CN108290260B - 工件把持装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种即使不持续供给电力也能够持续且稳定地对工件进行保持的工件把持装置。工件把持装置(10)具备把持动作部(30)。把持动作部(30)具备弹簧部件(32)，且基于由弹簧部件(32)所产生的弹性力而对第二支承部(22)施加朝向靠近第一支承部(21)一侧的持续性的力。通过该把持动作部(30)的动作，从而第一支承部(21)及第二支承部(22)在与工件(190)的承受部(192)嵌合的状态下持续性地对承受部(192)进行按压。而且，工件把持装置(10)具有把持解除部，所述把持解除部在预定位置上被施加有预定方向的力的情况下，克服把持动作部(30)向第二支承部(22)的持续性的力而使第二支承部(22)移动，从而将由第一支承部(21)及第二支承部(22)实施的承受部(192)的把持解除。

Description

工件把持装置

技术领域

本发明涉及一种工件把持装置。

背景技术

在专利文献1中，公开了一种对工件(work)进行把持的装置的一个示例。专利文献1所公开的工件夹紧装置具备：安装台51，其上落座有工件W的落座面；夹头夹持器54，其顶端夹头部54a在安装台51上突出，从而与形成在工件W的落座面上的定位孔嵌合；拉杆55，其以在夹头夹持器54内能够进退移动的方式而构成，并对夹头部54a进行扩张；作动器57，其使拉杆55进退。在该装置中，使工件W的定位孔71与向安装台51上突出的夹头部54a嵌合，从而相对于安装台51而对工件W进行定位。而且，通过使作动器57动作而将拉杆55向后退方向拉入，从而将夹头部54a扩张以使其与定位孔71紧密嵌合，由此将工件W固定在安装台51上。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-96436号公报

发明内容

发明所要解决的课题

由于在专利文献1的技术中，为了使夹头部54a紧密嵌合在定位孔71中而对工件W进行固定，必须持续性地将夹头部54a扩张，因此，将作动器57与拉杆55一体地进行设置，由此将作动器57的动力持续性地施加于拉杆55。

如此，由于在专利文献1的技术中，必须通过电气装置(作动器57)而持续性地施加用于持续把持工件的动力，因此，存在难以应用于在把持过程中不易供给电力的环境下的问题。

本发明是鉴于上述实际情况而完成的，其应当解决的课题在于，提供一种即使不持续供给电力也能够持续且稳定地对工件进行保持的工件把持装置。

用于解决课题的方法

本发明的工件把持装置具备：第一支承部，其由凸部或孔部构成；第二支承部，其由凸部或孔部构成且能够移动；第一施力部，其向与第二支承部的延伸方向正交的第一方向而对第二支承部施力。而且，工件把持装置具备把持解除部，所述把持解除部根据从外部被施加力的情况而使第二支承部向第一方向的相反方向移动。

本发明的工件把持装置形成以下结构：第二支承部以能够移动的方式而构成，第一施力部向与第二支承部的延伸方向正交的第一方向而对第二支承部施力。在该结构中，在以将第一支承部与工件的一个部位设为插入状态、将第二支承部与工件的其他部位设为插入状态的方式而对工件进行把持的情况下，通过第一施力部的施力，从而在第二支承部上产生朝向接近第一支承部的一侧或远离第一支承部的一侧的持续的力。由此，在第一支承部及第二支承部上会产生持续地按压工件的各部位的力，并在工件的各部位之间产生摩擦力。当产生这种摩擦力时，由于第一支承部及第二支承部与工件的各部位的插入状态被稳定地维持，因此能够稳定地对工件进行把持。并且，由于采用通过第一施力部的施力而向第二支承部施加力的结构，因此，即使不持续地供给大规模的电力，也能够持续且稳定地对工件进行把持。另外，工件把持装置具备把持解除部，所述把持解除部根据从外部被施加力的情况而使第二支承部向第一方向的相反方向移动。因此，能够实施利用来自外部的力的解除动作，从而能够在工件把持装置内不设置复杂的电力的条件下实施把持的解除。

在本发明中，把持解除部可以具备轴部和转换部。而且，也可以采用如下结构，即，转换部将轴部的移动动作转换为第二支承部的移动动作。

根据该结构，通过从外部对轴部直接或经由其他部件间接地施加移动力，从而能够将该移动力转换为第二支承部的移动动作。尤其是，由于如果是可使轴部移动的操作，则即使对远离第二支承部的位置进行操作，也能够使第二支承部移动，因此在期望这种操作的用途上较为有利。

在本发明中，也可以采用如下结构，即，轴部被设置在与第一方向不同的第二方向上，且通过一端侧被施加力从而在轴向上进行移动。而且，也可以采用如下结构，即，转换部与轴部的另一端侧及第二支承部连结，转换部将轴部的移动动作转换为第二支承部的移动动作。

