WO2016194777A1 - 把持機構および把持具 - Google Patents

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WO2016194777A1
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紀明 山中
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オリンパス株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/0233—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by chains, cables or ribbons

Definitions

  • the present invention relates to a gripping mechanism and a gripping tool.
  • a gripping mechanism that grips an object such as a living tissue by a pair of gripping pieces that are swingably connected uses a toggle mechanism (for example, see Patent Document 1).
  • the toggle mechanism includes a pair of links that are swingably connected around a swing axis common to the pair of gripping pieces, and the opening operation of the pair of links is converted into the closing operation of the pair of gripping pieces. ing.
  • the gripping force by the pair of gripping pieces can be increased according to the length of the pair of links.
  • An object of the present invention is to provide a gripping mechanism and a gripping tool capable of increasing a gripping force while ensuring a large opening angle of a pair of gripping pieces.
  • a first grip piece and a swing axis that is arranged in parallel with the first grip piece and intersects the arrangement direction of the first grip piece so that one end side opens and closes.
  • a second gripping piece coupled to be swingable around the traction pulley; a pulling pulley supported by the second gripping piece to be rotatable about a rotation axis parallel to the swinging axis; and the first gripping piece. And a distal end fixed to one of the second gripping pieces and a proximal end disposed on the other end side of the second gripping piece, and the distal end portion is wound around the pulling pulley.
  • the traction force when a traction force is applied to the proximal end of the wire, the traction force is transmitted to the traction pulley around which the wire is wound and the second gripping piece supporting the traction pulley.
  • a tangential component around the swing axis of the second gripping piece acts on the second gripping piece as a rotational moment in the closing direction, and the second gripping piece is second with respect to one end of the first gripping piece.
  • One end of the grip piece is pressed. Thereby, it is possible to generate a gripping force for an object sandwiched between one end of the first gripping piece and one end of the second gripping piece.
  • the pulling pulley is movable in a direction in which the distance between the straight line extending in the direction of the resultant force and the swinging axis increases by the tension of the wire. You may be supported by the 2nd holding piece. By doing so, the magnitude of the rotational moment at which the resultant force is generated is proportional to the distance between the straight line that passes through the rotational axis of the pulling pulley and extends in the direction of the resultant force, and the swing axis, so the distance increases. By moving the pulling pulley in the direction, the rotational moment in the closing direction acting on the second gripping piece can be further amplified and the gripping force can be further increased.
  • the other end side of the traction pulley is supported by the first grip piece so as to be rotatable about a rotation axis parallel to the swing axis, and extends from the traction pulley to the other end side.
  • the distance between the swing axis and the straight line extending in the direction of the resultant force through the rotation axis of the pulling pulley is set in the direction of the wire extending from the pulling pulley to the other end side.
  • An adjustment pulley that changes in an increasing direction may be provided.
  • the direction of the resultant force is adjusted by the adjustment pulley in the direction in which the distance between the straight line extending through the rotation axis of the pulling pulley and extending in the direction of the resultant force and the swinging axis increases, whereby the second pulley It is possible to further amplify the rotational moment acting on the gripping piece and further increase the gripping force.
  • the other end side of the traction pulley is supported by the first grip piece so as to be rotatable about a rotation axis parallel to the swing axis, and extends from the traction pulley to the other end side.
  • the distance between the swing axis and the straight line extending in the direction of the resultant force through the rotation axis of the pulling pulley is set in the direction of the wire extending from the pulling pulley to the other end side.
  • ⁇ is the distance between the swing axis and the rotation axis of the adjustment pulley
  • ⁇ is the distance between the swing axis and the rotation axis of the traction pulley
  • ⁇ is the traction.
  • ⁇ is a line segment connecting the rotation axis of the adjustment pulley and the rotation axis of the traction pulley at a position farthest from the swing axis, It is an angle formed by the moving direction of the pulling pulley.
  • the traction pulley moves toward the outside of a circle passing through the rotation axis of the traction pulley, the oscillation axis, and the rotation axis of the adjustment pulley at a position closest to the oscillation axis.
  • the second gripping piece is supported so as to be movable toward the inside of a circle passing through the rotation axis of the pulling pulley at a position closest to the swing axis about the rotation axis of the adjustment pulley. Good.
  • the wire may be wound one or more times so as to surround the pulling pulley and the adjustment pulley.
  • the traction force applied to the proximal end of the wire can be further amplified and transmitted to the traction pulley and the second gripping piece, so that the rotational moment and the gripping force can be further increased.
  • the adjustment pulley is directed toward the inside of a circle passing through the rotation axis of the adjustment pulley, the rotation axis of the traction pulley, and the swing axis at the position farthest from the swing axis.
  • the first gripping piece may be supported by the tension of the wire toward the inside of a circle passing through the rotation axis of the adjustment pulley with the rotation axis of the pulling pulley as the center.
  • a second aspect of the present invention is a gripping tool including any one of the gripping mechanisms described above and a drive unit that is provided on the other end side of the gripping mechanism and pulls the base end of the wire.
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram of a gripping tool according to an embodiment of the present invention. It is a longitudinal cross-sectional view of the front-end
  • FIG. 2 is a longitudinal sectional view of a distal end portion of the gripping tool of FIG. 1 showing a gripping mechanism in a gripping state, and is a diagram for explaining a force generated on a wire when a pulling pulley is disposed at a position farthest from a swing axis. .
  • FIG. 6 is a diagram illustrating relational expressions (1) and (2) representing a positional relationship among a swing axis of a second gripping piece, a rotation axis of a pulling pulley, and a rotation axis of an adjustment pulley in the gripping mechanism of FIG. 5. It is a figure explaining the moving direction of the traction pulley in the holding
  • the grasping tool 1 is a medical instrument having a function of grasping a living tissue like a grasping forceps.
