WO2018096689A1

WO2018096689A1 - 医療用処置具

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Publication number: WO2018096689A1
Application number: PCT/JP2016/085237
Authority: WO
Inventors: 香由木村; 雅敏飯田; 紀明山中; 修哉城ケ崎; 熊田　嘉之
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2016-11-28
Filing date: 2016-11-28
Publication date: 2018-05-31
Also published as: US20190231374A1; JP6714101B2; US11253281B2; JPWO2018096689A1

Abstract

細径化を図りながら、高い把持力を達成すること目的として、本発明に係る医療用処置具（１）は、細長い軟性の挿入部（２）と、挿入部（２）の先端に開閉可能に支持された把持部（３）と、挿入部（２）の基端に配置され、把持部（３）を駆動する動力を発生させる駆動部と、駆動部により発生した動力を挿入部（２）の先端まで伝達する動力伝達部材（４）と、動力伝達部材（４）により伝達された動力を増幅する動力増幅機構（５）と、動力増幅機構（５）により増幅された動力を把持部（３）の開閉方向の動力に増幅して変換するトグル機構（６）とを備える。

Description

医療用処置具

　本発明は、医療用処置具に関するものである。

　生体組織等を把持して手技を行う医療用処置具が知られている（例えば、特許文献１参照。）。この医療用処置具は、細長い挿入部の先端に配置された把持部を挿入部の基端に配置された操作部に加えた牽引力によって把持部を閉じるものであり、トグル機構によって牽引力を増幅して把持部による高い把持力を達成している。

特開２０１２－１８７３１１号公報

　しかしながら、特許文献１の医療用処置具に備えられたトグル機構による増幅率は、トグル機構を構成しているリンク部材の長さ寸法に依存し、増幅率を高く設定しようとすると、リンク部材の長さを長くする必要がある。リンク部材は、牽引力を付与する牽引力伝達部材に対して交差する方向、すなわち、挿入部の径方向に延ばす必要があり、リンク部材を長くすると、挿入部の径寸法を増大させざるを得ず、低侵襲で処置を行う必要のある医療用処置具に必要な挿入部の細径化を図ることができないという不都合がある。

　本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、細径化を図りながら、高い把持力を達成することができる医療用処置具を提供することを目的としている。

　本発明の一態様は、細長い軟性の挿入部と、該挿入部の先端に開閉可能に支持された把持部と、前記挿入部の基端に配置され、前記把持部を駆動する動力を発生させる駆動部と、該駆動部により発生した動力を前記挿入部の先端まで伝達する動力伝達部材と、該動力伝達部材により伝達された動力を増幅する動力増幅機構と、該動力増幅機構により増幅された動力を前記把持部の開閉方向の動力に増幅して変換するトグル機構とを備える医療用処置具である。

　本態様によれば、軟性の挿入部を体内に挿入し、挿入部の基端に配置された駆動部を作動させることにより、挿入部の先端の把持部が作動させられて処置を行うことができる。駆動部により発生した動力は、動力伝達部材によって挿入部の先端まで伝達され、動力増幅機構によって増幅された後にトグル機構によって把持部の開閉方向の動力に増幅しながら変換され、把持部が開閉させられる。トグル機構に入力される動力を動力増幅機構によって増幅するので、トグル機構における増幅率を低減してトグル機構を小さく構成することができ、挿入部の細径化を図ることができる。

　上記態様においては、前記動力増幅機構が、前記動力伝達部材により供給される動力による前記動力伝達部材の移動を減速することにより動力を増幅してもよい。
　このようにすることで、駆動部により発生した動力が動力伝達部材によって伝達されると、動力増幅機構によって減速されることにより増幅されてトグル機構に入力される。伝達により供給される動力を減速するだけで動力を増幅でき、簡易に構成することができる。

　また、上記態様においては、前記把持部は、少なくとも一方が前記挿入部に対して回転可能に支持された一対の把持片を備え、前記トグル機構は、第１端部が各前記把持片の基端部に回転可能に連結され、第２端部が相互に回転可能に連結されるとともに前記挿入部の長手方向に延びる移動軸に沿って移動可能に支持された一対のリンク部材を備え、各該リンク部材が、前記第２端部と前記移動軸との距離より長く、前記第２端部と前記把持片の回転中心とを結んだ線分を前記移動軸に投影した長さが、前記第１端部と前記回転中心とを結んだ線分を前記移動軸に投影した長さより短くてもよい。