根据该结构，能够将轴部的一端侧附近设为操作区域，并将另一端侧附近设为转换部的动作区域。由此，在优选为从一端侧对轴部进行操作且优选为在与操作侧相反的一侧配置工件的情况下，所述结构成为有利的结构。如此，即使工件配置区域和操作区域是相对于轴向而分离的关系，也能够将来自外部的操作力可靠地传递至第二支承部，从而解除把持。

本发明可以包括：把持主体部，其具有第一支承部、第二支承部和第一施力部；旋转支承部，其对把持主体部以旋转自如的方式而进行支承；旋转限制部，其对把持主体部相对于旋转支承部的旋转进行限制。而且，也可以采用如下结构，即，在旋转限制部上从外部被施加有力的情况下，把持主体部相对于旋转支承部的旋转限制被解除。

根据该结构，能够在把持主体部中以通过第一支承部及第二支承部而进行支承的方式对工件进行把持，并通过以此方式而使把持着工件的把持主体部旋转，从而能够使工件的姿态发生变化。另外，由于该结构具备旋转限制部，因此，能够根据需要而对限制把持主体部的旋转以确定工件的姿势的状态、与容许把持主体部的旋转以使工件的姿态发生变化的状态进行切换。

在本发明中，把持主体部可以具备第一承受板。旋转限制部可以具备：第二承受板，其与第一承受板对置；旋转定位部，其通过与旋转支承部连接且与第二承受板接触，从而实施把持主体部的旋转定位。另外，旋转限制部可以具备第二施力部，所述第二施力部被设置在第一承受板与第二承受板之间，并且向旋转定位部的方向对第二承受板施力以使第二承受板与旋转定位部接触。而且，也可以采用如下结构，即，通过使第二承受板向第二施力部的施力方向的相反方向移动，从而旋转定位部与第二承受板成为非接触，由此使把持主体部的旋转定位被解除。

根据该结构，通过利用被设置在第一承受板与第二承受板之间的第二施力部而向旋转定位部的方向对第二承受板施力以使第二承受板与旋转定位部接触这样的简单的结构，从而能够稳定地对把持主体部的旋转进行限制。另外，由于通过使第二承受板克服第二施力部的施力而向施力方向的相反方向移动，从而能够解除把持主体部的旋转定位，因此，即使不从外部实施复杂的解除操作，也能够通过简单的移动操作而实施旋转定位的解除。

附图说明

图1为实施方式1的工件移送装置的立体图。

图2为实施方式1的工件移送装置的俯视图。

图3为实施方式1的工件移送装置的主视图。

图4为表示实施方式1的工件移送装置的工件把持装置的立体图。

图5为工件把持装置的主视图。

图6为工件把持装置的侧视图。

图7为工件把持装置的后视图。

图8为工件把持装置的俯视图。

图9为工件把持装置的纵剖视图。

图10为工件把持装置的横剖视图。

图11为将图10的一部分放大了的放大图。

图12为表示切换操作装置及解除操作装置的立体图。

图13为表示切换操作装置及解除操作装置的俯视图。

图14(A)为对解除操作进行说明的说明图，图14(B)为对切换操作进行说明的说明图。

具体实施方式

实施方式1

参照附图，对作为将本发明的工件把持装置进行了具体化的一个示例的实施方式1进行说明。

首先，对实施方式1的工件移送装置1的概要进行说明。图1至图3中所示的工件移送装置1通过图4至图6所示的工件把持装置10，从而形成对工件190(图2、图5、图6)进行把持的结构。另外，在图2、图5、图6等中，以双点划线而假想性地对成为把持对象的工件190的外形进行例示。

首先，对工件移送装置1的概要进行说明。

图1至图3中所示的工件移送装置1具备：旋转体3，其以旋转轴C2(图2、图3)为中心而进行旋转；旋转驱动装置2，其对该旋转体3进行驱动；切换操作装置5，其实施切换操作；解除操作装置7，其实施解除操作；旋转操作装置9，其实施旋转操作。

如图2所示，旋转体3形成如下结构，即，多个工件把持装置10与旋转轴C2分离而等间隔地被配置，并且以旋转轴C2为中心而进行旋转。旋转驱动装置2作为控制部而发挥功能，并形成向旋转体3给予旋转的驱动力的结构，且以实施使旋转体3在多个旋转位置处停止的控制的方式而进行动作。通过利用该旋转驱动装置2而使旋转体3被驱动，从而多个工件把持装置10沿着预定的旋转路径进行移动，由此多个工件把持装置10以各自在预先规定的多个停止位置处停止的方式而进行动作。

