CN114010320A - 一种柔性手术器械控制装置及内镜手术机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种柔性手术器械控制装置及内镜手术机器人系统，其中，弯折机构与执行件连接，用于带动执行件弯折；调节拉绳的一端与弯折机构连接，通过施加拉力驱动弯折机构朝预设方向弯折；驱动组件包括底板、转动驱动组件和偏转复位件，转动驱动组件相对底板转动设置且与调节拉绳的另一端驱动连接；转动驱动组件通过驱动电机控制转动角度；偏转复位件两端分别与底板和转动驱动组件固定连接，用于向转动驱动组件提供朝向初始位置的偏拉扭矩。通过转动驱动组件，使得手术器械的弯折角度能够自动控制，解决了柔性内窥镜设置于手术辅助机器人上也不便于调节相应的角度以及进行定位的技术问题，且偏转复位件能够保证调节拉绳的复位和保持张紧。

Description

一种柔性手术器械控制装置及内镜手术机器人系统

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种柔性手术器械控制装置及内镜手术机器人系统。

背景技术

内窥镜是集中了传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器。具有图像传感器、光学镜头、光源照明、机械装置等，它可以经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内。利用内窥镜可以看到X射线不能显示的病变，因此，内窥镜在医学诊断上有着非常重大的作用，其中，柔性内窥镜通过采用内置一条金属蛇骨关节，通过牵拉与之连接的操纵线的方法使其弯曲，以实现内窥镜头部的角度调节。

随着微创手术的广泛发展，手术辅助机器人在内微创手术中扮演了越来越重要的角色，手术辅助机器人的出现，改变了以往在微创手术中，需要医生手动持镜，通过左手持内窥镜，右手持手术器械进行操作。减少了手术的难度，保证了手术过程中器械的稳定性，防止医生手部长时间的持镜会因疲劳而导致内窥镜画面的晃动，从而影响手术操作的安全性和质量。例如专利申请号201810353515.8公开了一种基于远端中心运动机构的持镜手术机器人，基于远端中心运动机构的持镜手术机器人及结合远端中心运动机构控制内窥镜的姿态以探视手术区域内的人体组织，如此实现准确的定位，具有运动灵活，动作精细等的优点，在手术中可以代替医生把持内窥镜，并跟随手术器械进行适时适度调整，使得手术视野精准、稳定的呈现在医生面前；同时可以解放医生的左手，变为单手操作模式为双手操作模式，减轻医生劳动强度，而且把机器人稳定精确的优点与医生的经验结合起来，在保证了内窥镜图像稳定性的同时，提高了手术的质量。

然而，现有技术中，手术辅助机器人上的手术器械外导管基本是硬性的，不能应用于柔性内窥镜，柔性内窥镜设置于手术辅助机器人上也不便于调节相应的角度以及进行定位，也无法长时间保持稳定的角度，容易出现松弛的情况。

因此，需要提供一种在内镜手术机器上上能够实现稳定且精确调节柔性器械角度的装置来解决上述技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明第一方面提供了一种柔性手术器械控制装置，包括：

执行件；

弯折结构，所述弯折机构与所述执行件连接，用于带动所述执行件弯折；

调节拉绳，所述调节拉绳的一端与所述弯折机构连接，用于通过施加拉力驱动所述弯折机构朝预设方向弯折；

驱动组件，所述驱动组件包括底板、转动驱动组件和偏转复位件，所述转动驱动组件相对所述底板转动设置且与所述调节拉绳的另一端驱动连接；所述转动驱动组件通过驱动电机控制转动角度；

所述偏转复位件两端分别与所述底板和所述转动驱动组件固定连接，用于向所述转动驱动组件提供朝向初始位置的偏拉扭矩。

进一步优选地：所述偏转复位件为卷簧，所述卷簧外侧的一端与所述底板卡接固定，转动驱动组件穿过所述偏转复位件，且所述偏转复位件的内侧的一端与转动驱动组件外表面固定连接。

