WO2017212587A1 - 把持機構および把持具 - Google Patents

Abstract

　単一のワイヤによって一対の把持片を開閉することができ、細径化およびコスト低減を図ることを目的として、本発明に係る把持機構（３）は、揺動軸線（Ａ１）回りに相対的に揺動させられる２つの把持片（５，６）と、少なくとも一方を揺動可能に支持するベース部材（２）と、揺動軸線に平行な回転軸線（Ａ２）回りに回転可能に支持された牽引プーリ（７）と、牽引プーリに巻き掛けられ、一端が把持片またはベース部材に固定され、他端に加えた牽引力によって回転軸線を一方向に移動させる張力を作用させる一方、他端に加えた押圧力を伝達するワイヤ（８）と、押圧力を受ける受力部（８ｃ）とを備え、牽引プーリは、回転軸線に作用するワイヤの張力の合力が把持片を相対的に閉じる方向に揺動させるモーメントを発生させるように配置され、受力部は、ワイヤから受けた押圧力が把持片を相対的に開く方向に揺動させるモーメントを発生させるように配置されている。

Description

把持機構および把持具

　本発明は、把持機構および把持具に関するものである。

　従来、揺動可能に連結された一対の把持片によって生体組織のような物体を把持する把持機構において、一対の把持片を開閉するために、開用のワイヤと閉用のワイヤの２本のワイヤを備えるものが知られている（例えば、特許文献１および特許文献２参照。）。

特開２０１１－８３４７６号公報 米国特許第７３１６６８１号公報

　特許文献１および特許文献２の把持機構においては、把持片の開閉用に２本のワイヤを備えているため、構造が複雑になるとともに、細径化を図ることが困難であるという不都合がある。
　本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、単一のワイヤによって一対の把持片を開閉することができ、細径化およびコスト低減を図ることができる把持機構および把持具を提供することを目的としている。

　本発明の一態様は、揺動軸線回りに相対的に揺動させられる２つの把持片と、該把持片の少なくとも一方を先端部に揺動可能に支持するベース部材と、前記揺動軸線に平行な回転軸線回りに回転可能に支持された牽引プーリと、該牽引プーリに巻き掛けられ、一端がいずれかの前記把持片または前記ベース部材に固定され、他端に加えた牽引力によって前記回転軸線を挟んだ前記牽引プーリの両側に前記回転軸線を一方向に移動させる張力を作用させる一方、前記他端に加えた押圧力を伝達するワイヤと、該ワイヤによって伝達された押圧力を受ける受力部とを備え、前記牽引プーリは、前記回転軸線に作用する前記ワイヤの張力の合力が、前記把持片を相対的に閉じる方向に揺動させるモーメントを発生させるように配置され、前記受力部は、前記ワイヤから受けた押圧力が、前記把持片を相対的に開く方向に揺動させるモーメントを発生させるように配置されている把持機構である。

　本態様によれば、ワイヤの他端に牽引力が加えられたときに、牽引力に等しい張力がワイヤに発生し、ワイヤが巻き掛けられた牽引プーリには、回転軸線を挟む両側のワイヤの長手方向に作用する張力の合力が印加される。この合力が少なくとも一方の把持片の揺動軸線回りの閉じる方向のモーメントを発生させることにより、２つの把持片が相対的に閉じられて、間に配置された組織等の対象物を把持することができる。

　また、ワイヤの他端に牽引力とは反対側の押圧力が加えられたときに、押圧力がワイヤによって伝達され、受力部によって受けられる。受力部は、ワイヤから受けた押圧力によりモーメントを発生させ、２つの把持片が相対的に開く方向に揺動させられる。
　すなわち、本態様によれば、単一のワイヤの牽引によって２つの把持片を相対的に閉じ、同一のワイヤの押圧によって２つの把持片を相対的に開くことができ、細径化およびコスト低減を図ることができる。

　上記態様においては、前記牽引プーリは、前記回転軸線に作用する前記ワイヤの張力の合力が、前記牽引力より大きくなるように配置されていてもよい。
　このようにすることで、牽引プーリを介さずに回転軸線の位置に牽引力を直接加える場合と比較して、増幅した力を加えることができる。すなわち、ワイヤの基端に加える牽引力が小さくても、大きな把持力で対象物を把持することができる。

