JP2001314410A

JP2001314410A - 遠隔マイクロサージェリシステムおよびスレーブマニュピュレータの挿入方法。

Info

Publication number: JP2001314410A
Application number: JP2000136672A
Authority: JP
Inventors: Koji Ikuta; 幸士生田
Original assignee: Japan Science and Technology Corp
Current assignee: Japan Science and Technology Agency
Priority date: 2000-05-10
Filing date: 2000-05-10
Publication date: 2001-11-13
Anticipated expiration: 2020-05-10
Also published as: JP4145464B2

Abstract

(57)【要約】【課題】カテーテル挿入法と同様に体内臓器の隙間を縫
うように術部まで挿入でき、内視鏡画像を見ながら微細
手術を行うことができる遠隔マイクロサージェリシステ
ムを提供する。【解決手段】マスタの運動をスレーブマニュピュレータ
に伝達することができる遠隔マイクロサージェリシステ
ムにおいて、スレーブマニュピュレータはマスタからの
遠隔操作により把持、前後屈曲、並進、回転の最低５自
由度の運動が可能であることを特徴とする遠隔マイクロ
サージェリシステム。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は遠隔マイクロサージ
ェリシステムに関するものであり、特に、カテーテル挿
入法と同様に体内臓器の隙間を縫うように術部まで挿入
でき、内視鏡画像を見ながら微細手術を行うことができ
る遠隔マイクロサージェリシステムに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】現在、低侵襲手術の一つとしてマイクロ
サージェリがある。例えば、顕微鏡下眼底手術や鼻孔内
手術、脳外科手術等がその例であり、そうした手術等に
使用する装置として特開平８−３２２７８７号、特開平
１１−９９１２４号公報等に記載されているマニュピュ
レータ等が提案されている。例えば、特開平８−３２２
７８７号公報に開示されている装置は、マニュピュレー
タの先端に取付けられた内視鏡と、この内視鏡の観察下
で使用される一対の把持鉗子とからなる手術器械を備え
ており、内視鏡の観察下で把持鉗子を操作することで患
部の切除等を行うことができるようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、こうした装置
は、１．現在の手術器具は加工精度が上がっているとはい
え、体内深部、鼻孔内といった手の届かない場所での多
自由度の手術は不可能。２．術者の手技以上の微細作業は不可能。３．現在の手術システムでは手術器具の体内深部への進
入が困難であり、空間的スペースを確保する上で大きな
切開が必要である。等の問題があり、実用面での改善が求められている。

【０００４】そこで本発明は、体内の深部かつ狭所での
マイクロサージェリを可能とするために、術者が操作す
るマスターの操作でスレーブによる微細作業を可能にす
る遠隔マイクロサージェリシステム、およびスレーブマ
ニュピュレータの挿入方法を提供し、上記問題点を解決
することを目的とする。