进一步优选地：所述调节拉绳为四根，四根所述调节拉绳与所述弯折结构的连接位置均布设置，所述转动驱动组件为四组，分别与每根所述调节拉绳的另一端连接。

进一步优选地：所述驱动组件还包括导向轮，所述调节拉绳绕设于所述导向轮后与所述转动驱动组件连接。

进一步优选地：四个所述转动驱动组件呈矩形布置，所述导向轮为四个，设置在四个所述转动驱动组件中间，所述导向轮两两上下对称设置。

进一步优选地：每根所述调节拉绳套设有拉绳弹簧管，所述调节拉绳伸出所述拉绳弹簧管后绕设在所述导向轮上。

进一步优选地：还包括执行驱动件，所述执行件为器械钳，所述执行驱动件一端与所述执行件连接，用于驱动所述器械钳的张合，所述执行驱动件另一端与张合驱动机构连接。

进一步优选地：所述执行驱动件为硬质钢丝，所述执行驱动件被套设在钢丝弹簧管内，所述执行驱动件穿过所述钢丝弹簧管后与所述张合驱动机构连接，所述执行驱动件上连接有向其提供推力的压缩弹簧。

进一步优选地：还包括柔性外导管，所述柔性外导管一端与弯折结构连接，另一端与所述底板的管件固定座连接，所述调节拉绳穿过所述柔性外导管与弯折结构连接；

所述底板连接有进退驱动组件，所述进退驱动组件用于驱动所述底板带动柔性外导管前进或后退。

另外，本申请还提供一种内镜手术机器人系统，包括控制器和如上所述的柔性手术器械控制装置，所述控制器用于根据所述执行件的目标调节角度和方向，控制所述转动驱动组件的转动。

实施本发明具有以下有益效果：

1.过转动驱动组件，使得手术器械的弯折角度能够自动控制，解决了柔性内窥镜设置于手术辅助机器人上也不便于调节相应的角度以及进行定位的技术问题；

2.在不受驱动电机的外力时，由于钢丝绳内的预存的绷紧力，可能造成转轴的反向转动，从而导致钢丝绳的松弛，而偏转复位件的存在，是的转轴保持受到朝向中位转动的力，使得钢丝绳一直处于初始绷紧状态；

3.动电机可以与控制器连接，控制器根据手术操作者需要的执行端对应方向和角度，转换为驱动电机应转动的角度，然后通过控制器对驱动电机进行控制转动来实现，无需使用者考虑具体控制转轴转动多少，控制更加方便和精确；

4.硬质钢丝在压缩弹簧的推力下对人体组织进行夹持并且保持夹持状态，不需要额外提供其他驱动力，在需要张开时，直接推动执行驱动件即可方便控制执行件的动作；

5.丝杠机构驱动整个底板和设置在其上的组件同时前进和后退，从而实现柔性外导管能够相对插入镜体插入管运动，使得整个底板上的驱动组件也共同前进后退，实现整个器械推送的自动化。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本发明实施例整体结构示意图；

图2为本发明实施例俯视图；

图3为本发明实施例转动驱动组件局部放大图；

图4为本发明实施例转动驱动组件去除绕线轮和绕线轮外盖后的结构示意图；

图5为本发明实施例设有进退驱动组件时的结构示意图；

图6为本发明实施例器械钳和弯折机构局部放大图；

图7为本发明实施例器械钳在镜体插入管中实现弯折的结构示意图。

本申请实施例中附图标记对应如下：

底板1；绕线轮2；绕线轮外盖3；轴承4；导向轮5；钢丝弹簧管固定座6；弹簧管固定底座7；外导管固定座8；拉绳弹簧管固定座9；拉绳弹簧管固定件10；连接柱11；压缩弹簧12；压缩固定支架13；张合驱动机构14；拉绳弹簧管15；第一钢丝绳16；第二钢丝绳17；第三钢丝绳18；第四钢丝绳19；驱动转轴20；器械钳21；弯折机构22；柔性外导管23；进退驱动组件24；偏转复位件25；偏转连接座26；执行驱动件27；钢丝弹簧管28；镜体插入管28；器械通道29。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