　また、上記態様においては、前記ベース部材に、先端から基端に向けて延びる第１の長孔が設けられ、少なくとも一方の前記把持片に、前記揺動軸線に直交する平面に沿って前記第１の長孔の長手軸に対して一方向に傾斜する方向に延びる第２の長孔が設けられ、前記回転軸線が、前記第１の長孔および前記第２の長孔の長手軸方向に沿って移動可能に設けられていてもよい。

　このようにすることで、第２の長孔の長手軸に直交する合力成分により第２の長孔がその長手軸に直交する方向に押されることで、揺動軸線回りのモーメントが発生し、２つの把持片を相対的に揺動させることができる。牽引力を増幅した合力を用いるので、小さい牽引力によっても大きなモーメントで２つの把持片を閉じる方向に揺動させ、強い力で組織等の対象物を把持することができる。

　また、上記態様においては、前記ワイヤが、前記牽引プーリに１周以上巻き掛けられていてもよい。
　このようにすることで、牽引プーリにおけるワイヤの周回数が多くなればなるほど、牽引プーリにかかる張力の合力を増大させることができる。

　また、上記態様においては、前記ワイヤが、前記牽引プーリへの巻き掛け部分より基端側に、前記受力部を押圧する押圧部を備えていてもよい。
　このようにすることで、ワイヤを牽引すると巻き掛け部分が牽引プーリに巻き掛けられて巻き掛け部分の両側に発生する張力の合力により２つの把持片が相互に閉じられる方向にモーメントを作用させることができる。その一方、ワイヤを牽引力とは逆方向に押圧すると、ワイヤの巻き掛け部分が撓んで、巻き掛け部分より基端側に配置されている押圧部により受力部が押圧され、２つの把持片が相互に開かれる方向にモーメントを作用させることができる。

　また、上記態様においては、前記ワイヤは、前記押圧部を挟んで基端側部分の方が先端側部分より高い剛性を有していてもよい。
　このようにすることで、ワイヤの押圧部よりも基端側部分の高い剛性により、押圧部により受力部を押圧する際のワイヤの座屈を防止して、より確実に押圧力を受力部に加えることができる。

　また、上記態様においては、前記ワイヤは、前記基端側部分の外径が、前記先端側部分の外径より大きく、前記基端側部分と前記先端側部分との間に形成された段差によって前記押圧部が構成されていてもよい。
　このようにすることで、外径寸法を相違させて剛性を異ならせることができ、同一のワイヤによる牽引プーリへの巻き掛けと、受力部への押圧力の伝達とを簡易に行うことができる。

　また、上記態様においては、前記受力部が、前記牽引プーリへの巻き掛け部分における前記ワイヤを挟んで前記牽引プーリとは反対側に配置されていてもよい。
　このようにすることで、ワイヤを牽引すると巻き掛け部分が牽引プーリに巻き掛けられて、牽引プーリが牽引される一方、ワイヤを牽引力とは逆方向に押圧すると、ワイヤの巻き掛け部分が撓んで、牽引プーリとは反対側に配置されている受力部に接触する。これにより牽引プーリへの巻き掛け部分として湾曲していたワイヤの部分により、受力部を押圧して、２つの把持片が相互に開かれる方向にモーメントを作用させることができる。

　また、上記態様においては、前記受力部が、前記牽引プーリに対向する凹面からなっていてもよい。
　このようにすることで、湾曲していたワイヤの部分の湾曲が広がらないように凹面からなる受力部によって保持することができ、押圧力をより確実に受力部に伝達することができる。

　また、本発明の他の態様は、上記いずれかの把持機構と、該把持機構に接続され前記牽引力を発生する駆動部とを備える把持具である。
　本態様によれば、単一のワイヤによって、２つの把持片の開動作と閉動作とを行うことができ、２本のワイヤを備える必要がないので、細径化を図ることができるとともに、機構を簡易化してコストの低減を図ることができる。