　このようにすることで、トグル機構の第２端部を挿入部の長手方向に沿って基端側に移動させると、２本のリンク部材がそれぞれ第１端部を中心として揺動し、第１端部が連結されている一対の把持片の基端部間の距離を広げるので、少なくとも一方の把持片が回転中心回りに揺動して両把持片の先端が閉じられる。そして、２つのリンク部材のなす角度が１８０°に近くなるに従って、一つの把持片の基端部間の距離を広げる方向に作用する力が急激に増大し、把持片の先端に大きな端力を発生させることができる。

　また、上記態様においては、前記動力伝達部材が、前記挿入部の長手方向に沿って牽引力を伝達するワイヤであり、前記動力増幅機構が、前記ワイヤを巻き掛けて前記挿入部の長手方向に移動可能に支持されるとともに、回転軸が前記第２端部に連結された可動プーリを備え、前記ワイヤは、基端が前記駆動部に接続されるとともに、前記可動プーリの前記回転軸を挟んだ両側に略平行に延び、他端が前記挿入部に固定されていてもよい。

　このようにすることで、ワイヤに牽引力を加えると、可動プーリの回転軸を挟んだ両側に略平行に延びる２本のワイヤにそれぞれ牽引力と同じ大きさの張力が作用するので、可動プーリが回転軸は、ワイヤに加える牽引力の２倍の力で牽引される。これにより、回転軸が連結されているトグル機構の第２端部に牽引力を２倍に増幅した力を作用させることができ、トグル機構のリンク部材の長さを抑えて挿入部の細径化を図りながら、高い把持力を達成することができる。

　また、上記態様においては、前記可動プーリの前記回転軸において、一対の前記リンク部材の前記第２端部どうしが回転可能に連結されていてもよい。
　このようにすることで、可動プーリの回転軸に加わるワイヤの牽引力の２倍の力を直接、トグル機構に入力することができる。

　また、上記態様においては、前記挿入部に固定された軸線回りに回転可能に取り付けられた固定プーリを備え、前記ワイヤが、前記可動プーリと前記固定プーリとの間に巻き掛けられていてもよい。
　このようにすることで、可動プーリと固定プーリとの間に巻き掛けられるワイヤの巻き数に応じて、可動プーリの回転軸に作用する力の倍率を設定することができ、さらに大きな力をトグル機構に入力することができる。

　また、上記態様においては、前記動力伝達部材が、前記挿入部の長手方向に沿って牽引力を伝達するワイヤであり、前記動力増幅機構が、前記挿入部に固定された軸線回りに回転可能に支持され前記ワイヤを巻き掛けた固定プーリと、一端が前記固定プーリの外径よりも小さい半径の位置に揺動可能に連結され他端が前記第２端部に揺動可能に連結された連結リンクとを備えていてもよい。

　このようにすることで、ワイヤの基端に牽引力を加えると、固定プーリには、牽引力の大きさに固定プーリの外径を乗算した大きさのモーメントが発生する。一方、固定プーリに連結されている連結リンクの第２端部には、該第２端部の位置の半径で上記モーメントを除算した大きさの力が作用する。第２端部の位置の半径を固定プーリの外径より小さくすることで、連結リンクの第２端部に牽引力より大きな力を作用させることができ、牽引力を増幅した力をトグル機構に入力することができる。

　また、上記態様においては、前記動力伝達部材が、前記挿入部の長手方向に沿って牽引力を伝達するワイヤであり、前記動力増幅機構が、前記挿入部に固定された軸線回りに回転可能に支持され前記ワイヤを巻き掛けた固定プーリと、該固定プーリに周方向一方向に沿って漸次径方向内方に延びて設けられるとともに前記第２端部を案内するカム溝とを備えていてもよい。

　このようにすることで、ワイヤの基端に牽引力を加えると、固定プーリには、牽引力の大きさに固定プーリの外径を乗算した大きさのモーメントが発生し、固定プーリが回転する。固定プーリが回転することにより固定プーリに設けられたカム溝が移動すると、カム溝によって案内されているリンク部材の第２端部が固定プーリの回転軸に近接する方向に移動させられ、モーメントの腕が小さくなるので、ワイヤによって発生したモーメントをバランスさせるために第２端部に作用する力が増大する。その結果、牽引力を増幅した力をトグル機構に入力することができる。