  • the gripping tool 1 includes an elongated body 2 that can be inserted into the body, a gripping mechanism 3 provided at the distal end of the body 2, and a drive connected to the base end of the body 2. Part 4.
  • the gripping mechanism 3 includes a first gripping piece 5, a second gripping piece 6 that is swingably connected to the first gripping piece 5, and the second gripping piece. 6 and a wire 8 for generating a gripping force on the second gripping piece 6 via the pulling pulley 7.
  • FIG. 2 shows a closed state in which the first gripping piece 5 and the second gripping piece 6 are closed and the wire 8 is not pulled by the drive unit 4.
  • the first gripping piece 5 is formed integrally with a cylindrical sheath that constitutes the main body of the trunk portion 2.
  • the first gripping piece 5 has a first gripping surface 5a on the distal end side
  • the second gripping piece 6 has a second gripping surface 6a on the distal end side.
  • the 1st holding piece 5 and the 2nd holding piece 6 are each arrange
  • the arrangement direction of the first gripping piece 5 and the second gripping piece 6 is defined as the vertical direction
  • the first gripping piece 5 side is defined as the lower side
  • the second gripping piece 6 side is defined as the upper side.
  • the second gripping piece 6 can swing around the swing axis A1 perpendicular to the longitudinal direction and the longitudinal axis of the body 2 on the proximal end side of the first gripping surface 5a and the second gripping surface 6a.
  • the first grip piece 5 is connected by a hinge. When the second gripping piece 6 swings about the swing axis A1, the distal ends of the first gripping piece 5 and the second gripping piece 6 are opened and closed.
  • the pulling pulley 7 has a shaft 9 formed coaxially with the rotation axis A2 of the pulling pulley 7.
  • the second gripping piece 6 is formed with a slot 10 having a depth in a direction parallel to the swing axis A1 and extending in a substantially radial direction toward the base end side and the lower side with respect to the swing axis A1. ing.
  • the pulling pulley 7 can rotate around the rotation axis A ⁇ b> 2 parallel to the swing axis A ⁇ b> 1 and approaches the swing axis A ⁇ b> 1 along the longitudinal direction of the slot 10.
  • the second gripping piece 6 is supported so as to be movable in the separating direction.
  • the slot 10 is formed at the base end side and below the swing axis A1.
  • the wire 8 is wired in the longitudinal direction inside the body portion 2, and the tip end portion is wound about the outer peripheral surface on the tip end side of the pulling pulley 7 by about a half turn.
  • the distal end of the wire 8 is fixed to the body portion 2 on the proximal end side with respect to the pulling pulley 7, and the proximal end of the wire 8 is connected to the drive unit 4.
  • a part of the wire 8 extending from the lower end of the traction pulley 7 to the base end and a part of the wire 8 extending from the upper end of the traction pulley 7 to the base end are arranged substantially parallel to each other.
  • the drive unit 4 has a motor (not shown) to which the proximal end of the wire 8 is connected, and pulls the wire 8 toward the proximal end side by the operation of the motor to generate tension on the wire 8. .
  • the gripping mechanism 3 and the gripping tool 1 configured as described above will be described below.
  • the rotational moment M in the closing direction around the swing axis A1.
  • the rotational moment M ′ is pressed toward the first gripping piece 5 by the rotational moment M ′.
  • the wire 8 when the base end of the wire 8 is pulled by the drive unit 4, the wire 8 includes a base end of the wire 8 from the drive unit 4 on both upper and lower sides of the pulling pulley 7, as shown in FIG.
  • the tensions f1 and f2 in the substantially same direction toward the base end side are generated.
  • the resultant force F ′ acting on the rotation axis A2 of the pulling pulley 7 positioned below the swing axis A1 has a direction intersecting the line segment S1 connecting the swing axis A1 and the rotation axis A2. . Therefore, the resultant force F 'generates a tangential component around the swing axis A1, that is, a rotational moment M' that swings the second gripping piece 6 in the closing direction around the swing axis A1.
  • the traction pulley 7 constitutes a moving pulley that pulls the second gripping piece 6 to the proximal end side, and reduces the traction force applied to the wire 8 from the drive unit 4.
  • the signal is amplified twice and transmitted to the second gripping piece 6.
  • a rotational moment M ′ that is approximately twice that of the structure in which the second gripping piece 6 is pulled using only one wire 8 arranged straight in the direction along the longitudinal axis of the body 2 is obtained.
  • This has the advantage that the gripping force by the gripping pieces 5 and 6 can be increased approximately twice.
  • the magnitude of the rotational moment M ′ that generates the resultant force F ′ is determined by the geometric relationship between the swing axis A1 and the resultant force F, and is a straight line that extends in the direction of the resultant force F ′ through the rotational axis A2 of the pulling pulley 7. And is proportional to the distance D ′ between the swing axis A1.
  • the traction pulley 7 moves in the slot 10 from the distal end side to the proximal end side, so that the distance D ′ increases compared to the distance D in the closed state.
  • the swing range of the second gripping piece 6 in the opening direction is not structurally limited by the pulling pulley 7 and the wire 8, the opening angle between the first gripping piece 5 and the second gripping piece 6 is increased. There is an advantage that it can be secured.
  • the traction pulley 7 is supported by the second gripping piece 6 so as to be movable in the direction in which the distance D increases. Instead, the traction pulley 7 does not move. May be supported by the second gripping piece 6 so as to be rotatable at the same position. Even in this case, the traction force applied to the wire 8 from the driving force can be amplified about twice by the traction pulley 7 to increase the rotational moment and the gripping force acting on the second gripping piece 6.