形成旋转体3的一部分的工件把持装置10作为把持部而发挥功能，且形成如下结构，即，通过被传递有来自第一施力部的弹性力的支承部件，从而对工件190以持续性地按压的方式而进行把持。该工件把持装置10形成图4所示的外观，且将图5、图6所示的工件190作为把持的对象。成为把持对象的工件190为，在一面侧形成有多个具备孔部194的承受部192的部件。

如图5、图6所示，在工件把持装置10中设置有第一支承部21，该第一支承部21作为与形成在工件190上的多个承受部192中的某一个以插入状态而接触的凸部而构成。此外，在工件把持装置10中，设置有形成与第一支承部21的间隔发生变化的结构的第二支承部22，该第二支承部22作为沿着第一支承部21的突出方向配置的凸部而构成。第二支承部22形成与形成在工件190上的多个承受部192中的第二承受部192B以插入状态而接触的结构，所述第二承受部192B与使第一支承部21成为插入状态的第一承受部192A不同。

如图5所示，在工件移送装置1中，设置有把持动作部30。把持动作部30具备作为相当于第一施力部的一个示例的弹性部件的弹簧部件32，弹簧部件32基于由自身产生的弹性力而对第二支承部22施力。弹簧部件32形成以施加朝向与第二支承部22的延伸方向正交的第一方向(作为靠近第一支承部21的一侧的横向的一侧)的持续的力的方式而对第二支承部22施力的结构。该把持动作部30以第一支承部21及第二支承部22分别与承受部192嵌合的状态，而在第一支承部21及第二支承部22的各自上产生持续地按压承受部192的内壁面的力。

另外，在工件移送装置1中设置有把持解除部。具体而言，图5、图10中所示的联杆(link)机构40作为把持解除部而发挥功能，且根据从外部对工件把持装置10的预定位置(轴部件44的后端部44A)施加预定方向(前方向)的力而进行动作。联杆机构40形成如下结构，即，通过该动作，从而克服由把持动作部30而施加于第二支承部22的持续的力(具体而言为基于弹簧部件32的弹性力而产生的上述第一方向的施力)，而使第二支承部22向与上述第一方向相反的方向移动，由此解除第一支承部21及第二支承部22的把持。

图1、图2中所示的两个解除操作装置7(第一解除操作装置7A、第二解除操作装置7B)作为内侧的操作装置而发挥功能，且形成图12、图13所示的结构。两个解除操作装置7为相同结构，且均具备被配置在工件把持装置10(把持部)的旋转路径的内侧的内侧的操作部100、以及对内侧的操作部100进行驱动的内侧的驱动部(作动器(actuator)104)。内侧的驱动部(作动器104)作为使内侧的操作部100至少位移至作用于工件把持装置10的位置、及从工件把持装置10退避的位置的作动器而被构成。在解除操作装置7中，在工件把持装置10通过旋转驱动装置2的控制而停止在预定位置(与操作部100对置的位置)的时期，作动器104实施使内侧的操作部100移动至作用于工件把持装置10的位置的操作动作。

图1、图2中所示的切换操作装置5也作为内侧的操作装置而发挥功能，且形成图12、图13所示的结构。该切换操作装置5具备：内侧的操作部110，其被配置在工件把持装置10的旋转路径的内侧；内侧的驱动部(作动器114)，其对内侧的操作部110进行驱动。作动器114作为使内侧的操作部110至少位移至作用于工件把持装置10的位置及从工件把持装置10退避的位置的作动器而被构成。在工件把持装置10通过旋转驱动装置2的控制而停止在预定位置(与操作部110相对的位置)的时期，切换操作装置5实施内侧的作动器114使内侧的操作部110移动至作用于工件把持装置10的位置的操作动作。

图1、图2中所示的旋转操作装置9作为外侧的操作装置而发挥功能。该旋转操作装置9具备：外侧的操作部121、122，其被配置在工件把持装置10(把持部)的旋转路径的外侧；外侧的驱动部124，其对外侧的操作部121、122进行驱动。外侧的驱动部124作为使外侧的操作部121、122至少位移至作用于工件把持装置10的位置、及从工件把持装置10退避的位置的装置而构成。在工件把持装置10停止在预定位置(与外侧的操作部121、122相对的位置)的时期，旋转操作装置9实施外侧的驱动部124使外侧的操作部121、122移动至作用于工件把持装置10的位置的操作动作。另外，旋转操作装置9还实施使工件把持装置10的把持主体部12旋转的旋转动作。

接下来，对旋转体3进行详细叙述。

如图1至图3所示，旋转体3具备：成为基部的旋转工作台(table)3A、和被固定在该旋转工作台3A上的多个工件把持装置10，且形成它们一体地进行旋转的结构。多个工件把持装置10在以旋转轴C2为中心的圆周方向上等间隔地被配置。如图2所示，多个工件把持装置10中的所有的旋转轴C1均被配置在与旋转体3的旋转轴C2正交的预定的假想平面上。而且，这些多个工件把持装置10在相邻的任意一组工件把持装置10的组中，两个工件把持装置10的两个旋转轴C1所成的角度均为同一角度(在图2的示例中为72°)。在图1、图2中，将多个工件把持装置10分别具体地图示为第一工件把持装置10A、第二工件把持装置10B、第三工件把持装置10C、第四工件把持装置10D、第五工件把持装置10E，且它们均为相同结构。以下，对所有工件把持装置10中共通的结构进行说明。