　また、上記態様においては、前記動力伝達部材が、前記挿入部の長手方向に沿って牽引力を伝達するワイヤであり、前記動力増幅機構が、前記挿入部に固定された軸線回りに回転可能に支持され前記ワイヤを巻き掛けた固定プーリと、該固定プーリに同心に固定され、該固定プーリの外径より小径の駆動ギヤと、前記挿入部に固定された軸線回りに回転可能に支持され前記駆動ギヤに噛み合う該駆動ギヤより大径の従動ギヤと、該従動ギヤに周方向一方向に沿って漸次径方向内方に延びて設けられるとともに前記第２端部を案内するカム溝とを備えていてもよい。

　このようにすることで、ワイヤの基端に牽引力を加えると、固定プーリには、牽引力の大きさに固定プーリの外径を乗算した大きさのモーメントが発生し、固定プーリが回転する。これにより、固定プーリに同心に固定された駆動ギヤが回転し、駆動ギヤに噛み合う従動ギヤが回転させられる。従動ギヤを駆動ギヤより大径としているので、両者の噛み合いによってモーメントが増幅される。従動ギヤの回転により、従動ギヤに設けられたカム溝が移動すると、カム溝によって案内されているリンク部材の第２端部が従動ギヤの軸線に近接する方向に移動させられ、モーメントの腕が小さくなるので、ワイヤによって発生したモーメントをバランスさせるために第２端部に作用する力が増大する。その結果、ワイヤに加えた牽引力を２重に増幅した力をトグル機構に入力することができる。

　また、上記態様においては、前記動力伝達部材が、前記挿入部の長手方向に沿って牽引力を伝達するワイヤであり、前記動力増幅機構が、前記挿入部に固定された軸線回りに回転可能に支持され前記ワイヤを巻き掛けた固定プーリと、該固定プーリに同心に固定された入力ギヤと該入力ギヤに噛み合う遊星ギヤとを備える遊星減速機と、一端が前記遊星減速機の出力軸の中心から離れた位置に揺動可能に連結され他端が前記第２端部に揺動可能に連結された連結リンクとを備えていてもよい。

　このようにすることで、ワイヤの基端に牽引力を加えると、固定プーリには、牽引力の大きさに固定プーリの外径を乗算した大きさのモーメントが発生し、固定プーリが回転する。これにより、固定プーリに同心に固定された入力ギヤが回転し、入力ギヤに噛み合う遊星ギヤを備える遊星減速機により、入力ギヤの回転が減速されて出力される。これにより、出力軸に連結された連結リンクの一端に、ワイヤに加えた牽引力を増幅した力を作用させることができ、連結リンクの他端が連結されたトグル機構に増幅された力を入力することができる。

　また、上記態様においては、前記動力増幅機構が、前記動力伝達部材と前記トグル機構との間に設けられた第２のトグル機構であってもよい。
　このようにすることで、直列に設けられたトグル機構によって動力を２重に増幅するので、各トグル機構を小型にして細径化を図りながら、高い把持力を達成することができる。

　本発明によれば、細径化を図りながら、高い把持力を達成することができるという効果を奏する。

本発明の一実施形態に係る医療用処置具の斜視図である。本発明の一実施形態に係る医療用処置具であって、把持片の先端が開かれた状態を示す先端部の縦断面図である。図２の医療用処置具の把持片の先端が閉じられた状態を示す先端部の縦断面図である。図２の医療用処置具の把持片の先端を開く機構を説明する先端部の縦断面図である。図２の医療用処置具の第１の変形例を示す先端部の縦断面図である。図２の医療用処置具の第２の変形例であって、把持片の先端を開く動作を示す先端部の縦断面図である。図６の医療用処置具の把持片の先端を閉じる動作を示す先端部の縦断面図である。図２の医療用処置具の第３の変形例であって、把持片の先端を開く動作を示す先端部の縦断面図である。図８の医療用処置具の把持片の先端を閉じる動作を示す先端部の縦断面図である。図２の医療用処置具の第４の変形例を示す先端部の縦断面図である。図２の医療用処置具の第５の変形例を示す先端部の縦断面図である。図２の医療用処置具の第６の変形例を示す先端部の縦断面図である。