  • the gripping mechanism 3 is provided on the proximal end side of the pulling pulley 7 so as to be rotatable around a rotation axis A3 parallel to the rotation axis A2, and the pulling pulley 7
  • An adjustment pulley 11 may be provided for adjusting the direction of the wire 8 extending from the upper end to the base end side.
  • the adjustment pulley 11 is provided so as to change the direction of the resultant force F ′ to a direction in which the distance D ′ increases, that is, a direction in which the rotational moment M ′ increases.
  • the rotational moment M ′ generated when the wire 8 is pulled with the same traction force can be further increased.
  • the angle formed by the line segment S1 between the swing axis A1 and the rotation axis A2 and the line segment S2 between the rotation axis A2 and the rotation axis A3 is 90 °.
  • the wire 8 is provided above the traction pulley 7 so as to approach, and the wire 8 extends from the upper end of the traction pulley 7 to the base end side via the adjustment pulley 11.
  • the angle formed by the portion of the wire 8 between the upper end of the pulling pulley 7 and the upper end of the adjusting pulley 11 and the line segment S1 approaches 90 °, and the distance D ′ increases.
  • ⁇ is the distance between the swing axis A1 and the rotation axis A3 of the adjustment pulley 11, and ⁇ is between the swing axis A1 and the rotation axis A2 of the pulling pulley 7.
  • ⁇ is a distance between the rotation axis A2 of the traction pulley 7 and the rotation axis A3 of the adjustment pulley 11.
  • ⁇ is a line connecting the longitudinal direction of the slot 10 which is the moving direction of the traction pulley 7 and the rotation axis A2 and the rotation axis A3 of the traction pulley 7 at the position farthest from the swing axis A1.
  • the first circle C1 is a circle that passes through the swing axis A1, the rotation axis A2 of the pulling pulley 7 and the rotation axis A3 of the adjustment pulley 11 at a position closest to the swing axis A1.
  • the second circle C2 is a circle that passes through the rotation axis A2 of the pulling pulley 7 at the position closest to the swing axis A1 with the rotation axis A3 of the adjustment pulley 11 as the center.
  • the position of the rotation axis A2 is a position when the gripping pieces 5 and 6 are arranged at the closed positions.
  • the wire 8 is wound around the traction pulley 7 only about a half turn, but instead, the traction pulley 7 and the adjustment pulley 11 are surrounded as shown in FIGS.
  • the wire 8 may be wound around the pulling pulley 7 and the adjusting pulley 11 for one or more rounds.
  • the magnitude of the traction force acting on the second gripping piece 6 increases as the apparent number of the wires 8 connected to the second gripping piece 6 indirectly or directly via the traction pulley 7 increases. Increase. Therefore, by increasing the number of turns of the wire 8 between the traction pulley 7 and the adjustment pulley 11, the traction force and the rotational moment M ′ acting on the second gripping piece 6 are further amplified, and the gripping force is further increased. Can do.
  • the adjustment pulley 11 can move in a direction approaching the swing axis A ⁇ b> 1 by the tension of the wire 8. May be provided.
  • the wire 8 is not shown.
  • the adjustment pulley 11 rotates so that the adjustment pulley 11 moves toward the inside of the third circle C3 and toward the inside of the fourth circle C4.
  • a slot 14 for guiding the axis A3 is formed in the first gripping piece 5.
  • the third circle C3 passes through the swing axis A1, the rotation axis A2 of the pulling pulley 7 at a position farthest from the swing axis A1, and the rotation axis A3 of the adjustment pulley 11 at a position farthest from the swing axis A1.
  • the fourth circle C4 is a circle that passes through the rotation axis A3 of the adjustment pulley 11 at the position farthest from the swing axis A1 with the rotation axis A2 of the pulling pulley 7 at the position farthest from the swing axis A1.
  • the position of the rotation axis A2 is a position when the gripping pieces 5 and 6 are arranged at the closed positions.
  • the adjustment pulley 11 moves in a direction in which the angle formed by the line segment S1 and the line segment S2 approaches 90 °, and the distance D ′ and the rotational moment M 'Further increases. Thereby, the gripping force can be further increased.
  • the tip is fixed to the second gripping piece 6 above the swing axis A1 and on the tip side, and extends substantially straight in the direction along the longitudinal axis of the body 2.
  • a wire 12 may be provided. By pulling the proximal end of the other wire 12, a rotational moment in the opening direction can be applied to the second gripping piece 6.
  • another wire 12 whose tip is fixed to the first gripping piece 5 is formed in an arc shape centering on the swing axis A ⁇ b> 1 formed on the second gripping piece 6.
  • Wiring to the base end side through the groove 13 may be used to amplify the rotational moment in the opening direction. 11 and 12, the wire 8 is not shown. Alternatively, instead of the wire 12, an elastic member (not shown) such as a spring that biases the second gripping piece 6 in the closing direction may be employed.