本申请为了解决现有技术中柔性内窥镜设置于手术辅助机器人上也不便于调节相应的角度以及进行定位，也无法长时间保持稳定的角度，容易出现松弛的情况，通过转动驱动组件，使得手术器械的弯折角度能够自动控制，解决了柔性内窥镜设置于手术辅助机器人上也不便于调节相应的角度以及进行定位的技术问题。

具体结合以下实施例说明对应效果：

实施例

如图1-7所示：在本实施例中，包括一种柔性手术器械控制装置，其用于控制执行件在进入人体腔道后在内部的弯折方向和角度，执行件在本实施例中为器械钳21，也可以是其他执行手术操作的器械，例如电刀等，也可以用于其他在手术过程中需要调节角度弯折的带执行装置的柔性管状器械。本实施例中，执行件可以通过器械通道29进入人体体内，在进入后伸出器械通道29，然后进行相应的控制后弯折，再通过执行驱动件27进行执行件的驱动控制完成手术动作。具体地，驱动件27可以是通过推拉实现器械钳21开合的硬钢丝绳。

为了使得执行件的弯折可控，在执行件后端连接有弯折机构22，机构22与执行件连接，用于带动执行件弯折；本实施例中，具体连接方式为，器械钳的后端焊接在弯折机构22上，也可以是其他的固定方式。用于控制弯折机构进行弯折的调节拉绳的一端与弯折机构22连接，用于通过施加拉力驱动弯折机构22朝预设方向弯折；具体地，弯折机构22为蛇骨结构，具体为四向蛇骨，通过四根拉绳连接进行四个方向的驱动；即调节拉绳对应包括第一钢丝绳16、第二钢丝绳17、第三钢丝绳18和第四钢丝绳19，四根调节拉绳与弯折机构22的连接位置均布设置。

现有技术中，手术操作者通常通过手动控制钢丝绳的拉动距离，来控制蛇骨的弯折，然而，该操作过程需要手术操作者具有一定的经验，而且容易发生控制精度不够或者稳定性不高的问题。并且该操作方法一般用于手动操作器械中，并未有用于手术机器人中进行蛇骨控制的有效方案。本实施例中，提供了一种驱动组件，驱动组件包括底板1、转动驱动组件和偏转复位件25，转动驱动组件相对底板1转动设置且与调节拉绳的另一端驱动连接；转动驱动组件通过驱动电机控制转动角度。具体地，本实施例中，通过驱动电机可以与控制器连接，控制器根据手术操作者需要的执行端对应方向和角度，转换为驱动电机应转动的角度，然后通过控制器对驱动电机进行控制转动来实现。需要的执行端对应方向和角度可以通过人为参数输入，也可以通过外部的实体或者虚拟的模拟装置进行手动操作，更加符合操作者的手感，再通过操作者的虚拟操作动作，转化为执行端实际需要控制的方向和角度。

本实施例中，由于对应于四根调节拉绳，转动驱动组件为四组，分别与每根调节拉绳的另一端连接。控制器分别与四个转动驱动组件对应的驱动电机电连接，用于控制各个驱动电机的转动角度，各个电机的转动角度通过控制器根据手术操作者需要的执行端对应方向和角度换算而成。具体地，本实施例中，转动驱动组件包括：转轴20、绕线轮2、绕线轮外盖3和轴承4，转轴20与驱动电机的输出轴驱动连接，根据驱动电机的转动而转动，绕线轮2固定于转轴20上，随着转动共通转动，绕线轮2上固定连接有调节拉绳，用于带动调节拉绳在绕线轮2上的缠绕程度，从而逐步拉紧调节拉绳，从而控制蛇骨对应的弯折方向；轴承4则用于减少部件之间相对转动时的摩擦力。本实施例中，绕线轮外盖3通过固定件将绕线轮2和转轴20固定连接，并且还能够同时将钢丝绳压紧固定在绕线轮上。