【０００５】本発明は、フレキシブルなチューブを接続
したスレーブマニュピュレータを使用し、マスタからの
遠隔操作によってスレーブマニュピュレータに対して、
全５自由度、即ち（１）並進、（２）捩じり、（３）把
持、（４）根本関節、（５）先端関節の動きを与えなが
ら、体内臓器の隙間を縫うように術部までスレーブマニ
ュピュレータを挿入し、マスタからの操作によって容易
に手術ができるようにしたものであり、従来では手術が
困難な部位でも低侵襲で手術を可能としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため、本発明が採用
した技術解決手段は、マスタの運動をスレーブマニュピ
ュレータに伝達することができる遠隔マイクロサージェ
リシステムにおいて、スレーブマニュピュレータはマス
タからの遠隔操作により把持、前後屈曲、並進、回転の
最低５自由度の運動が可能であることを特徴とする遠隔
マイクロサージェリシステムである。前記スレーブマニ
ュピュレータにはフレキシブルなチューブが接続され、
全体として可撓性を有して構成されていることを特徴と
する遠隔マイクロサージェリシステムである。前記フレ
キシブルなチューブ内には操作用のワイヤ、モータ駆動
用のリード線が配置されていることを特徴とする遠隔マ
イクロサージェリシステムである。マスタの運動をスレ
ーブマニュピュレータに伝達することができる遠隔マイ
クロサージェリシステムにおいて、マスタからの遠隔操
作によりスレーブマニュピュレータに最低把持、前後屈
曲、並進、回転の５自由度の運動を与え、被検査体の奥
部にある術部までスレーブマニュピュレータを挿入する
ことができるようにしたことを特徴とする遠隔マイクロ
サージェリシステムである。前記マスタとスレーブマニ
ュピュレータとは制御回路を介して接続されていること
を特徴とする遠隔マイクロサージェリシステムである。
スレーブマニュピュレータは、第１部材と、第１部材に
屈曲自在に取り付けた第２部材と、第１部材に設けた入
力プーリと、同入力プーリを回転する回転手段と、第２
部材に一体に設けた出力プーリと、前記入力プーリと出
力プーリを巻回するワイヤと、入力プーリ側で前記ワイ
ヤにテンションを付与する弾性体を備えており、マスタ
からの操作によって前記回転手段を作動すると、第１、
第２部材が屈曲運動をすることを特徴とする遠隔マイク
ロサージェリシステムである。スレーブマニュピュレー
タは、第１部材と、第１部材に屈曲自在に取り付けた第
２部材と、第１部材と第２部材とを連結する弾性体と、
この弾性体とは反対側に配置し、端部が第１部材に結合
され、他端が第２部材内を貫通して配置された屈曲用ワ
イヤとを備え、マスタからの操作によって前記屈曲ワイ
ヤを操作することで、第１、第２部材が屈曲運動をする
ことを特徴とする遠隔マイクロサージェリシステムであ
る。スレーブマニュピュレータは、本体と、本体に揺動
自在に設けた揺動部材と、この揺動部材を付勢する弾性
体と、前記揺動部材を揺動する把持ワイヤとを備え、マ
スタからの操作によって前記把持用ワイヤを作動すると
把持動作を行うことを特徴とする遠隔マイクロサージェ
リシステムである。スレーブマニュピュレータは、第１
部材と、第１部材に屈曲自在に取り付けた第２部材と、
第１部材に設けた入力プーリと、同入力プーリを回転す
る回転手段と、第２部材に一体に設けた出力プーリと、
前記入力プーリと出力プーリを巻回するワイヤと、入力
プーリ側で前記ワイヤにテンションを付与する弾性体と
からなる第１関節部と、第１部材と、第１部材に屈曲自
在に取り付けた第２部材と、第１部材と第２部材とを連
結する弾性体と、この弾性体とは反対側に配置し、端部
が第１部材に結合され、他端が第２部材内を貫通して配
置された屈曲用ワイヤとからなる第２関節部と、本体
と、本体に揺動自在に設けた揺動部材と、この揺動部材
を付勢する弾性体と、前記揺動部材を揺動する把持ワイ
ヤとからなる把持機構とを備え、前記第１関節部、第２
関節部、把持機構はマスタからの操作によって作動する
ことを特徴とする遠隔マイクロサージェリシステムであ
る。第１部材と、第１部材に屈曲自在に取り付けた第２
部材と、第１部材に設けた入力プーリと、同入力プーリ
を回転する回転手段と、第２部材に一体に設けた出力プ
ーリと、前記入力プーリと出力プーリを巻回するワイヤ
と、入力プーリ側で前記ワイヤにテンションを付与する
弾性体を備えていることを特徴とするスレーブの関節機
構である。第１部材と、第１部材に屈曲自在に取り付け
た第２部材と、第１部材と第２部材とを連結する弾性体
と、この弾性体とは反対側に配置し、端部が第１部材に
結合され、他端が第２部材内を貫通して配置された屈曲
用ワイヤとを備えていることを特徴とするスレーブの関
節機構である。ガイドワイヤを術部まで挿入し、つい
で、ガイドチューブをガイドワイヤを利用して術部まで
挿入し、その後ガイドワイヤを抜きとり、ガイドチュー
ブ内にスレーブマニュピュレータを術部まで挿入するこ
とを特徴とするスレーブマニュピュレータの挿入方法で
ある。ガイドワイヤとともに、ガイドチューブを術部ま
で挿入し、ついで、ガイドワイヤを抜きとり、さらにガ
イドチューブ内にスレーブマニュピュレータを術部まで
挿入することを特徴とするスレーブマニュピュレータの
挿入方法である。