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Abstract

本発明の把持機構（３）は、揺動軸線（Ａ１）回りに相互に揺動可能に連結された第１の把持片（５）および第２の把持片（６）と、揺動軸線（Ａ１）に平行な回転軸線（Ａ２）回りに回転可能に第２の把持片（６）に支持された牽引プーリ（７）と、先端が一方の把持片（５）に固定され、回転軸線（Ａ２）を挟んだ牽引プーリ（７）の両側における張力（ｆ１'，ｆ２'）の合力（Ｆ'）が揺動軸線（Ａ１）回りの第２の把持片（６）の閉方向の回転モーメント（Ｍ'）を発生するように牽引プーリ（７）に巻き掛けられたワイヤ（８）とを備える。

Description

把持機構および把持具
　本発明は、把持機構および把持具に関するものである。
　従来、揺動可能に連結された一対の把持片によって生体組織のような物体を把持する把持機構において、トグル機構を利用したものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。トグル機構は、一対の把持片と共通の揺動軸線回りに揺動可能に連結された一対のリンクを備え、一対のリンクの開動作が一対の把持片の閉動作に変換されるようになっている。この構造において、一対のリンクの長さに応じて一対の把持片による把持力を増大させることができる。
特開２００７－３０１６９２号公報
　しかしながら、特許文献１の把持機構においては、一対の把持片の開き角度が一対のリンクによって構造的に制限されるため、開き角度を大きくすることができないという問題がある。
　本発明は、一対の把持片の開き角度を大きく確保しつつ、把持力を増大させることができる把持機構および把持具を提供することを目的としている。
　本発明の第１の態様は、第１の把持片と、該第１の把持片と並列に配置され、一端側が開閉するように前記第１の把持片との配列方向に交差する揺動軸線回りに揺動可能に連結された第２の把持片と、前記揺動軸線に平行な回転軸線回りに回転可能に前記第２の把持片に支持された牽引プーリと、前記第１の把持片および前記第２の把持片のうちの一方に対して固定された先端および前記第２の把持片よりも他端側に配置された基端を有し、前記牽引プーリに先端部が巻き掛けられたワイヤとを備え、該ワイヤは、前記基端が牽引されることによって前記回転軸線を挟んだ前記牽引プーリの両側において略同一方向の張力を発生し、かつ、前記牽引プーリの前記回転軸線に作用する張力の合力が前記揺動軸線回りの前記第２の把持片の閉方向の回転モーメントを発生させるように、前記牽引プーリに巻き掛けられている把持機構である。
　本発明の第１の態様によれば、ワイヤの基端に牽引力が与えられたときに、ワイヤが巻き掛けられた牽引プーリおよび該牽引プーリを支持している第２の把持片に牽引力が伝達され、牽引力のうち、第２の把持片の揺動軸線回りの接線方向の成分が閉方向の回転モーメントとして第２の把持片に作用し、第１の把持片の一端部に対して第２の把持片の一端部が押し付けられる。これにより、第１の把持片の一端部と第２の把持片の一端部との間に挟まれた物体に対する把持力を発生することができる。
　この場合に、先端が固定されているワイヤの基端に牽引力が与えられたときに、ワイヤには、牽引プーリの回転軸線を挟む両側において略同一方向の張力が発生し、該２つの張力の合力が牽引プーリに作用する。すなわち、ワイヤの基端に与えられた牽引力は約２倍に増幅されて牽引プーリおよび第２の把持片に作用する。これにより、把持力を増大させることができる。また、第１の把持片に対する第２の把持片の開方向の揺動角度は構造的に制限されないので、第１の把持片と第２の把持片との間の開き角度を大きく確保することができる。
　上記第１の態様においては、前記牽引プーリが、前記ワイヤの張力によって、前記回転軸線を通り前記合力の方向に延びる直線と前記揺動軸線との間の距離が増大する方向に移動可能に前記第２の把持片に支持されていてもよい。
　このようにすることで、合力が発生する回転モーメントの大きさは、牽引プーリの回転軸線を通り合力の方向に延びる直線と揺動軸線との間の距離に比例するので、該距離が増大する方向に牽引プーリが移動することによって、第２の把持片に作用する閉方向の回転モーメントをさらに増幅し、把持力をさらに増大させることができる。
　上記第１の態様においては、前記牽引プーリよりも他端側において前記第１の把持片に前記揺動軸線に平行な回転軸線回りに回転可能に支持され、前記牽引プーリから他端側へ延びる前記ワイヤが巻き掛けられることによって、前記牽引プーリから他端側へ延びる前記ワイヤの方向を、前記牽引プーリの回転軸線を通り前記合力の方向に延びる直線と前記揺動軸線との間の距離が増大する方向に変更する調整プーリを備えていてもよい。
　このようにすることで、牽引プーリの回転軸線を通り合力の方向に延びる直線と揺動軸線との間の距離が増大する方向に合力の方向が調整プーリによって調整されることによって、第２の把持片に作用する閉方向の回転モーメントをさらに増幅し、把持力をさらに増大させることができる。