由于设置有四根调节拉绳，为了使得第一钢丝绳16、第二钢丝绳17、第三钢丝绳18、第四钢丝绳19驱动时不会互相缠绕影响，并且为了有效节约和集成空间，还包括导向轮5，调节拉绳绕设于导向轮5后与转动驱动组件连接，用于将每根调节拉绳导向不同的方向，保证了拉绳的张紧以及变向，使得四个转动驱动组件能够在底板1上对称分部，四个转动驱动组件呈矩形布置，导向轮5为四个，设置在四个转动驱动组件中间，导向轮5两两上下对称设置，即导向轮上下各两个，然后上下对称设置，布置在四个转动驱动组件中间。

每根调节拉绳套设有拉绳弹簧管15，调节拉绳伸出拉绳弹簧管15后绕设在导向轮5上；拉绳弹簧管15可以使得调节拉绳保持在特定位置，不容易错位，也增加了拉动蛇骨的刚度；并且，本实施例中，还进一步地设有拉绳弹簧管固定座9，配合拉绳弹簧管固定件10，使得拉绳弹簧管15能够稳定安置在底板1上。蛇骨弯曲是通过调节拉绳驱动，调节拉绳穿过拉绳弹簧管15，拉绳弹簧管15一端焊接在柔性外导管靠近蛇骨段的连接轴上，一端连接在拉绳弹簧管固定座9上。

本实施例中，偏转复位件25两端分别与底板1和转动驱动组件固定连接，用于向转动驱动组件提供朝向初始位置的偏拉扭矩，作用是保持转动驱动组件的转轴处于中位，转轴受力偏转，恒力弹簧加反向力，当外力消除，使转轴20恢复中位，从而保证蛇骨上的钢丝绳处于拉紧状态，四根对应的钢丝绳在四个转轴回复中位的共同作用下，可以使得蛇骨能够快速回位，以便下一次的调节控制。对应的，在安装设置时，在转轴处于中位时，第一钢丝绳16、第二钢丝绳17、第三钢丝绳18和第四钢丝绳19均处于绷紧但不拉弯弯折机构(蛇骨)的状态，在转轴20往拉紧方向转动时，即与第一钢丝绳16、第二钢丝绳17对应的转轴往顺时针转动，以及与第三钢丝绳18、第四钢丝绳19对应的转轴往逆时针转动时，钢丝绳会受到拉力，从而拉动蛇骨弯折；而在不受驱动电机的外力时，由于钢丝绳内的预存的绷紧力，可能造成转轴的反向转动，从而导致钢丝绳的松弛，而偏转复位件25的存在，是的转轴保持受到朝向中位转动的力，使得钢丝绳一直处于初始绷紧状态。

具体地，偏转复位件25为卷簧，卷簧外侧的一端与底板1卡接固定，转动驱动组件穿过偏转复位件25，且卷簧的内侧的一端与转动驱动组件外表面固定连接，优选地，可以是卷簧的内侧的一端与转轴固定连接。在其它实施例中，也可以采用其他形式的弹性装置来实现复位。

另外，本实施例中，还包括执行驱动件27，当执行件为器械钳21时，执行驱动件27一端与器械钳21连接，用于驱动器械钳21的张合，执行驱动件27另一端与张合驱动机构14连接，张合驱动机构14具体为连杆，可以通过手动或者电动控制连杆的动作，来推拉驱动器械钳21的张合，在其他实施例中，当执行件为其它器械时，也可以通过联动设计，来通过推拉动作控制器械的相应动作。