　本発明の一実施形態に係る医療用処置具１について、図面を参照して以下に説明する。
　本実施形態に係る医療用処置具１は、図１および図２に示されるように、細長い軟性の挿入部２と、該挿入部２の先端に設けられた把持部３と、挿入部２の基端に設けられた駆動部４０と、駆動部４０により発生した牽引力を伝達するワイヤ（動力伝達部材）４と、牽引力を増幅する増幅機構（動力増幅機構）５と、該増幅機構５により増幅された力を、把持部３を開閉させるための力に変換するトグル機構６とを備えている。

　把持部３は、挿入部２に固定され、挿入部２の長手軸に直交する方向に延びる回転中心回りに揺動可能に支持された一対の把持片３ａ，３ｂを備え、２つの把持片３ａ，３ｂの回転中心よりも基端側の端部の間隔を広げる方向に力を加えることにより、把持片３ａ，３ｂの先端を閉じる方向に移動させ、処置対象物を把持することができるようになっている。

　駆動部４０は、電動あるいは手動により牽引力を発生する部分であり、発生した牽引力をワイヤ４の基端に加えるようになっている。
　トグル機構６は、一端（第２端部）７ｂが揺動可能に連結された２本のリンク部材７の他端（第１端部）７ａをそれぞれ把持片３ａ，３ｂの基端側の端部に揺動可能に連結することにより構成されている。

　第２端部７ｂにおいて２本のリンク部材７を揺動可能に連結している連結軸（回転軸）８は、図３に示されるように、挿入部２に長手方向に沿って設けられた長孔９に収容されて、長手方向に移動可能に支持されている。
　図２に示されるように、一対の把持片３ａ，３ｂの先端が開かれた状態では、連結軸８は長孔９に沿って長手方向の先端側に移動した位置に配置され、図３に示されるように、一対の把持片３ａ，３ｂの先端が閉じられた状態では、連結軸８は長手方向に基端側に移動した位置に配置されるようになっている。

　図３に示されるように、一対の把持片３ａ，３ｂの先端が閉じられることにより連結軸８が最も基端側に配置された状態であっても、連結軸８は、２つのリンク部材７の第１端部７ａを結ぶ直線より若干先端側に位置している。
　そして、長孔９の中心に沿って長手方向に延びる移動軸から各リンク部材７の第１端部７ａまでの距離は、リンク部材７の長さより常に短く設定されている。
　さらに、一つの把持片３ａ，３ｂの回転中心と連結軸８とを移動軸に投影した長さは、回転中心と第１端部７ａとを結ぶ線分を移動軸に投影した長さより常に短くなるように設定されている。

　増幅機構５は、連結軸８に回転可能に支持された可動プーリ１０を備えている。挿入部２の基端側から長手方向の延びるワイヤ４を可動プーリ１０に巻き掛けて折り返し、先端を挿入部２に固定することにより構成されている。これにより、可動プーリ１０には連結軸８を挟んだ両側から基端側に延びる２本のワイヤ４が配置されている。

　このように構成された本実施形態に係る医療用処置具１の作用について以下に説明する。
　本実施形態に係る医療用処置具１を用いて処置対象部位を処置するには、挿入部２を先端側から体内に挿入し、先端が開かれた状態の把持部３を処置対象部位に近接させる。

　そして、駆動部４０を作動させて、ワイヤ４を基端側に牽引する牽引力を発生させる。ワイヤ４に加えられた牽引力は、ワイヤ４によって挿入部２の先端まで伝達され、ワイヤ４が巻き掛けられている可動プーリ１０を基端側に牽引する。可動プーリ１０に巻き掛けられたワイヤ４は可動プーリ１０の連結軸８を挟んだ両側に略平行に基端側に延びているので、可動プーリ１０が固定されている連結軸８には、２本のワイヤ４に発生している牽引力が作用し、連結軸８が牽引力の２倍の力で基端側に牽引される。