　本発明によれば、簡易な機構によって把持力をさらに増大させることができるという効果を奏する。

本発明の一実施形態に係る把持具を示す全体構成図である。 本発明の第１の実施形態に係る把持機構の２つの把持片を閉じた状態を示す縦断面図である。 図２の把持機構の２つの把持片を開いた状態を示す縦断面図である。 図２の把持機構の変形例において、２つの把持片を閉じた状態における牽引プーリにかかる合力および第２の把持片を揺動させるモーメントを説明する図である。 図４の把持機構の２つの把持片を開いた状態を示す縦断面図である。 図２の把持機構の他の変形例の２つの把持片を閉じた状態を示す縦断面図である。 図６の把持機構の２つの把持片を開いた状態を示す縦断面図である。

　以下、本発明の第１の実施形態に係る把持機構３および該把持機構３を備える把持具１について、図面を参照して以下に説明する。
　本実施形態に係る把持具１は、生体組織等の対象物を把持する際に使用される医療器具である。把持具１は、図１に示されるように、体内に挿入可能な細長い胴部（ベース部材）２と、該胴部２の先端に設けられた把持機構３と、胴部２の基端に接続された駆動部４とを備えている。

　本実施形態に係る把持機構３は、図２および図３に示されるように、胴部２の先端部に固定された第１の把持片（把持片）５と、該第１の把持片５に、胴部２の長手軸に直交する揺動軸線Ａ１回りに揺動可能に連結された第２の把持片（把持片）６と、該第２の把持片６に、揺動軸線Ａ１に平行な回転軸線Ａ２回りに回転可能に支持された牽引プーリ７と、該牽引プーリ７に巻き掛けられたワイヤ８とを備えている。図２は、第１の把持片５に対して第２の把持片６が閉じた閉状態を示している。

　第１の把持片５は先端側に第１の把持面５ａを有し、第２の把持片６は先端側に第２の把持面６ａを有している。第１の把持片５および第２の把持片６は、それぞれ、胴部２の長手軸に沿う方向に、把持面５ａ，６ａどうしを対向させて配置されている。

　第２の把持片６を第１の把持片５に揺動可能に連結する揺動軸線Ａ１は、第１の把持面５ａおよび第２の把持面６ａよりも基端側に配置されている。第２の把持片６が揺動軸線Ａ１回りに揺動することによって、第１の把持片５および第２の把持片６の先端側が開閉するようになっている。

　牽引プーリ７は、該牽引プーリ７の回転軸線Ａ２と同軸のシャフト９によって、第２の把持片６の揺動軸線Ａ１よりも基端側に回転可能に支持されている。
　ワイヤ８は、胴部２の内部に長手方向に配線され、牽引プーリ７の先端側の外周面に約半周巻き掛けられた後、回転軸線Ａ２よりも基端側の胴部２に、先端が固定されている。ワイヤ８の基端部は駆動部４に接続されている。

　本実施形態においては、ワイヤ８は牽引プーリ７に巻き掛けられる先端側部分８ａと、それよりも基端側の基端側部分８ｂとを備えている。ワイヤ８の先端側部分８ａは、基端側部分８ｂよりも十分に細い外径寸法を有し、高い可撓性を有している。逆に基端側部分８ｂは先端側部分８ａよりも十分に太い外径寸法を有し、高い曲げ剛性を有している。先端側部分８ａと基端側部分８ｂとの境界には段差部（押圧部）８ｃが設けられている。

　ワイヤ８の先端側部分８ａは、牽引プーリ７に略半周にわたって巻き掛けられ、牽引プーリ７の接線方向２方向に延びるワイヤ８の部分は、互いに略平行に配置されている。
　駆動部４は、ワイヤ８の基端が接続されたモータ（図示略）を有し、該モータの作動によってワイヤ８を基端側へ牽引してワイヤ８に張力を発生させる一方、ワイヤ８を先端側に押圧してワイヤ８により伝達する押圧力を付与するようになっている。

　また、本実施形態においては、第２の把持片６の基端側に、垂線が揺動軸線Ａ１よりも回転軸線Ａ２側を通過するように傾斜する斜面（受力部）１０が設けられている。本実施形態においては、斜面１０は、傾斜角度が滑らかに変化する曲面により構成されている。そして、斜面１０は、ワイヤ８の先端側部分８ａを通過させ、基端側部分８ｂとの境界の段差部８ｃが突き当たる位置に配置されている。斜面１０は曲面に限定されるものではなく、直線状に形成されていてもよい。