工件把持装置10具备：把持主体部12，其为图4至图8所示的外观，且作为如图4那样对工件190(图5)进行把持的部分；支承台14(旋转支承部)，其以旋转自如的方式对把持主体部12进行支承。如图5所示，把持主体部12上一体地安装有上述的第一支承部21、第二支承部22、把持动作部30，且它们成为能够以旋转轴C1为中心而一体地进行旋转的结构。另外，在以下的说明中，将与把持主体部12的旋转轴C1平行的方向设为工件把持装置10的前后方向，将与图2中所示的旋转驱动装置2的旋转轴C2平行的方向设为工件把持装置10的上下方向。而且，将与这些前后方向及上下方向正交的方向设为工件把持装置10的横向。

如图9、图10所示，把持主体部12具备基部50，所述基部50形成有和与旋转驱动装置2的旋转轴C2(图2)正交的方向平行地延伸的贯穿孔部50A。另外，把持主体部12还具备：位移部52，其形成能够接近以及远离基部50的结构；弹簧部件54，其向使基部50与位移部52分离的方向施加弹性力。基部50由多个部件一体地被构成，并且通过支承台14而以可旋转的方式被保持。而且，在基部50与支承台14之间设置有轴承部16。基部50形成如下结构，即，在向旋转轴C1的方向的移动被限制且向与旋转轴C1正交的平面方向的移动被限制的状态下，经由轴承部16而以可旋转的方式被支承台14支承，且以旋转轴C1为中心而进行旋转。

如图4所示，支承台14具备：支承板90，其将与旋转驱动装置2的旋转轴C2(图2)正交的旋转半径方向设为板厚方向，且在上下方向上延伸；基台部94，其对该支承板90进行保持，并且被固定在旋转驱动装置2的旋转工作台3A上。另外，在支承台14上，以固定状态而连结有臂(arm)部91、92，且这些臂部91、92从支承板90的后面部延伸至工件把持装置10的后方侧。如图9、图10所示，在支承台14的支承板90上，形成有在板厚方向(前后方向)上贯穿的贯穿孔部90A，基部50以被该贯穿孔部90A插穿的形式被配置。而且，在贯穿孔部90A的内周部与基部50的外周部之间配置有轴承部16，基部50成为能够以被该轴承部16支承的形式而进行旋转的结构。基部50具备作为被贯穿孔部90A插穿的部分的中间部62。另外，基部50具备：前壁部64，其在中间部62的前端部侧向与旋转轴C1正交的旋转半径方向伸出；后壁部66，其在中间部62的后端部侧向与旋转轴C1正交的旋转半径方向伸出。

如图10所示，在基部50中被构成在前壁部64的前表面侧的前表面部50B上，设置有第一支承部21、第二支承部22、把持动作部30等。第一支承部21作为凸部而构成。该第一支承部21形成沿着前后方向而向前方突出的结构，且在基部50中无法相对于被支承在支承板90上的部分(即中间部62)而进行位移，并且以与中间部62的位置关系不会发生变化的方式而被固定。如图11所示，第一支承部21被构成为以前后方向的中心线B1为中心的圆柱状，且其顶端部为前端尖细状的形状。第一支承部21成为如下结构，即，相对于支承台14的前后方向上的相对位移及与旋转轴C1正交的平面方向上的相对位移被限制，从而在这些方向上无法进行相对位移。而且，第一支承部21的中心线B1与旋转轴C1的间隔总是被保持为固定间隔。以此方式所构成的第一支承部21形成在被插入至形成于工件190上的孔部194A中的插入状态下与孔部194A接触的结构(也参照图5、图6)。

第二支承部22作为凸部而构成。该第二支承部22形成沿着前后方向而向前方突出的结构，且能够相对于第一支承部21而进行少量的相对位移。第二支承部22从以在基部50的前面部50B处能够移动的方式而构成的基座(base)部34起向前方侧突出，且沿着第一支承部21的突出方向(即前后方向)而被配置。如图11所示，第二支承部22被构成为以前后方向的中心线B2为中心的圆柱状，且其顶端部成为顶端尖细状的形状。第二支承部22的相对于支承台14的前后方向上的相对位移及相对于第一支承部21的前后方向上的相对位移被限制，从而第一支承部21与第二支承部22的前后的位置关系不会发生变化。另一方面，第二支承部22成为如下方式，即，与旋转轴C1正交的平面方向上的相对移动被允许，从而第二支承部22的中心线B2与旋转轴C1的间隔能够发生变化。具体而言，基座部34以能够相对于被固定在中间部62上的前壁部64而在横向上进行滑动的方式被组装，从而在工件把持装置10中，基座部34及被固定在其上的第二支承部22能够在横向上进行滑动(slide)。而且，以此方式而构成的第二支承部22形成在被插入至形成于工件190上的孔部194B中的插入状态下与孔部194B接触的结构(也参照图5、图6)。