　すなわち、可動プーリ１０が動滑車として機能し、ワイヤ４の牽引による移動量に対して半分に減速された移動量だけ可動プーリ１０が移動させられることにより、ワイヤ４の牽引力に対して２倍に増幅された力が可動プーリ１０に作用し、トグル機構６の入力部である連結軸８に入力される。これにより、トグル機構６を構成しているリンク部材７の連結軸８が、図３に示される位置まで移動させられることにより、トグル機構６によって増幅された大きな力で一対の把持片３ａ，３ｂの基端側の端部に連結された第１端部７ａどうしの間隔が広げられ、それによって、把持片３ａ，３ｂの先端に大きな端力を発生させることができる。

　このように、本実施形態に係る医療用処置具１によれば、ワイヤ４に加えられた牽引力を増幅機構５によって増幅してからトグル機構６に入力しているので、トグル機構６による増幅を小さく抑えることができる。すなわち、トグル機構６の増幅率を決定しているリンク部材７の長さを短く抑えることができて、挿入部２の細径化を図ることができるという利点がある。

　特に、動滑車として機能する可動プーリ１０を利用することにより、簡易な構成で、挿入部２の長手方向に延びるワイヤ４に加えた牽引力を増幅して、連結軸８に長手方向に作用する大きな力を発生させることができる。
　また、可動プーリ１０をリンク部材７の連結軸８回りに回転可能に設けることで、トグル機構６および増幅機構５の長手方向の寸法を短縮でき、挿入部２に湾曲部を設ける場合に、湾曲部より先端側の硬質長を短縮することができるという利点もある。

　なお、本実施形態においては、一対の把持片３ａ，３ｂの先端を開く方向の機構については特に限定されるものではなく、例えば、図示しないバネによって、常時先端を開く方向に付勢しておいてもよいし、図４に示されるように、基端側に牽引することにより可動プーリ１０を先端側に移動させるような他のワイヤ１１を可動プーリ１０に巻き掛けておくことにしてもよい。

　また、本実施形態においては、図５に示されるように、挿入部２に固定された軸線１２回りに回転可能に支持された固定プーリ１３を設け、可動プーリ１０に巻き掛けたワイヤ４を固定プーリ１３との間で複数巻き巻き掛けることにしてもよいし、可動プーリ１０と固定プーリ１３を複数組設けてもよい。このようにすることで、巻き数に応じた増幅率で牽引力を増幅してトグル機構６に入力することができる。

　また、増幅機構５としては、可動プーリ１０に代えて、図６および図７に示されるように、挿入部２に固定された軸線１４回りに回転可能に支持された固定プーリ１５を採用し、ワイヤ１６が巻き掛けられる外周面よりも径方向内方に一端が揺動可能に連結された連結リンク１７の他端をトグル機構６のリンク部材７の連結軸８に揺動可能に連結することにしてもよい。

　このようにすることで、ワイヤ１６の牽引力によって固定プーリ１５に発生したモーメントによって、モーメントの腕がより短い連結リンク１７に、牽引力よりも大きな力を発生させることができ、牽引力を増幅してトグル機構６に入力することができる。この場合、図６および図７に示されるように、牽引するワイヤ１６を切り替えることにより、把持部３の開閉を切り替えることができる。

　また、増幅機構５としては、図６および図７の連結リンク１７に代えて、図８および図９に示されるように、固定プーリ１５にカム溝１８を設け、連結軸８に固定されたシャフト１９をカム溝１８に収容することにしてもよい。カム溝１８は、図８に示されるように、固定プーリ１５の周方向の一方向に向かって径方向内方に漸次向かうように湾曲して形成されており、固定プーリ１５の回転方向に応じて、収容しているシャフト１９を長孔９に沿う先端側あるいは基端側に案内するようになっている。

　このようにすることで、図９に示されるように、ワイヤ１６に牽引力を加えて固定プーリ１５を回転させると、シャフト１９がカム溝１８に沿って径方向内方に移動する結果、カム溝１８の接線に直交する方向にシャフト１９に加わる力の方向と固定プーリ１５の回転中心との距離（モーメントの腕）が短くなり、シャフト１９に加わる力を増幅して、トグル機構６に入力することができる。
　また、図８に示されるように、図９とは逆側のワイヤ１６を牽引することで、シャフト１９を先端側に押し出して、一対の把持片３ａ，３ｂの先端を開くことができる。