【０００７】

【実施の形態】以下、本発明の遠隔マイクロサージェリ
システムの実施形態を説明すると、図１は、遠隔マイク
ロサージェリシステムを構成するスレーブマニュピュレ
ータの関節部の第１例を示す斜視図、図２は同関節の駆
動機構図、図３は同関節部の第２例を示す斜視図、図４
は同作動平面図である。図１、図２において、１は関節
部を構成する第１部材、２は同第２部材であり、この第
１部材１は、第２部材２に固定して設けた軸３に枢着さ
れており、この軸３を中心に第１、第２部材１、２が屈
曲可能な関節機構を構成している。

【０００８】第１部材１には、モータ４が取付られてお
り、このモータ４の出力軸に入力プーリ５が取付られ、
また第２部材２に設けた軸３には出力プーリ６が取付ら
れ、出力プーリ６と第２部材とは一体に構成されてい
る。入力プーリ５および出力プーリ６にはワイヤ７が巻
回されており、入力プーリ側のワイヤ７には、テンショ
ンプーリ８が配置され、このテンションプーリ８にはス
プリング９が取付られ、スプリング９の付勢力によって
ワイヤ７にテンションを与えることができるようになっ
ている。スプリング９とテンションプーリ８とは、入力
プーリ５に巻回されているワイヤにテンションを与える
ことができる位置であればどのような配置でもよいが、
望ましくは第１部材１の軸方向に配置することがスレー
ブマニュピュレータの構成上から好都合である。

【０００９】以上の関節機構では、モータ４を駆動して
入力プーリ５が図２中矢印方向に回転すると、この回転
がワイヤ７を介して出力プーリ６に伝達され、出力プー
リ６と一体の第２部材２が図２中矢印方向に回転し、第
２部材２が屈曲する。こうしてこの関節機構では、モー
タ４を駆動することで、容易にスレーブマニュピュレー
タを屈曲させることができる。

【００１０】次に第２例としての関節機構を説明する。
図３、図４において、２１は関節部を構成する第１部
材、２２は同第２部材であり、この第１部材２１の連結
側端部には、両面が平面となった結合部２３が形成さ
れ、第２部材２２の連結端部には、前記結合部２３を挟
持する二股状の結合部２４が形成されており、第２部材
２２の二股状結合部２４の間に第１部材の結合部２３を
挿入した状態で両者を軸２５を中心に揺動自在に枢着す
る。第１部材２１と第２部材２２との間であって軸２５
を挟んだ片側には図４に示すようにゴム等の弾性体２６
が取付られ、また、軸２５を挟んだ他側（ゴム２６とは
反対側）における第１部材２１には屈曲用ワイヤ２７の
端部が固定２８されている。前記屈曲用ワイヤ２７は第
２部材２２の中心部に形成した貫通孔２９を通って図示
せぬマスタ側に接続されており、また、第１部材２１、
第２部材２２の中心形成した貫通孔３０、２９内にはマ
スタ側と接続された操作ワイヤ３１が挿通されている。

【００１１】この関節機構では、屈曲用ワイヤを弛めた
状態の時は、ゴム２６の弾性によって図４中左側の図に
示すように左側に折れているが、屈曲用ワイヤを図中下
方に引っ張るとゴムが伸び第１部材２１と第２部材２２
とが直線状となり、さらに屈曲用ワイヤ２７を引っ張る
と図４中右側に示すようにゴム２６がさらに伸びて、図
４中右側に折れた状態となる。こうして、屈曲用ワイヤ
２７を引っ張ったり弛めたりすることで、第１部材２１
と第２部材２２を屈曲させることができる。また、この
屈曲運動の状態の時に先端側関節を操作する操作用ワイ
ヤ３１は常に第１部材２１、第２部材２２の中心部を通
るため、経路長が不変となり、非干渉独立駆動を実現で
きる。

【００１２】つづいて、スレーブマニュピュレータの把
持機構を説明すると、図５は把持機構の平面図である。
図において、４１は把持機構の本体であり、この本体に
は、把持機能を持った揺動部材４２が揺動自在に枢着さ
れている。本体４１と揺動部材４２との間にはゴム等の
弾性部材４３が設けられ、また、揺動部材４２の端部に
は把持用ワイヤ４４が連結されている。この把持機構で
は、把持用ワイヤ４４を弛めた状態の時には前記ゴム４
３の弾性力により揺動部材４２は図示のように先端が開
いた状態となっており、把持用ワイヤ４４を引くとゴム
４３の弾性力に抗して揺動部材４２が図中矢印方向に揺
動して把持作動をする。なお、弾性部材４３はゴムに限
定することなく、スプリングなど他の弾性部材を使用す
ることもできる。

