ｉｎ＝Ｌ_１／Ｌ_２とされ、
前記第二状態では、Ｆ_ｏｕｔ／Ｆ_ｉｎ＝Ｌ_３／Ｌ_４とされ、
Ｌ_１／Ｌ_２＜Ｌ_３／Ｌ_４とされる
請求項２に記載の処置具。
前記第１の被摺動部と、前記第２の被摺動部とが連続して形成され、前記駆動操作部材が前記第１の被摺動部に位置する際は、前記駆動操作部材に加えられる力の大きさと前記駆動力伝達部材が駆動される力の大きさとの比率が第１の比率となり、前記駆動操作部材が前記第２の被摺動部に位置する際は、前記第１の比率と異なる第２の比率となる請求項１に記載の処置具。