如图5所示，在被构成于基部50的一面侧(前表面侧)的前表面部50B上设置有把持动作部30。把持动作部30具备上述的基座部34和弹簧部件32，所述弹簧部件32对基座部34施加朝向一侧的弹性力。基座部34形成与第二支承部22联动且在与构成第二支承部22的凸部的方向交叉的方向上进行移动的结构。具体而言，基座部34形成将前后方向设为板厚方向的板状的结构，且以可滑动的方式被保持在前壁部64上。该基座部34的相对于前壁部64的前后方向及上下方向上的相对移动被限制，而横向(左右方向)上的相对移动在预定范围内被容许。弹簧部件32以这种方式持续地向横向一侧(第二支承部22接近第一支承部21的一侧)对以仅能够在横向上滑动的方式而构成的基座部34进行按压。具体而言，在被固定在前壁部64上的固定部36、与从基座部34的主体部34A向下方延伸的延伸部34B之间夹有弹簧部件32，弹簧部件32持续性地向使延伸部34B远离固定部36的一侧(接近第一支承部21的一侧)按压。

如此，基座部34通过弹簧部件32的弹性力而被持续性地按向接近第一支承部21的一侧。因此，如果第二支承部22与第一支承部21的横向上的间隔在预定的第一间隔以上，则在第二支承部22上会产生使其接近于第一支承部21的持续性的接近力。另外，当第二支承部22与第一支承部21的间隔达到上述第一间隔时，通过未图示的止动器(stopper)而使基座部34进一步接近于第一支承部21侧的动作被限制。即，第二支承部22与第一支承部21的间隔成为上述第一间隔能够发生变化的范围内的最小间隔。另一方面，在进行下文所述的解除动作时，在通过传递部件42而对基座部34施加了相反侧(与第一支承部21分离的一侧)的力的情况下，基座部34向横向另一侧(与第一支承部21分离的一侧)进行移动。而且，当第二支承部22与第一支承部21的横向的间隔达到预定的第二间隔时，形成固定部36的一部分的抵接部36A与延伸部34B抵接，从而使基座部34进一步远离第一支承部21的动作被限制。即，第二支承部22与第一支承部21的间隔成为上述第二间隔能够发生变化的范围内的最大间隔。

在该结构中，如图5、图6所示，在第一支承部21被插入至形成于工件190上的孔部194A中、且第二支承部22被插入至孔部194B中的插入状态下，会持续性地产生使第二支承部22接近于第一支承部21侧的力。因此，通过第一支承部21和第二支承部22，从而工件190中的孔部194A与孔部194B之间的部分被夹入。此时，由于在被插入至孔部194A中的插入状态下，第一支承部21与孔部194A的内壁部接触，且持续性地对该内壁部进行连续按压，因此会在它们之间产生摩擦力。同样地，由于在被插入孔部194B中的插入状态下，第二支承部22与孔部194B的内壁部相接触，且持续性地对该内壁部进行连续按压，因此会在它们之间产生摩擦力。由此，第一支承部21及第二支承部22会变得难以从孔部194A、194B脱离，从而工件190稳定地被保持在把持主体部12上。

另外，上述的预定的第一间隔为，与第一支承部21及第二支承部22夹入孔部194A与孔部194B之间的部分时的间隔(即把持状态下的间隔)相比而较小的间隔。由此，在把持状态下，不会形成由上述的止动器实现的移动限制。此外，在上述的预定的第二间隔下，第一支承部21与第二支承部22的中心间距、即图11所示的中心线B1与中心线B2之间的距离被设定为，与孔部194A、194B的中心间距成为同等程度。第一支承部21的外径略小于孔部194A的内径，从而以产生少量空隙的形式而成为插入状态。同样地，第二支承部22的外径略小于孔部194B的内径，从而以产生少量空隙的形式而成为插入状态。由此，在上述第二间隔下，变得易于将第一支承部21及第二支承部22插入各孔部194A、194B中，从而变得易于使第一支承部21及第二支承部22从各孔部194A、194B脱离。

接下来，对解除部及相关结构进行说明。

如图9、图10所示，工件移送装置1具备由被设置在工件把持装置10上的传递部件42及轴部件44而构成的联杆机构40，该联杆机构40作为把持解除部而发挥功能。而且，在与工件把持装置10不同的位置处，设置有能够对联杆机构40进行操作的解除操作装置7(图1、图2等)。