　上記第１の態様においては、前記牽引プーリよりも他端側において前記第１の把持片に前記揺動軸線に平行な回転軸線回りに回転可能に支持され、前記牽引プーリから他端側へ延びる前記ワイヤが巻き掛けられることによって、前記牽引プーリから他端側へ延びる前記ワイヤの方向を、前記牽引プーリの回転軸線を通り前記合力の方向に延びる直線と前記揺動軸線との間の距離が増大する方向に変更する調整プーリを備え、下記の関係式を満足していてもよい。下記関係式において、αは、前記揺動軸線と前記調整プーリの回転軸線との間の距離、βは、前記揺動軸線と前記牽引プーリの回転軸線との間の距離、γは、前記牽引プーリの回転軸線と前記調整プーリの回転軸線との間の距離、θは、前記調整プーリの回転軸線と前記揺動軸線から最も離れた位置における前記牽引プーリの回転軸線とを結ぶ線分と、前記牽引プーリの移動方向とが成す角度である。
　　α＜β＋γ
　　θ＞９０
　このようにすることで、ワイヤが牽引されたときの牽引プーリの移動方向を一定方向に安定させ、大きな把持力を安定的に発生させることができる。
　上記第１の態様においては、前記牽引プーリが、前記揺動軸線に最も近い位置における該牽引プーリの回転軸線、前記揺動軸線および前記調整プーリの回転軸線を通過する円の外側へ向かって、かつ、前記調整プーリの回転軸線を中心とし前記揺動軸線に最も近い位置における前記牽引プーリの回転軸線を通過する円の内側へ向かって移動可能に前記第２の把持片に支持されていてもよい。
　このようにすることで、ワイヤが牽引されたときに、牽引プーリの回転軸線を通り合力の方向に延びる直線と揺動軸線との間の距離が増大する方向に牽引プーリが移動することによって、第２の把持片に作用する閉方向の回転モーメントをさらに増幅し、把持力をさらに増大させることができる。
　上記第１の態様においては、前記ワイヤが、前記牽引プーリおよび前記調整プーリを取り巻くように１周以上巻き掛けられていてもよい。
　このようにすることで、ワイヤの基端に与えられた牽引力をさらに増幅して牽引プーリおよび第２の把持片に伝達し、回転モーメントおよび把持力をさらに増大させることができる。
　上記第１の態様においては、前記調整プーリが、前記揺動軸線から最も離れた位置における前記調整プーリの回転軸線、前記牽引プーリの回転軸線および前記揺動軸線を通過する円の内側へ向かって、かつ、前記牽引プーリの回転軸線を中心とし前記調整プーリの回転軸線を通過する円の内側へ向かって、前記ワイヤの張力によって移動可能に前記第１の把持片に支持されていてもよい。
　このようにすることで、ワイヤが牽引されたときに、牽引プーリの回転軸線を通り合力の方向に延びる直線と揺動軸線との間の距離が増大する方向に調整プーリが移動することによって、第２の把持片に作用する閉方向の回転モーメントをさらに増幅し、把持力をさらに増大させることができる。
　本発明の第２の態様は、上記いずれかに記載の把持機構と、該把持機構の他端側に設けられ、前記ワイヤの前記基端を牽引する駆動部とを備える把持具である。
　本発明によれば、一対の把持片の開き角度を大きく確保しつつ、把持力を増大させることができるという効果を奏する。
本発明の一実施形態に係る把持具の全体構成図である。 閉状態における把持機構を示す図１の把持具の先端部の縦断面図である。 牽引プーリが揺動軸線に最も近い位置に配置されているときにワイヤに発生する力を説明する図である。 把持状態における把持機構を示す図１の把持具の先端部の縦断面図であり、牽引プーリが揺動軸線から最も遠い位置に配置されているときにワイヤに発生する力を説明する図である。 図２の把持機構の変形例を示す縦断面図である。 図５の把持機構における第２の把持片の揺動軸線と牽引プーリの回転軸線と調整プーリの回転軸線との位置関係を表す関係式（１）および（２）を説明する図である。 図５の把持機構における牽引プーリの移動方向を説明する図である。 図２の把持機構の他の変形例の縦断面図である。 図２の把持機構の他の変形例の縦断面図である。 図８および図９の把持機構の変形例における調整プーリの移動を説明する図である。 把持片を開くためのワイヤの一例を示す把持具の先端部の縦断面図である。 把持片を開くためのワイヤの他の例を示す把持具の先端部の縦断面図である。
　以下、本発明の一実施形態に係る把持機構および該把持機構を備える把持具について、図面を参照して以下に説明する。
　本実施形態に係る把持具１は、把持鉗子のように生体組織を把持する機能を有する医療用器具である。把持具１は、図１に示されるように、体内に挿入可能な細長い胴部２と、該胴部２の先端に設けられた把持機構３と、胴部２の基端に接続された駆動部４とを備えている。
　把持機構３は、図２に示されるように、第１の把持片５と、該第１の把持片５に揺動可能に連結された第２の把持片６と、該第２の把持片６に支持された牽引プーリ７と、該牽引プーリ７を介して第２の把持片６に把持力を発生させるワイヤ８とを備えている。図２は、第１の把持片５および第２の把持片６が閉じていて、駆動部４によってワイヤ８が牽引されていない閉状態を示している。
　第１の把持片５は、胴部２の本体を構成する円筒状のシースと一体に形成されている。
　第１の把持片５は先端側に第１の把持面５ａを有し、第２の把持片６は先端側に第２の把持面６ａを有している。第１の把持片５および第２の把持片６は、胴部２の長手軸に沿う方向にそれぞれ配置され、把持面５ａ，６ａ同士を対向させて互いに並列している。以下、第１の把持片５および第２の把持片６の配列方向を上下方向と定義し、第１の把持片５側を下側と定義し、第２の把持片６側を上側と定義する。