　このように構成された本実施形態に係る把持機構３および把持具１の作用について、以下に説明する。
　本実施形態に係る把持具１によれば、駆動部４の作動によってワイヤ８が基端側へ牽引されると、ワイヤ８の各部には牽引力Ｆ１に略等しい張力Ｔが発生する。

　図２に示されるように、ワイヤ８が牽引プーリ７の先端側の外周面に密着させられると、牽引プーリ７の回転軸線Ａ２を挟んで両側に略平行に配置されるワイヤ８の２つの部分にも、それぞれ、略等しい張力Ｔが発生する。これにより、図２に矢印で示されるように、牽引プーリ７の回転軸線Ａ２には、張力Ｔの約２倍の大きさの合力Ｓが作用する。したがって、これによって牽引力Ｆ１が約２倍に増幅される。

　すなわち、本実施形態に係る把持機構３によれば、牽引プーリ７に約半周にわたってワイヤ８を巻き掛けることによって、ワイヤ８の基端に加えた牽引力Ｆ１の約２倍に増幅された力で第２の把持片６を揺動させるモーメントを発生させることができる。すなわち、ワイヤ８の基端に小さな牽引力Ｆ１を加えても、大きな力で組織をしっかり把持することができるという利点がある。

　次に、本実施形態に係る把持具１において、２つの把持片５，６を開く場合には、駆動部４の作動によってワイヤ８を先端側に向かって押圧力Ｆ２を印加する。これにより、ワイヤ８の長手方向に沿って押圧力Ｆ２が伝達され、ワイヤ８が先端側に移動する。
　ワイヤ８が先端側に移動すると、ワイヤ８の先端側部分８ａが牽引プーリ７の外周面から外れて弛み、基端側部分８ｂとの境界に設けられた段差部８ｃが、第２の把持片６の基端側に設けられた斜面１０に突き当たるようになる。

　本実施形態においては、ワイヤ８の基端側部分８ｂは十分な曲げ剛性を有しているので、押圧力Ｆ２によって座屈することなく、伝達されてきた押圧力Ｆ２を第２の把持片６の斜面１０に付与することができる。斜面１０に付与された押圧力Ｆ２は、図３に矢印により示されるように、斜面１０の接線に沿う方向と斜面１０の垂線の方向とに分解され、垂線方向に向かう押圧力成分Ｇが、第１の把持片５に対して第２の把持片６を（図中、時計回りに）揺動させるモーメントを発生させるようになる。これにより、第１の把持片５に対して第２の把持片６を開く方向に揺動させることができる。

　すなわち、本実施形態に係る把持機構３および把持具１によれば、単一のワイヤ８によって、２つの把持片５，６を開方向および閉方向の両方向に揺動させることができる。したがって、従来のように２本のワイヤを使用せずに済み、胴部２を細径化することができるとともに、２本のワイヤによって開動作および閉動作を行わせる複雑な機構を採用せずに済み、構造を単純化して、コスト低減を図ることができるという利点がある。

　なお、本実施形態においては、第２の把持片６に固定されたシャフト９回りに牽引プーリ７を回転可能に支持させたが、これに代えて、図４および図５に示されるように、第１の把持片５が固定された胴部２に、前後方向に延びる長手軸１１ａを有する第１の長孔１１を設け、第２の把持片６に、第１の長孔１１の長手軸１１ａに対して傾斜する長手軸１２ａを有する第２の長孔１２を設け、２つの長孔１１，１２の交差位置において両長孔１１，１２を貫通するようにシャフト９を配置してもよい。

　図４に示されるように、胴部２に設けられた第１の長孔１１が胴部２の幅方向の略中心に、胴部２の長手方向に沿って直線状に設けられている。
　また、第１の長孔１１の長手軸１１ａと、第２の長孔１２の長手軸１２ａとのなす角度θ、および、揺動軸線Ａ１と回転軸線Ａ２とを結ぶ線分と第２の長孔１２の長手軸１２ａとのなす角度αが、以下の関係式を満足している。
　ｃｏｓα／ｓｉｎθ＞１　　　　　（１）