优选地，本实施例中，执行驱动件27为硬质钢丝，执行驱动件27被套设在钢丝弹簧管28内，执行驱动件27穿过钢丝弹簧管28后与张合驱动机构14连接，执行驱动件27上连接有向其提供推力的压缩弹簧12，以使得保证器械钳21的夹子初始状态处于闭合状态，当需要夹持组织时，拉动张合驱动机构14，使其克服压缩弹簧12的推力，从而使得器械钳21张开，当对位好要夹持的组织后，再慢慢松开张合驱动机构14，硬质钢丝在压缩弹簧12的推力下对人体组织进行夹持并且保持夹持状态，不需要额外提供其他驱动力。

进一步地，针对钢丝弹簧管28，本实施例中，还提供了钢丝弹簧管固定座6和弹簧管固定底座7，弹簧管固定底座7上架设有钢丝弹簧管固定座6，钢丝弹簧管固定座6用于固定钢丝弹簧管28。

另外，本申请实施例中，还包括柔性外导管23，柔性外导管23一端与弯折机构22连接，另一端与底板1的管件固定座连接，具体为，底板1上固定设置有外导管固定座8，柔性外导管23固定设置在外导管固定座8上；调节拉绳穿过柔性外导管23内部后与蛇骨相连，执行驱动件27穿过柔性外导管23内部后与器械钳21相连。

柔性外导管23为可弯曲柔性材质制成，可以插入镜体插入管28的器械通道29，随着插入镜体插入管28一同进入人体内部，然后再相对插入镜体插入管28运动，伸出镜体插入管28，同步带动器械钳21进入人体内部。再通过转动驱动组件的控制和张合驱动机构14的控制，进行对器械钳21的进一步地弯折控制和夹持操作。

为了实现柔性外导管能够相对插入镜体插入管28运动，伸出镜体插入管28的管口，本实施例中，底板1连接有进退驱动组件24，进退驱动组件24用于驱动底板1带动柔性外导管23前进或后退。

具体地，进退驱动组件24包含丝杠机构，丝杠机构驱动连接一驱动板，驱动板和底板1固定连接，从而驱动整个底板1和设置在其上的组件同时前进和后退，从而实现柔性外导管能够相对插入镜体插入管28运动。优选地，底板1上还设置有连接柱11，用于连接保护壳体或其他安装板。

工作原理，根据上述实施例的描述，当使用本申请的柔性手术器械控制装置时，首先，将镜体插入管28插入人体腔道内，到达病灶位置，器械钳21、弯折机构22和柔性外导管23随着镜体插入管28共同进入；

进退驱动组件24中的丝杠机构开始运动，驱动底板1，带动固定在外导管固定座8上的柔性外导管23相对插入镜体插入管28运动，伸出镜体插入管28的管口，使得器械钳到达操作位置；

控制张合驱动机构14，拉动张合驱动机构14，使其克服压缩弹簧12的推力，从而使得器械钳21张开；

过驱动电机与控制器连接，控制器根据手术操作者需要的执行端对应方向和角度，转换为驱动电机应转动的角度，然后通过控制器对驱动电机进行控制转动来实现转动驱动组件的转动，从而带动第一钢丝绳16、第二钢丝绳17、第三钢丝绳18和第四钢丝绳19对应的绕线轮的转动角度，钢丝绳带动蛇骨进行对应方向的弯曲，从而更进一步地对准被加持组织；当对位好要夹持的组织后，再慢慢松开张合驱动机构14，硬质钢丝在压缩弹簧12的推力下对人体组织进行夹持并且保持夹持状态，从而进行相应的手术操作，例如切割等。

另外，本实施例还提供一种内镜手术机器人系统，包括控制器和前述的柔性手术器械控制装置，控制器用于根据执行件的目标调节角度和方向，控制转动驱动组件的转动。

优选地，本实施例中，还包括一种控制方法，由控制器执行，包括，根据手术操作者需要的执行端对应方向和角度，转换为驱动电机应转动的角度，然后通过控制器对驱动电机进行控制转动，到达预设转动角度后，停止驱动电机的驱动力，保持在当前位置，操作结束后，撤销相应的电机驱动力，使得转轴在卷簧作用下恢复到中位。上述控制方法对应的控制程序可存储在控制器的存储介质中；