　さらに、増幅機構５としては、固定プーリ１５にカム溝１８を設けることに代えて、図１０に示されるように、固定プーリ１５に同心に駆動ギヤ２０を設け、該駆動ギヤ２０に噛み合う従動ギヤ２１にカム溝１８を設けることにしてもよい。この場合に、従動ギヤ２１のカム溝１８とシャフト１９との関係は図８および図９の固定プーリ１５のカム溝１８とシャフト１９との関係と同じである。

　図１０の場合には、駆動ギヤ２０を小径とし、従動ギヤ２１を大径とすることで、駆動ギヤ２０の動力が従動ギヤ２１に減速されて伝達されるので、牽引力をその減速比分だけさらに増幅することができるという利点がある。また、駆動ギヤ２０を固定プーリ１５に対して十分に小径とすることで、従動ギヤ２１を固定プーリ１５と同等の外径寸法まで大きくして、減速比を大きく確保しながら、挿入部２の外径寸法を抑えることができるという利点もある。

　また、駆動ギヤ２０と従動ギヤ２１とからなる減速機に代えて、図１１に示されるように、固定プーリ１５に同心に設けた駆動ギヤ（入力ギヤ：図示略）に噛み合う１以上の遊星ギヤ（図示略）を有する遊星減速機を採用してもよい。この場合、遊星減速機の出力軸とリンク部材７の連結軸８とを連結リンク１７によって連結することにすればよい。ワイヤ１６に加えた牽引力により固定プーリ１５によって発生するモーメントが遊星減速機によって増幅されてトグル機構６に入力されるので、把持部３の把持力の向上と挿入部２の細径化とを図ることができる。

　さらに、トグル機構６に入力する動力を増大させる動力増幅機構５として、図１２に示されるように、第２のトグル機構２２を設けることにしてもよい。第２のトグル機構２２は、トグル機構６のリンク部材７の連結軸８に揺動可能に連結された連結リンク２３と、該連結リンク２３の基端側に径方向に並列に配置される２組のリンクユニット２４と、該リンクユニット２４間に掛け渡すように配置された２本のリンク部材２５とを備えている。

　２組のリンクユニット２４は、２本のリンク部材２６，２７の一端を連結軸２８において揺動可能に連結してなり、一方のリンク部材２６の他端が連結リンク２３に、他方のリンク部材２７の他端が挿入部２に固定された固定軸２９にそれぞれ揺動可能に連結されている。２本のリンク部材２５も一端が連結軸３０において揺動可能に連結され、他端がそれぞれリンクユニット２４の連結軸２８に揺動可能に連結されている。

　そして、挿入部２の基端側において長手方向に押し引き可能なワイヤ状の動力伝達部材３１の先端が２本のリンク部材２５の連結軸３０に接続されている。
　これにより、把持片３ａ，３ｂの基端に構成されたトグル機構６と、該トグル機構６に直列に接続された第２のトグル機構２２とにより、動力伝達部材３１に加えた牽引力が２重に増幅されるので、各トグル機構６，２２のリンク部材７，２５の長さを抑えて細径化を図りながら、把持部３による把持力を向上することができるという利点がある。

　１　医療用処置具
　２　挿入部
　３　把持部
　３ａ，３ｂ　把持片
　４，１６　ワイヤ（動力伝達部材）
　５　増幅機構（動力増幅機構）
　６　トグル機構
　７　リンク部材
　８　連結軸（回転軸）
　７ａ　他端（第１端部）
　７ｂ　一端（第２端部）
　１０　可動プーリ
　１４　軸線
　１５　固定プーリ
　１７　連結リンク
　１８　カム溝
　２０　駆動ギヤ
　２１　従動ギヤ
　２２　第２のトグル機構（動力増幅機構）
　３１　動力伝達部材
　４０　駆動部