【００１３】上述した三つの機構を取り入れたスレーブ
マニュピュレータは図６に示すようにフレキシブルなチ
ューブ４６に接続され、そのチューブ４６内にスレーブ
を動かすワイヤ等がが配置されている。そしてフレキシ
ブルなチューブとともにチューブ先端に設けたスレーブ
マニュピュレータを術部まで送りこみ、スレーブマニュ
ピュレータに最低５自由度の運動をさせながら手術を行
う。なお図６に示すスレーブマニュピュレータでは先端
側の関節機構には第１例の関節機構を、また、後端側の
関節機構には第２例の関節機構を採用し、最先端には把
持機構を備えているがそれらの組み合わせは、目的とす
るスレーブに応じて適宜変更することができる。

【００１４】次に上記スレーブマニュピュレータを操作
するマスタの構成について説明すると、図７はマスタの
全体構成図、図８はスレーブマニュピュレータに把持運
動をさせるためのマスタ把持機構、図９はマスタ関節機
構、図１０はスレーブマニュピュレータに並進運動およ
び捩じり運動をさせるマスタ側の機構、図１１は制御ブ
ロック図である。マスタは、スレーブマニュピュレータ
と同じように把持機構、関節機構を備えまた並進運動、
捩じり運動をさせる機構を備えており、以下にその機構
について説明する。

【００１５】図８においてマスタ側には二つのレバー５
１、５２を有しており、互いに離接近可能に揺動自在に
枢着され、スプリングＳによってレバー５１、５２が離
れる方向に付勢されている。レバーの付け根には二つの
レバーがなす角度を検出するポテンショメータ５３が取
付けられている。医師がレバー５１、５２を握ると握り
量がポテンショメータ５３によって検出され、この検出
量に合わせて後述するコントローラからの指令で図示せ
ぬモータを駆動して前述したスレーブマニュピュレータ
の把持機構内のワイヤ４４を引き、把持運動を行う。

【００１６】また、図９において、マスタの関節にはポ
テンショメータ５４が設けられており、マスタの関節の
屈曲量をポテンショメータ５４で検出できるようになっ
ている。医師がマスタを屈曲させるとその屈曲量がポテ
ンショメータ５４によって検出され、この検出量に合わ
せて後述するコントローラからの指令で、前述したスレ
ーブマニュピュレータの関節部に設けたモータ４、ある
いはワイヤ２９を作動し、スレーブマニュピュレータを
マスタと同じ角度だけ屈曲させる。

【００１７】さらに図１０において、マスタには、マス
タの並進量を検知するリニアセンサ５５、およびマスタ
の回転量を検出するポテンショメータ５６が取付けられ
ている。マスタを並進させると、その量がリニアセンサ
５４で検出され、この検出量に合わせて後述するコント
ローラからの指令で、図示せぬモータを作動して前述し
たスレーブマニュピュレータをマスタの並進方向と同じ
方向に運動させる。ただし、その移動量はマスタの移動
量に対して、縮小された動きとなるように予めモータの
作動量が制御される。また、マスタを回転させるとその
回転量がポテンショメータ５６で検出され、図示せぬモ
ータによってスレーブマニュピュレータを同じ角度だけ
回転させることができる。こうして、マスタの少なくと
も５自由度、即ち（１）並進、（２）捩じり、（３）把
持、（４）根本関節、（５）先端関節と同じ動きを遠隔
操作によってスレーブマニュピュレータに伝達すること
ができる。

【００１８】次に上記スレーブマニュピュレータの制御
ブロック図を説明する。図１１においてマスタとスレー
ブとの間にはコントローラが配置されており、公知のフ
ィードバック制御によりスレーブマニュピュレータの動
きが制御される構成となっている。なお、制御装置には
パーソナルコンピュータを初め、専用の制御回路などを
使用することができる。

【００１９】上記遠隔マイクロサージェリシステムでは
スレーブマニュピュレータがマスタからの遠隔操作によ
って目的とする角度に屈曲するとともに、把持機構で目
的とする部位を把持して除去することができる。また、
マスタ側からの操作によってスレーブマニュピュレータ
全体を回転させる捩じれの運動を、またスレーブマニュ
ピュレータ全体を前後させ並進運動を実現することがで
きる。