如图10所示，轴部件44相当于轴部的一个示例，并形成沿着第二支承部22的方向而在轴向上延伸且在轴向上进行移动的结构。具体而言，轴部件44的轴向成为前后方向，且该轴部件44的轴中心为上述的旋转轴C1。如图9、图10所示，在把持主体部12上，在基部50的后壁部66的后方设置有位移部52，该位移部52以将板厚方向设为前后方向的配置而被保持。如图10所示，位移部52具备被构成为板状的位移板70，并通过一对弹簧部件71、72而对该位移板70向与后壁部66分离的方向持续性地施加力。基部50不在前后方向上移动，而仅被容许旋转，弹簧部件71、72通过对位移部52向后方侧持续性地进行按压，从而总是对位移部52施加远离基部50的方向(后方向)上的力。在并未通过下文所述的切换操作装置5而被施加有力的状态下，位移部52被维持为图9、图10所示的配置及姿态。

在位移部52的位移板70的中央部处，形成有在板厚方向上贯穿的贯穿孔部70A，轴部件44被插入至该贯穿孔部70A的内部。即，轴部件44的前侧部分及中央附近被插穿于基部50的贯穿孔部50A中，而其后端部附近被插穿于位移部52的贯穿孔部70A中。而且，如图4、图7所示，轴部件44的后端部44A向后方侧露出，如图9、图10所示，轴部件44的前端部44B侧被配置在前壁部64附近，且与传递部件42连结。传递部件42相当于转换部的一个示例，其为将轴部件44在轴方向上的移动动作转换为第二支承部22的移动动作的结构，且其一端侧以可转动的方式而与轴部件44连结，该连结的转动轴被设为上下方向。另外，传递部件42的另一端侧以可转动的方式而与上述的基座部34连结，且该连结的转动轴被设为上下方向。以此方式而构成的传递部件42形成沿着与上下方向正交的平面方向而进行位移的结构，且其向与平面方向交叉的方向的位移被限制。由于传递部件42的一端侧与轴部件44连结，因此其仅可在前后方向上进行移动，且由于传递部件42的另一端侧与基座部34连结，因此其仅可在横向上移动。

通过以此方式而构成的联杆机构40对轴部件44向被设置在与第一方向不同的第二方向上的一端侧施加力，从而轴部件44在轴向上进行移动。而且，传递部件42与轴部件44的另一端侧及第二支承部连结，且以将轴部件44的移动动作转换为第二支承部22的移动动作的方式而发挥作用。具体而言，在轴部件44上，被配置在轴向的一侧的部分(前端部44B侧的部分)在轴向上的移动动作被转换为基座部34在横向上的移动动作。基座部34在横向上的位置与轴部件44的前后方向上的位置对应，轴部件44越向轴向后方侧移动，则基座部34越向横向一侧(接近第一支承部21的一侧)移动。相反地，轴部件44越向轴向前方侧移动，则基座部34越向横向另一侧(远离第一支承部21的一侧)移动。如上文所述，基座部34通过图5所示的弹簧部件32而向接近于第一支承部21的一侧持续性地施加力。因此，如图5所示，在第一支承部21及第二支承部22分别被插入至孔部194A、194B中且未通过解除操作装置7而被实施操作的状态下，第一支承部21和第二支承部22被保持在夹入孔部194A、194B间的位置上。而且，轴部件44被配置在与以此方式而夹入的状态下的基座部34的位置相对应的后方位置上。

另一方面，如图14(A)所示的双点划线那样，在解除操作装置7的操作部100将轴部件44按向前方侧时，轴部件44向与上述的后方位置相比靠前方侧的位置移动。根据这种轴部件44的前方移动，从而基座部34及第二支承部22向横向另一侧(远离第一支承部21的一侧)移动。

图12、图13所示的解除操作装置7是施加使轴部件44在轴向上进行移动的操作力的装置，且被固定在以无法位移的方式而构成的固定台4上。另外，在图1、图2的示例中，设置有在将工件190送入工件移送装置1的送入时所使用的第一解除操作装置7A、和在工件190的送出时所使用的第二解除操作装置7B。这两个解除操作装置7A、7B成为相同结构。以下，对两个解除操作装置7中共通的结构进行说明。

图12、图13所示的解除操作装置7为以对被设置在图9、图10所示的轴部件44的后端部侧的操作对象部分(具体而言为后端部44A)进行按压的方式进行操作的装置。如图12、图13所示，解除操作装置7具备操作部100(内侧的操作部)、和驱动该操作部100的作动器104(内侧的驱动部)。作动器104由气缸(pneumatic cylinder)等线性作动器(linearactuator)而构成，并形成使操作部100沿着与旋转轴C2正交的预定方向(旋转半径方向)进行往复动作的结构。解除操作装置7形成使操作部100在于图13、图14(A)中由实线所表示的退避位置、与在图13、图14(A)中由双点划线所表示的接近位置之间进行往复移动的结构。如图14(A)所示，操作部100在退避位置处成为与工件把持装置10中的操作对象部分(后端部44A)的路径分离而不会作用于工件把持装置10的配置。而且，所述操作部100在接近位置处为接近操作对象部分(后端部44A)的路径而能够作用于工件把持装置10的配置。