　第２の把持片６は、第１の把持面５ａおよび第２の把持面６ａよりも基端側において、上下方向および胴部２の長手軸に直交する揺動軸線Ａ１回りに揺動可能に第１の把持片５にヒンジによって連結されている。第２の把持片６が揺動軸線Ａ１回りに揺動することによって、第１の把持片５および第２の把持片６の先端側が開閉するようになっている。
　牽引プーリ７は、該牽引プーリ７の回転軸線Ａ２と同軸に形成されたシャフト９を有している。第２の把持片６には、揺動軸線Ａ１と平行な方向に深さを有し、揺動軸線Ａ１に対して基端側かつ下側へ向かって略半径方向に延びるスロット１０が形成されている。牽引プーリ７は、スロット１０内にシャフト９が挿入されることによって、揺動軸線Ａ１に平行な回転軸線Ａ２回りに回転可能に、かつ、スロット１０の長手方向に沿って揺動軸線Ａ１に接近および離間する方向に移動可能に第２の把持片６に支持されている。ここで、スロット１０は、揺動軸線Ａ１よりも基端側かつ下側に形成されている。
　ワイヤ８は、胴部２の内部に長手方向に配線され、先端部が牽引プーリ７の先端側の外周面に約半周巻き掛けられている。ワイヤ８の先端は、牽引プーリ７よりも基端側において胴部２に固定され、ワイヤ８の基端は、駆動部４に接続されている。また、牽引プーリ７の下端から基端へ延びるワイヤ８の一部分と、牽引プーリ７の上端から基端へ延びるワイヤ８の一部分とは、互いに略平行に配置されている。
　駆動部４は、ワイヤ８の基端が接続されたモータ（図示略）を有し、該モータの作動によってワイヤ８を基端側へ牽引してワイヤ８に張力を発生させるようになっている。
　次に、このように構成された把持機構３および把持具１の作用について以下に説明する。
　本実施形態に係る把持具１によれば、駆動部４の作動によってワイヤ８が基端側へ牽引されると、図４に示されるように、揺動軸線Ａ１回りの閉方向の回転モーメントＭ’が第２の把持片６に作用し、回転モーメントＭ’によって第２の把持片６が第１の把持片５へ向かって押し付けられる。これにより、第１の把持面５ａと第２の把持面６ａとの間に挟まれた生体組織（図示略）を把持する把持力を発生することができる。
　より詳細には、駆動部４によってワイヤ８の基端が牽引されると、ワイヤ８には、図３に示されるように、牽引プーリ７の上下両側において、駆動部４からワイヤ８の基端に与えられた牽引力と略等しい大きさを有し、基端側へ向かう略同一方向の張力ｆ１，ｆ２が発生する。牽引プーリ７は、張力ｆ１と張力ｆ２との合力Ｆ＝ｆ１＋ｆ２によって基端側へ牽引され、スロット１０の最も先端側の位置からスロット１０の最も基端側の位置まで、揺動軸線Ａ１から離間する方向に移動する。
　スロット１０の最も基端側まで牽引プーリ７が移動した状態において、ワイヤ８には、図４に示されるように、牽引プーリ７の上下両側において基端側へ向かう略同一方向の張力ｆ１’，ｆ２’が発生し、牽引プーリ７には張力ｆ１’と張力ｆ２’との合力Ｆ’＝ｆ１’＋ｆ２’が作用し、さらに該合力Ｆ’は牽引プーリ７を支持している第２の把持片６にも作用する。ここで、揺動軸線Ａ１に対して下側に位置する牽引プーリ７の回転軸線Ａ２に作用する合力Ｆ’は、揺動軸線Ａ１と回転軸線Ａ２とを結ぶ線分Ｓ１と交差する方向を有する。したがって、合力Ｆ’は、揺動軸線Ａ１回りの接線方向の成分、すなわち第２の把持片６を揺動軸線Ａ１回りの閉方向に揺動させる回転モーメントＭ’を発生させる。
　このように、本実施形態によれば、牽引プーリ７は、第２の把持片６を基端側へ牽引する動滑車を構成しており、駆動部４からワイヤ８に与えられた牽引力を約２倍増幅して第２の把持片６に伝達する。これにより、胴部２の長手軸に沿う方向に真っ直ぐに配置された１本のワイヤ８のみを用いて第２の把持片６を牽引する構造に比べて、約２倍の回転モーメントＭ’を発生させ、把持片５，６による把持力を約２倍増大させることができるという利点がある。
　さらに、合力Ｆ’が発生する回転モーメントＭ’の大きさは、揺動軸線Ａ１と合力Ｆとの幾何的な関係によって決まり、牽引プーリ７の回転軸線Ａ２を通り合力Ｆ’の方向に延びる直線と揺動軸線Ａ１との間の距離Ｄ’に比例する。把持状態においては、牽引プーリ７がスロット１０内を先端側から基端側へ移動することによって、閉状態における距離Ｄに比べて距離Ｄ’が増大する。これにより、より大きな回転モーメントＭ’が得られ、把持力をさらに増大させることができるという利点がある。
　また、第２の把持片６の開方向の揺動範囲は、牽引プーリ７およびワイヤ８によって構造的に制限されないので、第１の把持片５と第２の把持片６との開き角度を大きく確保することができるという利点がある。
　なお、本実施形態においては、牽引プーリ７が距離Ｄが増大する方向に移動可能に第２の把持片６に支持されていることとしたが、これに代えて、牽引プーリ７が移動せずに同一位置で回転可能に第２の把持片６に支持されていてもよい。
　このようにしても、駆動力からワイヤ８に与えられた牽引力を牽引プーリ７によって約２倍に増幅し、第２の把持片６に作用する回転モーメントおよび把持力を増大させることができる。
　また、本実施形態においては、図５に示されるように、把持機構３が、牽引プーリ７の基端側に、回転軸線Ａ２に平行な回転軸線Ａ３回りに回転可能に設けられ、牽引プーリ７の上端から基端側へ延びるワイヤ８の方向を調整する調整プーリ１１を備えていてもよい。調整プーリ１１は、合力Ｆ’の方向を、距離Ｄ’が増大する方向、すなわち回転モーメントＭ’が増大する方向に変更するように、設けられている。これにより、ワイヤ８を同一の牽引力で牽引したときに発生する回転モーメントＭ’をさらに増大させることができる。