【００２０】また、このスレーブマニュピュレータを患
者の鼻孔内に挿入するときには図１２に示すように行
う。図１２において、先ず、カテーテル手技と同様に、
ガイドワイヤ６１を鼻孔内に沿って術部まで挿入する
（手順１）。次にガイドワイヤ６１に沿ってガイドチュ
ーブ６２を鼻孔内を縫うように術部まで挿入する（手順
２）。次に、ガイドワイヤ６１を抜き、ガイドチューブ
６２内に前述した構成からなるフレキシブルなチューブ
と一体になったスレーブマニュピュレータ６３を術部ま
で挿入する（手順３）。また、必要に応じて、同様な方
法で複数のスレーブマニュピュレータ、内視鏡を術部ま
で挿入する。医師は、内視鏡を見ながら、スレームマニ
ュピュレータを操作しマイクロ手術を行う。この挿入法
によって従来では手術が困難な部位にまでスレーブマニ
ピュレータを導くことができ、低侵襲での手術を可能と
する。

【００２１】以上本発明に係わる実施形態について説明
したが、関節の組み合わせ、弾性体の材質等は設計時に
適宜することができる。また、本発明はその精神または
主要な特徴から逸脱することなく、他のいかなる形でも
実施できる。そのため、前述の実施形態はあらゆる点で
単なる例示にすぎず限定的に解釈してはならない。

【００２２】

【発明の効果】以上、詳細に説明したように本発明によ
れば、カテーテル挿入法と同様に体内臓器の隙間を縫う
ように術部までスレーブマニュピュレータを挿入しする
ことができるため、従来では手術が困難な部位でも低侵
襲で手術を可能にすることができる、マスタからの遠隔
操作によってスレーブマニュピュレータに対して、全５
自由度、即ち（１）並進、（２）捩じり、（３）把持、
（４）根本関節、（５）先端関節の動きを与えることが
できる、等の優れた効果を奏することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】遠隔マイクロサージェリを構成するスレーブマ
ニュピュレータの関節部の第１例を示す斜視図である。