解除操作装置7实施如下操作，即，随着作动器104使操作部100移动至作用于工件把持装置10的位置(上述的接近位置)，操作部100使工件190的把持状态相对于工件把持装置10而发生变化。具体而言，通过解除操作装置7的动作，从而工件190的孔部194A、194B间的部分利用第一支承部21和第二支承部22而在被按压且被夹入的挟持状态、与在这种按压状态下的夹入被解除的解除状态之间进行切换。如图13所示，在操作部100的顶端面上形成有向操作部100的移动方向(旋转体3的旋转半径方向)突出的突出部102，如图14(A)所示，突出部102在上下方向上被配置为与轴部件44同等程度的高度。解除操作装置7以如下方式进行操作，即，在旋转体3以突出部102和轴部件44所对置的位置关系而停止时，图13所示的作动器104对操作部100进行驱动，从而如图14(A)的双点划线那样，突出部102对轴部件44的后端部44A进行按压。

如图1、图2所示，在工件移送装置1中，旋转体3在固定台4的四周被配置为环状，且以旋转轴C2为中心进行旋转。另一方面，被固定在固定台4上的解除操作装置7及切换操作装置5以无法旋转的方式被固定，且如图2所示，形成各自在与旋转轴C2正交的旋转半径方向上延伸的结构。即，相对于被固定在固定台4上的解除操作装置7及切换操作装置5，旋转工作台3A及被固定在其上的多个工件把持装置10进行相对移动。由此，各工件把持装置10与解除操作装置7及切换操作装置5的位置关系发生变化。

具体而言，在旋转体3成为预定的旋转位置时，一个解除操作装置7以与多个工件把持装置10中的一个对置的方式被配置。例如，在图2的示例中，解除操作装置7A与第一工件把持装置10A被对置配置，解除操作装置7B与第五工件把持装置10E被对置配置。此时，如图14(A)所示，在被设置在一个工件把持装置10上的轴部件44的轴向的延长线上，配置有被设置在一个解除操作装置7上的操作部100的突出部102。

当旋转体3在任意一个解除操作装置7和任意一个工件把持装置10成为了图14(A)那样的位置关系的状态下而停止时，该解除操作装置7的作动器104(图13)进行驱动，从而操作部100如图14(A)所示的双点划线那样进行位移。于是，形成在该操作部100上的突出部102与轴部件44的后端部44A接触而将轴部件44向前方侧推出。在未进行该按压动作的状态下，通过弹簧部件32(图5)的弹性力，从而轴部件44被保持在图14(A所示的实线位置(后方位置)处。当由突出部102实施按压动作时，被推出的轴部件44向与该实线位置(后方位置)相比靠前方侧移动。如此，当轴部件44向前方侧移动时，与之对应地由联杆机构40实施转换动作，从而基座部34及第二支承部22向横向另一侧(远离第一支承部21的一侧)移动。如此，在轴部件44被突出部102按压的状态下，基座部34的延伸部34B被维持为与抵接部36A抵接的状态。在该状态下，图11所示的第一支承部21与第二支承部22的中心间距成为同孔部194A、194B的中心间距同等程度的间隔(上述的第二间隔)，从而能够实现工件190向把持主体部12的安装及工件190从把持主体部12的脱离。

在图2所示的工件移送装置1中，工件把持装置10的移动范围中的与解除操作装置7A对置的位置(第一位置)成为接受工件190的位置(送入位置)。如图2所示，旋转体3从工件把持装置10A与解除操作装置7A对置的状态起每旋转72°，则与解除操作装置7A对置的工件把持装置10依次被切换为工件把持装置10B、工件把持装置10C、工件把持装置10D。此外，任意一个工件把持装置10均将送入位置设为开始位置，且旋转体3每旋转72°，则依次被切换为与装置8A对置的位置(第二位置)、与装置8B对置的位置(第三位置)。进而，依次被切换为与切换操作装置5及旋转操作装置9对置的位置(第四位置)、与解除操作装置7B对置的位置(第五位置)。在这种工件把持装置10的移动范围中，与解除操作装置7B对置的位置(第五位置)成为将工件190卸下的位置(送出位置)。