Claims

　細長い軟性の挿入部と、
　該挿入部の先端に開閉可能に支持された把持部と、
　前記挿入部の基端に配置され、前記把持部を駆動する動力を発生させる駆動部と、
　該駆動部により発生した動力を前記挿入部の先端まで伝達する動力伝達部材と、
　該動力伝達部材により伝達された動力を増幅する動力増幅機構と、
　該動力増幅機構により増幅された動力を前記把持部の開閉方向の動力に増幅して変換するトグル機構とを備える医療用処置具。
　前記動力増幅機構が、前記動力伝達部材により供給される動力による前記動力伝達部材の移動を減速することにより動力を増幅する請求項１に記載の医療用処置具。
　前記把持部は、少なくとも一方が前記挿入部に対して回転可能に支持された一対の把持片を備え、
　前記トグル機構は、第１端部が各前記把持片の基端部に回転可能に連結され、第２端部が相互に回転可能に連結されるとともに前記挿入部の長手方向に延びる移動軸に沿って移動可能に支持された一対のリンク部材を備え、各該リンク部材が、前記第２端部と前記移動軸との距離より長く、前記第２端部と前記把持片の回転中心とを結んだ線分を前記移動軸に投影した長さが、前記第１端部と前記回転中心とを結んだ線分を前記移動軸に投影した長さより短い請求項１または請求項２に記載の医療用処置具。
　前記動力伝達部材が、前記挿入部の長手方向に沿って牽引力を伝達するワイヤであり、
　前記動力増幅機構が、前記ワイヤを巻き掛けて前記挿入部の長手方向に移動可能に支持されるとともに、回転軸が前記第２端部に連結された可動プーリを備え、
　前記ワイヤは、基端が前記駆動部に接続されるとともに、前記可動プーリの前記回転軸を挟んだ両側に略平行に延び、他端が前記挿入部に固定されている請求項３に記載の医療用処置具。
　前記可動プーリの前記回転軸において、一対の前記リンク部材の前記第２端部どうしが回転可能に連結されている請求項４に記載の医療用処置具。
　前記挿入部に固定された軸線回りに回転可能に取り付けられた固定プーリを備え、
　前記ワイヤが、前記可動プーリと前記固定プーリとの間に巻き掛けられている請求項４または請求項５に記載の医療用処置具。
　前記動力伝達部材が、前記挿入部の長手方向に沿って牽引力を伝達するワイヤであり、
　前記動力増幅機構が、前記挿入部に固定された軸線回りに回転可能に支持され前記ワイヤを巻き掛けた固定プーリと、一端が前記固定プーリの外径よりも小さい半径の位置に揺動可能に連結され他端が前記第２端部に揺動可能に連結された連結リンクとを備える請求項３に記載の医療用処置具。
　前記動力伝達部材が、前記挿入部の長手方向に沿って牽引力を伝達するワイヤであり、
　前記動力増幅機構が、前記挿入部に固定された軸線回りに回転可能に支持され前記ワイヤを巻き掛けた固定プーリと、該固定プーリに周方向一方向に沿って漸次径方向内方に延びて設けられるとともに前記第２端部を案内するカム溝とを備える請求項３に記載の医療用処置具。
　前記動力伝達部材が、前記挿入部の長手方向に沿って牽引力を伝達するワイヤであり、
　前記動力増幅機構が、前記挿入部に固定された軸線回りに回転可能に支持され前記ワイヤを巻き掛けた固定プーリと、該固定プーリに同心に固定され、該固定プーリの外径より小径の駆動ギヤと、前記挿入部に固定された軸線回りに回転可能に支持され前記駆動ギヤに噛み合う該駆動ギヤより大径の従動ギヤと、該従動ギヤに周方向一方向に沿って漸次径方向内方に延びて設けられるとともに前記第２端部を案内するカム溝とを備える請求項３に記載の医療用処置具。
　前記動力伝達部材が、前記挿入部の長手方向に沿って牽引力を伝達するワイヤであり、
　前記動力増幅機構が、前記挿入部に固定された軸線回りに回転可能に支持され前記ワイヤを巻き掛けた固定プーリと、該固定プーリに同心に固定された入力ギヤと該入力ギヤに噛み合う遊星ギヤとを備える遊星減速機と、一端が前記遊星減速機の出力軸の中心から離れた位置に揺動可能に連結され他端が前記第２端部に揺動可能に連結された連結リンクとを備える請求項３に記載の医療用処置具。
　前記動力増幅機構が、前記動力伝達部材と前記トグル機構との間に設けられた第２のトグル機構である請求項１に記載の医療用処置具。