　具体的には、調整プーリ１１は、揺動軸線Ａ１と回転軸線Ａ２との間の線分Ｓ１と、回転軸線Ａ２と回転軸線Ａ３との間の線分Ｓ２とが成す角度がより９０°に近づくように、牽引プーリ７よりも上側に設けられ、ワイヤ８は調整プーリ１１を介して牽引プーリ７の上端から基端側へ延びている。これにより、牽引プーリ７の上端と調整プーリ１１の上端との間のワイヤ８の一部分が線分Ｓ１と成す角度が、より９０°に近づき、距離Ｄ’が増大する。
　図５の把持機構３においては、把持片５，６が閉じた位置に配置されているときに、図６に示されるように、揺動軸線Ａ１、回転軸線Ａ２および回転軸線Ａ３の位置関係が、下記の関係式（１）および（２）を満足している。さらに、合力Ｆによる牽引プーリ７の移動方向と、回転軸線Ａ２および回転軸線Ａ３の位置が、下記の関係式（２）を満足している。関係式（１）および（２）を満足することによって、ワイヤ８を牽引したときに牽引プーリ７をスロット１０内において確実に揺動軸線Ａ１から離間する方向へ移動させることができ、強い把持力を安定的に発揮することができる。関係式（１）および（２）において、αは、揺動軸線Ａ１と調整プーリ１１の回転軸線Ａ３との間の距離、βは、揺動軸線Ａ１と牽引プーリ７の回転軸線Ａ２との間の距離、γは、牽引プーリ７の回転軸線Ａ２と調整プーリ１１の回転軸線Ａ３との間の距離である。関係式（２）において、θは、牽引プーリ７の移動方向であるスロット１０の長手方向と、揺動軸線Ａ１から最も離れた位置における牽引プーリ７の回転軸線Ａ２と回転軸線Ａ３とを結ぶ線分とが成す角度（ｄｅｇ）である。
　　（１）　　　　α＜β＋γ
　　（２）　　　　θ＞９０
　α＝β＋γである場合、揺動軸線Ａ１と回転軸線Ａ２と回転軸線Ａ３とが同一直線上に位置する。この配置の場合、調整プーリ１１によって合力Ｆ’の方向を回転モーメントＭ’が増大する方向へ変更することが難しい。
　θ＝９０である場合、牽引プーリ７はスロット１０内を移動せず、回転モーメントＭ’の増大は得られない。θ＜９０である場合、牽引プーリ７がスロット１０に沿って、揺動軸線Ａ１に接近するため、回転モーメントＭ’は減少する。
　さらに、図５の把持機構３においては、ワイヤ８が牽引されたときに、牽引プーリ７が、図７に示されるように、第１の円Ｃ１の外側へ向かって、かつ、第２の円Ｃ２の内側へ向かって移動するように、スロット１０が形成されている。第１の円Ｃ１は、揺動軸線Ａ１、揺動軸線Ａ１に最も近い位置における牽引プーリ７の回転軸線Ａ２および調整プーリ１１の回転軸線Ａ３を通過する円である。第２の円Ｃ２は、調整プーリ１１の回転軸線Ａ３を中心とし、揺動軸線Ａ１に最も近い位置における牽引プーリ７の回転軸線Ａ２を通過する円である。ここで、回転軸線Ａ２の位置は、把持片５，６が閉じた位置に配置されているときの位置である。
　このようにすることで、ワイヤ８が牽引されたときに、牽引プーリ７を距離Ｄ、すなわち回転モーメントＭが増大する方向に移動させ、把持力を増大させることができる。
　また、本実施形態においては、牽引プーリ７に約半周だけワイヤ８を巻き掛けることとしたが、これに代えて、図８および図９に示されるように、牽引プーリ７および調整プーリ１１を取り巻くようにワイヤ８を１周以上牽引プーリ７および調整プーリ１１に巻き掛けてもよい。
　第２の把持片６に作用する牽引力の大きさは、牽引プーリ７を介して間接的に、または直接的に、第２の把持片６に接続されたワイヤ８の見かけの数が多い程、増大する。したがって、牽引プーリ７と調整プーリ１１との間のワイヤ８の巻き数を増やすことによって、第２の把持片６に作用する牽引力および回転モーメントＭ’をさらに増幅し、把持力をさらに増大させることができる。
　例えば、図８に示されるように、ワイヤ８の先端を第２の把持片６に固定し、ワイヤ８の先端部を牽引プーリ７および調整プーリ１１に１周半巻き掛けた場合には、図５の場合の約１．５倍の回転モーメントが得られる。図９に示されるように、ワイヤ８の先端を胴部２に固定し、ワイヤ８の先端部を牽引プーリ７および調整プーリ１１に約２周巻き掛けた場合には、図５の場合の約２倍の回転モーメントが得られる。
　図８および図９の把持機構３においては、図１０に示されるように、ワイヤ８が牽引されたときに、調整プーリ１１が、ワイヤ８の張力によって揺動軸線Ａ１に接近する方向に移動可能に設けられていてもよい。図１０において、ワイヤ８の図示は省略されている。
　この場合、ワイヤ８が牽引されたときに、調整プーリ１１が、第３の円Ｃ３の内側へ向かって、かつ、第４の円Ｃ４の内側へ向かって移動するように、調整プーリ１１の回転軸線Ａ３を案内するスロット１４が第１の把持片５に形成される。第３の円Ｃ３は、揺動軸線Ａ１、該揺動軸線Ａ１から最も遠い位置における牽引プーリ７の回転軸線Ａ２および揺動軸線Ａ１から最も遠い位置における調整プーリ１１の回転軸線Ａ３を通過する円である。第４の円Ｃ４は、揺動軸線Ａ１から最も遠い位置における牽引プーリ７の回転軸線Ａ２を中心とし、揺動軸線Ａ１から最も遠い位置における調整プーリ１１の回転軸線Ａ３を通過する円である。ここで、回転軸線Ａ２の位置は、把持片５，６が閉じた位置に配置されているときの位置である。