　このように構成された把持機構３によれば、合力Ｓの内、第２の長孔１２の長手軸１２ａに直交する合力成分Ｓ１が第１の把持片５に対して第２の把持片６を揺動させる力となり、該合力成分Ｓ１の内、揺動軸線Ａ１と回転軸線Ａ２とを結ぶ線分Ｑに直交する直交成分Ｓ２と線分Ｑの大きさとの積が、第１の把持片５に対して第２の把持片６を揺動させるモーメントとなる。

　すなわち、合力成分Ｓ１は、
　Ｓ１・ｓｉｎθ＝Ｓ　　　　　（２）
と表すことができ、直交成分Ｓ２は、
　Ｓ２＝Ｓ１・ｃｏｓα　　　　（３）
と表すことができる。

　したがって、
　Ｓ２＞Ｓ　　　　　（４）
であれば、２つの長孔１１，１２の角度α，θと揺動軸線Ａ１との位置関係によって、合力Ｓを増幅した直交成分Ｓ２を生成することができる。

　式（２）および式（３）を式（４）に代入することにより、式（１）の関係を得ることができる。その結果、本実施形態に係る把持機構３は、牽引プーリ７の作用によって牽引力Ｆ１を約２倍に増幅した合力Ｓを得ることができる上に、式（１）を満足しているので、合力Ｓをさらに増幅してモーメントを発生させることができるという利点がある。

　図４に示す例では、矢印Ｂで示されるように、第２の把持片６には反時計回りのモーメントが作用し、第２の把持片６は第１の把持片５に対して、揺動軸線Ａ１回りに、反時計回りに揺動させられて、把持面５ａ，６ａどうしが閉じられる。これにより、図４に示されるように、第１の把持片５と第２の把持片６とを把持面５ａ，６ａどうしの間に組織を挟むことができる。

　なお、本実施形態においては、揺動軸線Ａ１と回転軸線Ａ２とを結ぶ線分Ｑと第２の長孔１２の長手軸１２ａとのなす角度αは、第１の把持片５に対して第２の把持片６がいずれの揺動角度位置に配置されていても、α＜９０°であることが必要である。α＝９０°となる場合には、特異点となって、閉じる方向へのモーメントを発生できなくなる。
　常にα＜９０°となることにより、安定して閉じる動作を実現することができる。

　また、本実施形態に係る把持機構３によれば、牽引プーリ７を胴部２の幅方向の略中央に配置し、牽引プーリ７のスライド経路を規定する第１の長孔１１が胴部２の長手方向に沿って直線状に延びているので、把持具１の外径寸法の律則となる牽引プーリ７の外径寸法への影響を最小限に抑えて、把持具１の細径化を図ることができるという利点がある。

　また、本実施形態においては、図１から図５に示されるように、揺動軸線Ａ１が、第１の長孔１１の長手軸１１ａよりも第２の把持片６が第１の把持片５に対して閉じる側にオフセットして配置されている。これにより、第１の把持片５の揺動軸線Ａ１よりも第２の把持片６側の空間を確保でき、センサ等の他の機器を配置するためのスペースを確保することができる。

　これに代えて、揺動軸線Ａ１は、第１の長孔１１の長手軸１１ａよりも第２の把持片６が第１の把持片５対して開く側にオフセットして配置されていてもよい。このようにすることで、第１の把持片５に対する第２の把持片６の開き角度をオフセット分だけ増大させることができる。

　また、揺動軸線Ａ１は第１の長孔１１の長手軸１１ａの先端側への延長線と、揺動軸線Ａ１と回転軸線Ａ２とを結ぶ線分の先端側への延長線との間に配置されていることが好ましい。揺動軸線Ａ１が第１の長孔１１の長手軸１１ａの延長線に対して第２の長孔１２の長手軸１２ａの延長線方向にオフセットしていることにより、上述したように２つの把持片５，６の開き角度を大きくすることができ、揺動軸線Ａ１が第２の長孔１２の長手軸１２ａの延長線に近接することにより、２つの把持片５，６を相対的に閉じるモーメントを大きくすることができる。