【図２】同関節の駆動機構図である。

【図３】遠隔マイクロサージェリを構成するスレーブマ
ニュピュレータの関節部の第２例を示す斜視図である。

【図４】同作動平面図である。

【図５】スレーブマニュピュレータの把持機構の平面図
である。

【図６】スレーブマニュピュレータの作動範囲を示す図
である。

【図７】マスタの全体構成図である。

【図８】スレーブマニュピュレータに把持運動をさせる
ためのマスタ把持機構の図である。

【図９】マスタ関節機構の図である。

【図１０】マスタ側の並進運動および捩じり運動をさせ
る機構の図である。

【図１１】制御ブロック図である。

【図１２】スレーブマニュピュレータを体内に挿入する
方法の説明図である。

【符号の説明】

１、２１第１部材２、２２第２部材３軸４モータ５入力プーリ６出力プーリ７ワイヤ８テンションプーリ９スプリング２３結合部２４二股状結合部２５軸２６弾性体２７屈曲用ワイヤ２８固定部２９、３０貫通孔３１操作用ワイヤ４１本体４２揺動部材４３弾性部材４４把持用ワイヤ４６フレキシブルチューブ５１、５２レバー５３、５４ポテンショメータ５５リニアセンサ５６ポテンショメータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】マスタの運動をスレーブマニュピュレータ
に伝達することができる遠隔マイクロサージェリシステ
ムにおいて、スレーブマニュピュレータはマスタからの
遠隔操作により把持、前後屈曲、並進、回転の最低５自
由度の運動が可能であることを特徴とする遠隔マイクロ
サージェリシステム。
【請求項２】前記スレーブマニュピュレータにはフレキ
シブルなチューブが接続され、全体として可撓性を有し
て構成されていることを特徴とする請求項１に記載の遠
隔マイクロサージェリシステム。
【請求項３】前記フレキシブルなチューブ内には操作用
のワイヤ、モータ駆動用のリード線が配置されているこ
とを特徴とする請求項２に記載の遠隔マイクロサージェ
リシステム。
【請求項４】マスタの運動をスレーブマニュピュレータ
に伝達することができる遠隔マイクロサージェリシステ
ムにおいて、マスタからの遠隔操作によりスレーブマニ
ュピュレータに最低把持、前後屈曲、並進、回転の５自
由度の運動を与え、被検査体の奥部にある術部までスレ
ーブマニュピュレータを挿入することができるようにし
たことを特徴とする遠隔マイクロサージェリシステム。
【請求項５】前記マスタとスレーブマニュピュレータと
は制御回路を介して接続されていることを特徴とする請
求項１〜請求項５に記載の遠隔マイクロサージェリシス
テム。
【請求項６】スレーブマニュピュレータは、第１部材
と、第１部材に屈曲自在に取り付けた第２部材と、第１
部材に設けた入力プーリと、同入力プーリを回転する回
転手段と、第２部材に一体に設けた出力プーリと、前記
入力プーリと出力プーリを巻回するワイヤと、入力プー
リ側で前記ワイヤにテンションを付与する弾性体を備え
ており、マスタからの操作によって前記回転手段を作動
すると、第１、第２部材が屈曲運動をすることを特徴と
する遠隔マイクロサージェリシステム。
【請求項７】スレーブマニュピュレータは、第１部材
と、第１部材に屈曲自在に取り付けた第２部材と、第１
部材と第２部材とを連結する弾性体と、この弾性体とは
反対側に配置し、端部が第１部材に結合され、他端が第
２部材内を貫通して配置された屈曲用ワイヤとを備え、
マスタからの操作によって前記屈曲ワイヤを操作するこ
とで、第１、第２部材が屈曲運動をすることを特徴とす
る遠隔マイクロサージェリシステム。
【請求項８】スレーブマニュピュレータは、本体と、本
体に揺動自在に設けた揺動部材と、この揺動部材を付勢
する弾性体と、前記揺動部材を揺動する把持ワイヤとを
備え、マスタからの操作によって前記把持用ワイヤを作
動すると把持動作を行うことを特徴とする遠隔マイクロ
サージェリシステム。
【請求項９】スレーブマニュピュレータは、第１部材
と、第１部材に屈曲自在に取り付けた第２部材と、第１
部材に設けた入力プーリと、同入力プーリを回転する回
転手段と、第２部材に一体に設けた出力プーリと、前記
入力プーリと出力プーリを巻回するワイヤと、入力プー
リ側で前記ワイヤにテンションを付与する弾性体とから
なる第１関節部と、第１部材と、第１部材に屈曲自在に
取り付けた第２部材と、第１部材と第２部材とを連結す
る弾性体と、この弾性体とは反対側に配置し、端部が第
１部材に結合され、他端が第２部材内を貫通して配置さ
れた屈曲用ワイヤとからなる第２関節部と、本体と、本
体に揺動自在に設けた揺動部材と、この揺動部材を付勢
する弾性体と、前記揺動部材を揺動する把持ワイヤとか
らなる把持機構とを備え、前記第１関節部、第２関節
部、把持機構はマスタからの操作によって作動すること
を特徴とする遠隔マイクロサージェリシステム。
【請求項１０】第１部材と、第１部材に屈曲自在に取り
付けた第２部材と、第１部材に設けた入力プーリと、同
入力プーリを回転する回転手段と、第２部材に一体に設
けた出力プーリと、前記入力プーリと出力プーリを巻回
するワイヤと、入力プーリ側で前記ワイヤにテンション
を付与する弾性体を備えていることを特徴とするスレー
ブの関節機構。
【請求項１１】第１部材と、第１部材に屈曲自在に取り
付けた第２部材と、第１部材と第２部材とを連結する弾
性体と、この弾性体とは反対側に配置し、端部が第１部
材に結合され、他端が第２部材内を貫通して配置された
屈曲用ワイヤとを備えていることを特徴とするスレーブ
の関節機構。
【請求項１２】ガイドワイヤを術部まで挿入し、つい
で、ガイドチューブをガイドワイヤを利用して術部まで
挿入し、その後ガイドワイヤを抜きとり、ガイドチュー
ブ内にスレーブマニュピュレータを術部まで挿入するこ
とを特徴とするスレーブマニュピュレータの挿入方法。
【請求項１３】ガイドワイヤとともに、ガイドチューブ
を術部まで挿入し、ついで、ガイドワイヤを抜きとり、
さらにガイドチューブ内にスレーブマニュピュレータを
術部まで挿入することを特徴とするスレーブマニュピュ
レータの挿入方法。
【請求項１４】前記スレーブマニュピュレータは、請求
項６、請求項８、請求項８のいずれかに記載のスレーブ
マニュピュレータであることを特徴とする請求項１２に
記載のスレーブマニュピュレータの挿入方法。