　このようにすることで、ワイヤ８が牽引されたときに、調整プーリ１１は、線分Ｓ１と線分Ｓ２とが成す角度がより９０°に近づく方向に移動し、距離Ｄ’および回転モーメントＭ’がさらに増大する。これにより、把持力をさらに増大させることができる。
　また、本実施形態においては、把持力を発生するための機構についてのみ説明したが、第２の把持片６を開方向に揺動させるための任意の機構が揺動機構に設けられる。
　例えば、図１１に示されるように、揺動軸線Ａ１よりも上側かつ先端側において第２の把持片６に先端が固定され、胴部２の長手軸に沿う方向に略真っ直ぐに延びるもう１つのワイヤ１２が設けられていてもよい。もう１つのワイヤ１２の基端が牽引されることによって第２の把持片６に開方向の回転モーメントを作用させることができる。または、図１２に示されるように、先端が第１の把持片５に固定されたもう１つのワイヤ１２を、第２の把持片６に形成された揺動軸線Ａ１を中心とする円弧状の溝１３内を介して基端側へ配線し、開方向の回転モーメントが増幅されるようにしてもよい。図１１および図１２において、ワイヤ８の図示は省略されている。
　あるいは、ワイヤ１２に代えて、第２の把持片６を閉方向に付勢するバネのような弾性部材（図示略）を採用してもよい。
１　把持具
３　把持機構
４　駆動部
５　第１の把持片
６　第２の把持片
７　牽引プーリ
８　ワイヤ
１１　調整プーリ
Ａ１　揺動軸線
Ａ２，Ａ３　回転軸線

Claims (8)

  1. 　第１の把持片と、
    　該第１の把持片と並列に配置され、一端側が開閉するように前記第１の把持片との配列方向に交差する揺動軸線回りに揺動可能に連結された第２の把持片と、
    　前記揺動軸線に平行な回転軸線回りに回転可能に前記第２の把持片に支持された牽引プーリと、
    　前記第１の把持片および前記第２の把持片のうちの一方に対して固定された先端および前記第２の把持片よりも他端側に配置された基端を有し、前記牽引プーリに先端部が巻き掛けられたワイヤとを備え、
    　該ワイヤは、前記基端が牽引されることによって前記回転軸線を挟んだ前記牽引プーリの両側において略同一方向の張力を発生し、かつ、前記牽引プーリの前記回転軸線に作用する張力の合力が前記揺動軸線回りの前記第２の把持片の閉方向の回転モーメントを発生させるように、前記牽引プーリに巻き掛けられている把持機構。
  2. 　前記牽引プーリが、前記ワイヤの張力によって、前記回転軸線を通り前記合力の方向に延びる直線と前記揺動軸線との間の距離が増大する方向に移動可能に前記第２の把持片に支持されている請求項１に記載の把持機構。
  3. 　前記牽引プーリよりも他端側において前記第１の把持片に前記揺動軸線に平行な回転軸線回りに回転可能に支持され、前記牽引プーリから他端側へ延びる前記ワイヤが巻き掛けられることによって、前記牽引プーリから他端側へ延びる前記ワイヤの方向を、前記牽引プーリの回転軸線を通り前記合力の方向に延びる直線と前記揺動軸線との間の距離が増大する方向に変更する調整プーリを備える請求項１または請求項２に記載の把持機構。
  4. 　前記牽引プーリよりも他端側において前記第１の把持片に前記揺動軸線に平行な回転軸線回りに回転可能に支持され、前記牽引プーリから他端側へ延びる前記ワイヤが巻き掛けられることによって、前記牽引プーリから他端側へ延びる前記ワイヤの方向を、前記牽引プーリの回転軸線を通り前記合力の方向に延びる直線と前記揺動軸線との間の距離が増大する方向に変更する調整プーリを備え、
    　下記の関係式を満足する請求項２に記載の把持機構。
    　　α＜β＋γ
    　　θ＞９０
    　ここで、
    　αは、前記揺動軸線と前記調整プーリの回転軸線との間の距離、
    　βは、前記揺動軸線と前記牽引プーリの回転軸線との間の距離、
    　γは、前記牽引プーリの回転軸線と前記調整プーリの回転軸線との間の距離、
    　θは、前記調整プーリの回転軸線と前記揺動軸線から最も離れた位置における前記牽引プーリの回転軸線とを結ぶ線分と、前記牽引プーリの移動方向とが成す角度
    である。
  5. 　前記牽引プーリが、前記揺動軸線に最も近い位置における該牽引プーリの回転軸線、前記揺動軸線および前記調整プーリの回転軸線を通過する円の外側へ向かって、かつ、前記調整プーリの回転軸線を中心とし前記揺動軸線に最も近い位置における前記牽引プーリの回転軸線を通過する円の内側へ向かって移動可能に前記第２の把持片に支持されている請求項４に記載の把持機構。
  6. 　前記ワイヤが、前記牽引プーリおよび前記調整プーリを取り巻くように１周以上巻き掛けられている請求項３から請求項５のいずれかに記載の把持機構。
  7. 　前記調整プーリが、前記揺動軸線から最も離れた位置における前記調整プーリの回転軸線、前記牽引プーリの回転軸線および前記揺動軸線を通過する円の内側へ向かって、かつ、前記牽引プーリの回転軸線を中心とし前記調整プーリの回転軸線を通過する円の内側へ向かって、前記ワイヤの張力によって移動可能に前記第１の把持片に支持されている請求項６に記載の把持機構。
  8. 　請求項１から請求項７のいずれかに記載の把持機構と、
    　該把持機構の他端側に設けられ、前記ワイヤの前記基端を牽引する駆動部とを備える把持具。
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