　また、本実施形態においては、第１の把持片５を胴部２に固定し、第２の把持片６のみを揺動軸線Ａ１回りに揺動させる場合について説明したが、これに代えて、第１の把持片５および第２の把持片６をいずれも胴部２に対して揺動軸線Ａ１回りに揺動可能に支持させることにしてもよい。
　この場合には、第１の把持片５および第２の把持片６の両方に、第１の長孔１１に対して傾斜する第２の長孔１２を設け、２つの把持片５，６の第２の長孔１２の長手軸１２ａを第１の長孔１１の長手軸１１ａに対して逆方向に傾斜させればよい。

　この場合においても、どちらの把持片５，６に設けられた第２の長孔１２も上述した式（１）の関係を満たすように配置されていることにより、ワイヤ８の基端側に加えた牽引力Ｆ１が、牽引プーリ７によって約２倍に増幅された合力Ｓを、さらに増幅してモーメントを発生させ、小さい牽引力Ｆ１を加えるだけで、２つの把持面５ａ，６ａの間に、強い把持力で組織等の対象物をしっかりと把持することができる。また、揺動角度を２つの把持片５，６に分担させることで、両把持片５，６の開き角度を大きく確保することができる。

　また、本実施形態においては、牽引プーリ７に巻き掛けられたワイヤ８の２つの部分が略平行となるように配置しているので、ワイヤ８にかける牽引力Ｆ１の約２倍の力を牽引プーリ７に作用させることができるが、これに限定されるものではない。すなわち、ワイヤ８の２つの部分の相対角度が１２０°となるときに、張力Ｔの合力Ｓが牽引力Ｆ１と等しくなるので、ワイヤ８の２つの部分は１２０°より小さい角度をなしていれば、牽引力Ｆ１を増幅できるという利点がある。ただし、把持具１の細長い形状を達成するには、ワイヤ８の２つの部分は略平行に近い配置となるようにすることが好ましい。

　また、本実施形態においては、ワイヤ８を牽引プーリ７に略半周分だけ巻き掛けた場合を説明したが、例えば、回転軸線Ａ２に平行な回転軸線を有する図示しない折り返しプーリを配置して、牽引プーリ７と折り返しプーリとの間で１周以上巻き掛けることにしてもよい。これにより、牽引力Ｆ１をさらに増幅することができるという利点がある。

　また、上記実施形態においては、ワイヤ８の先端側部分８ａと基端側部分８ｂとの間に設けた段差部８ｃによって第２の把持片６の斜面１０を押圧することとしたが、これに代えて、図６および図７に示されるように、胴部２に第１の長孔１１に沿って移動可能に支持されるとともに、牽引プーリ７を回転可能に支持するシャフト９が固定された中間部材１３を設け、該中間部材１３に、ワイヤ８により伝達されてきた押圧力Ｆ２を受ける受力部１４を設けることにしてもよい。図中、符号１５は、中間部材１３を長孔１１，１２に沿って案内するためのシャフト、符号１６はシャフト９を案内する長孔である。

　図６および図７に示す例では、受力部１４は、牽引プーリ７よりも先端側に、牽引プーリ７の外周面の径方向外方に外周面に対向して設けられた凹面によって構成されている。
　図６に示されるように、ワイヤ８に牽引力Ｆ１が加えられる場合には、牽引プーリ７に巻き掛けられた巻き掛け部分８ｄが牽引プーリ７の外周面に密着してシャフト９を基端側に牽引する結果、中間部材１３が基端側に移動して、２つの把持片５，６が閉じられる。

　一方、図７に示されるように、ワイヤ８に押圧力Ｆ２が加えられる場合には、牽引プーリ７の外周面に巻き掛けられていた巻き掛け部分８ｄが、牽引プーリ７の外周面から離れて、径方向外方に配置されている受力部１４に密着させられる。ワイヤ８の剛性が比較的高い場合には、外径寸法の大きな基端側部分８ｂを設けなくても、押圧力Ｆ２によって座屈することなく押圧力Ｆ２を伝達して、巻き掛け部分８ｄによって受力部１４を先端側に押圧することにより、第２の把持片６を第１の把持片５に対して開く方向に揺動させることができる。