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明还供了一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述的以实现上述的控制方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

在上述实施例中，对各实施例的描述都各有侧重，某各实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种柔性手术器械控制装置，其特征在于，包括：

执行件；

弯折机构(22)，所述弯折机构(22)与所述执行件连接，用于带动所述执行件弯折；

调节拉绳，所述调节拉绳的一端与所述弯折机构(22)连接，用于通过施加拉力驱动所述弯折机构(22)朝预设方向弯折；

驱动组件，所述驱动组件包括底板(1)、转动驱动组件和偏转复位件(25)，所述转动驱动组件相对所述底板(1)转动设置且与所述调节拉绳的另一端驱动连接；所述转动驱动组件通过驱动电机控制转动角度；

所述偏转复位件(25)两端分别与所述底板(1)和所述转动驱动组件固定连接，用于向所述转动驱动组件提供朝向初始位置的偏拉扭矩。

2.根据权利要求1所述的柔性手术器械控制装置，其特征在于：所述偏转复位件(25)为卷簧，所述卷簧外侧的一端与所述底板(1)卡接固定，转动驱动组件穿过所述偏转复位件，且所述卷簧的内侧的一端与转动驱动组件外表面固定连接。

3.根据权利要求1所述的柔性手术器械控制装置，其特征在于：

所述调节拉绳为四根，四根所述调节拉绳与所述弯折机构(22)的连接位置均布设置，所述转动驱动组件为四组，分别与每根所述调节拉绳的另一端连接。

4.根据权利要求3所述的柔性手术器械控制装置，其特征在于：

所述驱动组件还包括导向轮(5)，所述调节拉绳绕设于所述导向轮(5)后与所述转动驱动组件连接。

5.根据权利要求4所述的柔性手术器械控制装置，其特征在于：

四个所述转动驱动组件呈矩形布置，所述导向轮(5)为四个，设置在四个所述转动驱动组件中间，所述导向轮(5)两两上下对称设置。

6.根据权利要求4所述的柔性手术器械控制装置，其特征在于：

每根所述调节拉绳套设有拉绳弹簧管(15)，所述调节拉绳伸出所述拉绳弹簧管(15)后绕设在所述导向轮(5)上。

7.根据权利要求1所述的柔性手术器械控制装置，其特征在于：

还包括执行驱动件(27)，所述执行件为器械钳(21)，所述执行驱动件(27)一端与所述执行件连接，用于驱动所述器械钳(21)的张合，所述执行驱动件(27)另一端与张合驱动机构(14)连接。

8.根据权利要求1所述的柔性手术器械控制装置，其特征在于：

所述执行驱动件(27)为硬质钢丝，所述执行驱动件(27)被套设在钢丝弹簧管(28)内，所述执行驱动件(27)穿过所述钢丝弹簧管(28)后与所述张合驱动机构(14)连接，所述执行驱动件(27)上连接有向其提供推力的压缩弹簧(12)。

9.根据权利要求1所述的柔性手术器械控制装置，其特征在于：

还包括柔性外导管(23)，所述柔性外导管(23)一端与弯折机构(22)连接，另一端与所述底板(1)的管件固定座连接，所述调节拉绳穿过所述柔性外导管(23)与弯折机构(22)连接；

所述底板(1)连接有进退驱动组件(24)，所述进退驱动组件(24)用于驱动所述底板(1)带动柔性外导管(23)前进或后退。

10.一种内镜手术机器人系统，其特征在于，包括控制器和如权利要求1-9任一项所述的柔性手术器械控制装置，所述控制器用于根据所述执行件的目标调节角度和方向，控制所述转动驱动组件的转动。

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