JP6643880B2 - ワーク把持装置 - Google Patents
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Description
本発明のワーク把持装置を具体化した一例である実施形態1について、図面を参照しつつ説明する。
図1〜図3で示すワーク移送装置1は、回転軸C2(図2、図3)を中心として回転する回転体3と、この回転体3を駆動する回転駆動装置2と、切替操作を行う切替操作装置5と、解除操作を行う解除操作装置7と、回転操作を行う回転操作装置9を備える。
図1〜図3で示すように、回転体3は、基部となる回転テーブル3Aと、この回転テーブル3Aに固定された複数のワーク把持装置10とを備え、これらが一体的に回転する構成をなす。複数のワーク把持装置10は、回転軸C2を中心とする周方向において等間隔に配置されている。図2で示すように、複数のワーク把持装置10における全ての回転軸C1はいずれも、回転体3の回転軸C2と直交する所定の仮想平面上に配置されている。そして、これら複数のワーク把持装置10は、隣り合ういずれのワーク把持装置10の組でも、両ワーク把持装置10の両回転軸C1のなす角度が同一角度(図2の例では、72°)となっている。図1、図2では、複数のワーク把持装置10をそれぞれ具体的に、第1ワーク把持装置10A、第2ワーク把持装置10B、第3ワーク把持装置10C、第4ワーク把持装置10D、第5ワーク把持装置10Eとして示しており、これらは同一の構造となっている。以下では、全てのワーク把持装置10に共通する構造を説明する。
図9、図10で示すように、ワーク移送装置1は、ワーク把持装置10に設けられた伝達部材42及び軸部材44によって構成されるリンク機構40を備え、このリンク機構40が把持解除部として機能する。そして、ワーク把持装置10とは別の位置に、リンク機構40を操作し得る解除操作装置7(図1、図2等)が設けられている。
図9、図10のように、ワーク把持装置10には、支持台14に対する把持本体部12の相対位置を定める位置保持機構18が設けられている。更に、ワーク把持装置10の回転経路の内側に、位置保持機構18を操作する切替操作装置5が設けられ、ワーク把持装置10の回転経路の外側には、把持本体部12を回転させる回転操作装置9が設けられている。
切替操作装置5及び回転操作装置9は、回転体3が72°ずつ回転して停止する毎に、切替操作装置5と回転操作装置9の間の位置(第4位置)に配置されたワーク把持装置10に対して操作を行う。例えば、図2の状態では、切替操作装置5及び回転操作装置9は、第4のワーク把持装置10Dに対して操作を行う。
(1)実施形態1では、第1支持部が1つのみ設けられた例を示したが、第1支持部は2以上でもよい。同様に、第2支持部は2以上でもよい。
(2)実施形態1では、2部材を備えた構成の変換部を例示したが、変換部は、2以上の部材によって構成されるリンク機構であってもよい。また、これに限定されず、所定方向の変位をそれ以外の方向に変換し得る公知の他の機構を採用してもよい。
(3)実施形態1では、第1付勢部が連動部を介して間接的に第2支持部に力を伝達する例を示したが、第2支持部に対して第1付勢部が直接的に力を加える構成であってもよい。
(4)実施形態1では、軸部材の後端部に前方向の力が加えられることに応じて解除部が動作する構成を示したがこれに限られない。例えば、軸部材の後端部付近に他の部材が連結されていてもよく、他の部材を操作することで軸部材を前後方向に変位させるような構成であってもよい。これらの構成以外でも、軸部材に対して前後方向の力を与え得る操作構成であればよい。
(5)実施形態1では、図2の装置8A,8Bの構成を特に限定していないが、ワーク190に対して部品を組み付ける組付装置やワーク190を加工する加工装置など、様々な装置として構成することができる。また、図2で示した装置はあくまで一例であり、図2で示された装置以外の装置を配置してもよい。
(6)実施形態1では、把持動作部30が、第2支持部22に対して第1支持部21に近づく側に継続的な力を与える構成を例示したが、第1支持部21から遠ざかる側へ向かう継続的な力を与えてもよい。
(7)実施形態1では、アーム部91に設けられた突出部96を変位部52に設けられた孔部74に挿入することで把持本体部12の回転位置を定めていたが、把持本体部12の回転不能な状態に保持し得る構造であればよい。例えば、アーム部91側と把持本体部12側とで凹凸を逆にしてもよい。即ち、変位部52に突出部を形成し、この突出部をアーム部91に形成された孔部に挿入することで回転位置を定めるようにしてもよい。
Claims (4)
- 凸部からなる第1支持部と、
凸部からなり移動可能な第2支持部と、
前記第2支持部の延び方向と直交する第1の方向に対し前記第2支持部を付勢する第1付勢部と、
外部から力が加えられることに応じて前記第1の方向と反対方向に前記第2支持部を移動させる把持解除部と
を備え、
前記第1支持部と前記第2支持部と前記第1付勢部を有する把持本体部と、
前記把持本体部を回転自在に支持する回転支持部と、
前記回転支持部に対する前記把持本体部の回転を規制する回転規制部とを含み、
前記回転規制部に外部から力が加えられた場合に前記回転支持部に対する前記把持本体部の回転規制が解除されること
を特徴とするワーク把持装置。 - 前記把持解除部は軸部と変換部とを備え、
前記変換部は前記軸部の移動動作を前記第2支持部の移動動作に変換すること
を特徴とする請求項1に記載のワーク把持装置。 - 前記軸部は前記第1の方向とは異なる第2の方向に設置され一端側に力が加えられることにより軸方向に移動し、
前記変換部は前記軸部の他端側及び前記第2支持部につながっており、
前記変換部は前記軸部の移動動作を前記第2支持部の移動動作に変換すること
を特徴とする請求項2に記載のワーク把持装置。 - 前記把持本体部は第1の受け板を備え、
前記回転規制部は、
前記第1の受け板に対向する第2の受け板と、
前記回転支持部に接続され前記第2の受け板と接触することで前記把持本体部の回転位置決めを行う回転位置決め部と、
前記第1の受け板と前記第2の受け板の間に設けられて前記回転位置決め部の方向に前記第2の受け板を付勢して前記第2の受け板を前記回転位置決め部に接触させる第2付勢部とを備え、
前記第2付勢部の付勢方向と反対の方向に前記第2の受け板を移動させることで前記回転位置決め部と前記第2の受け板が非接触となり前記把持本体部の回転位置決めが解除されることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のワーク把持装置。
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