　押圧力Ｆ２を受ける受力部１４を凹面により構成することで、ワイヤ８の巻き掛け部分８ｄが径方向外方に逃げることを防止して押圧力Ｆ２を効果的に伝達することができるようになっている。
　なお、受力部１４は凹面に限定されるものではなく、平面でもよい。また円弧面に限定されるものでもなく、Ｖ溝状に形成されていてもよい。

　また、本実施形態においては、ワイヤ８として、先端側部分８ａと基端側部分８ｂとの外径寸法が異なるものを例示したが、これに代えて、曲げ剛性が異なる同径のものを用いてもよい。ワイヤ８の基端側部分８ｂは、先端側部分８ａよりも十分に高い曲げ剛性を有し、基端側部分８ｂと先端側部分８ａとが同径であってもよい。
　また、本実施形態においては、牽引プーリ７と受力部とが別部材であるものを例示したが、牽引プーリ７が受力部を兼ねるようにしてもよい。

　１　把持具
　２　胴部（ベース部材）
　３　把持機構
　４　駆動部
　５　第１の把持片（把持片）
　６　第２の把持片（把持片）
　７　牽引プーリ
　８　ワイヤ
　８ａ　先端側部分
　８ｂ　基端側部分
　８ｃ　段差部（押圧部）
　８ｄ　巻き掛け部分
　１０　斜面（受力部）
　１１　第１の長孔
　１２　第２の長孔
　１４　受力部
　Ａ１　揺動軸線
　Ａ２　回転軸線

Claims (10)

1. 　揺動軸線回りに相対的に揺動させられる２つの把持片と、
   　該把持片の少なくとも一方を先端部に揺動可能に支持するベース部材と、
   　前記揺動軸線に平行な回転軸線回りに回転可能に支持された牽引プーリと、
   　該牽引プーリに巻き掛けられ、一端がいずれかの前記把持片または前記ベース部材に固定され、他端に加えた牽引力によって前記回転軸線を挟んだ前記牽引プーリの両側に前記回転軸線を一方向に移動させる張力を作用させる一方、前記他端に加えた押圧力を伝達するワイヤと、
   　該ワイヤによって伝達された押圧力を受ける受力部とを備え、
   　前記牽引プーリは、前記回転軸線に作用する前記ワイヤの張力の合力が、前記把持片を相対的に閉じる方向に揺動させるモーメントを発生させるように配置され、
   　前記受力部は、前記ワイヤから受けた押圧力が、前記把持片を相対的に開く方向に揺動させるモーメントを発生させるように配置されている把持機構。
2. 　前記牽引プーリは、前記回転軸線に作用する前記ワイヤの張力の合力が、前記牽引力より大きくなるように配置されている請求項１に記載の把持機構。
3. 　前記ベース部材に、先端から基端に向けて延びる第１の長孔が設けられ、
   　少なくとも一方の前記把持片に、前記揺動軸線に直交する平面に沿って前記第１の長孔の長手軸に対して一方向に傾斜する方向に延びる第２の長孔が設けられ、
   　前記回転軸線が、前記第１の長孔および前記第２の長孔の長手軸方向に沿って移動可能に設けられている請求項１または請求項２に記載の把持機構。
4. 　前記ワイヤが、前記牽引プーリに１周以上巻き掛けられている請求項１から請求項３のいずれかに記載の把持機構。
5. 　前記ワイヤが、前記牽引プーリへの巻き掛け部分より基端側に、前記受力部を押圧する押圧部を備える請求項１から請求項４のいずれかに記載の把持機構。
6. 　前記ワイヤは、前記押圧部を挟んで基端側部分の方が先端側部分より高い剛性を有する請求項５に記載の把持機構。
7. 　前記ワイヤは、前記基端側部分の外径が、前記先端側部分の外径より大きく、
   　前記基端側部分と前記先端側部分との間に形成された段差によって前記押圧部が構成されている請求項６に記載の把持機構。
8. 　前記受力部が、前記牽引プーリへの巻き掛け部分における前記ワイヤを挟んで前記牽引プーリとは反対側に配置されている請求項１から請求項４のいずれかに記載の把持機構。
9. 　前記受力部が、前記牽引プーリに対向する凹面からなる請求項８に記載の把持機構。
10. 　請求項１から請求項９のいずれかに記載の把持機構と、該把持機構に接続され前記牽引力を発生する駆動部とを備える把持具。

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