JP6322516B2 - 医用を含む精密作業用ピンセット - Google Patents
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さらに、手術作業や精密作業の精度が高まり、信頼と質の高い技術を提供できる。
図1は医用を含む精密作業用ピンセットの一部断面を有する正面図である。1はピンセットで、左右対称に位置する開閉部材1d、1dは平坦な略円形状の斜め上方から左右に立ち上がるように形成されている。その円形状の左右上部から直線的に放射状に伸びる把持部1b、1bで把持対象物(図示せず)を把持する。円形状の基部1a、1aは重なり、中心部で回動自在に枢着されている。ピンセット1の左右の開閉部材1d、1dはそれぞれに設けたバネ3、3に引っ張られて開放状態に維持される。バネ3、3の一端部は中空のロボットアーム2の先端部内側に設けたピン4、4に係止され、バネ3の他端部は平坦な略円形状の後部で固定される(図1から図3参照)。
1a 円形状の基部
1b 把持部
1c 回動自在な枢着部
1d 左右の開閉部材
2 ロボットアームの先端部
3 バネ
4 ピン
5 ロボットのアーム
6 ワイヤー
Claims (3)
- 上下に重ねた同じ大きさの2枚の略円形状の基部(1a)の中心部に回動自在な枢着部(1c)を設け、かつ該上下に重ねた2枚の円形状の基部(1a)のうち、上側の円形状の基部(1a)の外周部から左斜め上方に向けて直線的に立ち上がる把持部(1b)を設けるとともに、下側に位置する円形状の基部(1a)の外周部から右斜め上方に向けて直線的に立ち上がる把持部(1b)を設け、左右の直線的な把持部(1b、1b)を備えた左右の開閉部材(1d、1d)にそれぞれ設けられるバネ(3、3)により、左右の開閉部材(1d、1d)をそれぞれ斜め上方に向けた角度で開放状態に維持し、前記左斜め上方に向けて直線的に立ち上がる把持部(1b)の下端近傍位置の円形状の外周部相当位置の近傍に、ロボットアーム内に設けた左右のピン(4、4)間を挿通する2本のワイヤー(6、6)のうちの正面から見て右側に位置するワイヤー(6)が円形状の基部の右側外周面に沿って左側の把持部(1b)の基部近傍位置に固定するとともに、正面から見て左側に位置するワイヤー(6)は円形状の基部(1a)の左側の外周面に沿って右側の把持部の基部に固定し、該2本のワイヤー(6、6)の引っ張り操作又は緩め操作により左右の把持部が閉じたり、開いたりする操作手段を備えることを特徴とする医用を含む精密作業用ピンセット。
- 医用を含む精密作業用ピンセット(1)の構成部材である左右の直線的な把持部(1b、1b)を備えた左右の開閉部材(1d、1d)をそれぞれ斜め上方に向けた角度で開放状態に維持するバネ(3、3)は、両端にフックまたは固定手段を有する圧縮コイルばね又はこれと同等の引っ張り力を有する部材を備えていることを特徴とする請求項1記載の医用を含む精密作業用ピンセット。
- 中空のロボットアーム(5)内に挿通させる2本のワイヤー(6、6)が、64チタン合金又はこれと同等の強度を有する材料であることを特徴とする請求項1記載の医用を含む精密作業用ピンセット。
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