如图2所示的第一工件把持装置10A那样，在工件把持装置10处于送入位置(第一位置)时，当通过第一解除操作装置7A而实施解除操作时，该工件把持装置10中的第一支承部21与第二支承部22的中心间距被切换为上述的第二间隔。也就是说，当在送入位置处完成了解除操作时，形成第一支承部21及第二支承部22成为易于插入至工件190的孔部194A、194B中的间隔，从而能够容易地将工件190组装在工件把持装置10上。另外，相对于送入位置的工件把持装置10而安装工件190的操作既可以通过机械臂(robot)等自动移动装置来实施，也可以是操作者以手动操作来实施。在处于送入位置的工件把持装置10的第一支承部21及第二支承部22被插入至工件190的孔部194A、194B中之后，第一解除操作装置7A的作动器104的驱动停止，且操作部100被返回至退避位置。与之对应，在工件把持装置10中，轴部件44被返回至后方位置，从而第一支承部21与第二支承部22的间隔被缩小，工件190由此成为把持状态。

如图2所示的第五工件把持装置10E那样，在工件把持装置10处于送出位置(第五位置)时，当通过第二解除操作装置7B而实施解除操作时，该工件把持装置10中的第一支承部21与第二支承部22的中心间距被切换为上述的第二间隔。也就是说，当在送出位置处完成了解除操作时，易于使第一支承部21及第二支承部22从工件190的孔部194A、194B脱落，从而能够容易地将工件190从工件把持装置10上卸下。另外，从送出位置的工件把持装置10卸下工件190的操作既可以通过机械臂等自动移动装置来实施，也可以是操作者以手动操作来实施。在将工件190从位于送出位置的工件把持装置10卸下之后，第二解除操作装置7B中的作动器104的驱动停止，且操作部100被返回至退避位置。

接下来，对切换部及相关结构进行说明。

如图9、图10所示，在工件把持装置10中，设置有对把持主体部12相对于支承台14的相对位置进行定位的位置保持机构18。另外，在工件把持装置10的旋转路径的内侧，设置有对位置保持机构18进行操作的切换操作装置5，且在工件把持装置10的旋转路径的外侧，设置有使把持主体部12旋转的旋转操作装置9。

位置保持机构18相当于旋转限制部的一个示例，并具有限制把持主体部12相对于支承台14(旋转支承部)的旋转的功能。而且，在通过切换操作装置5而从外部对位置保持机构18(旋转限制部)施加有力的情况下，把持主体部12相对于支承台14的旋转限制被解除。具体而言，位置保持机构18形成将被支承台14支承的把持主体部12的状态切换为限制旋转的“旋转的限制状态”、和容许旋转的“旋转的容许状态”的结构。位置保持机构18在从外部完成了预定的切换操作的情况下，将被支承台14支承的把持主体部12的状态切换为“旋转的容许状态”，而在该切换操作被解除的情况下，将被支承台14支承的把持主体部12的状态切换为“旋转的限制状态”。“旋转的限制状态”为把持主体部12无法相对于支承台14而进行旋转的状态，且为把持主体部12被定位在一个旋转位置处而使把持主体部12的姿态被固定的状态。“旋转的容许状态”为把持主体部12能够相对于支承台14而进行旋转的状态，且为通过把持主体部12被实施旋转操作从而把持主体部12的姿态可发生变化的状态。而且，在把持主体部12通过位置保持机构18而被切换为“旋转的容许状态”的状态下，根据通过旋转操作装置9而从外部完成了预定的旋转操作的情况而进行旋转，从而成为使相对于支承台14的姿态发生变化的结构。

位置保持机构18主要具备位移部52、以能够在前后方向上进行滑动的方式而保持该位移部52的滑动机构、弹簧部件71、72、臂部91、92、突出部96。在本结构中，被设置在把持主体部12上的后壁部66相当于第一承受板，位移部52相当于第二承受板。而且，后壁部66(第一承受板)与位移部52(第二承受板)被对置配置。臂部91、92及突出部96相当于旋转定位部的一个示例，且与支承台14连接，并且通过与位移部52接触而实施把持主体部12的旋转定位。被设置在后壁部66与位移部52之间的弹簧部件71、72相当于第二施力部，其以向旋转定位部的方向(后方侧)而对位移部52施力以使位移部52与突出部96接触的方式而发挥功能。而且，在该位置保持机构18中，通过使位移部52向弹簧部件71、72的施力方向的相反方向(即前方侧)移动，以使突出部96与位移部52不接触，从而把持主体部12的旋转定位被解除。在被构成为板状的位移部52上形成有在厚度方向上贯穿的孔部74。在支承台14的臂部91上形成有向前方侧突出的突出部96。如图10所示，在未实施对于位移部52的切换操作的条件下把持主体部12处于预定的旋转位置时，成为突出部96被插入至孔部74中的状态。在该状态下，臂部91的顶端部附近被配置在位移部52的后方侧，且在臂部91的顶端部附近突出的突出部96从后方侧被插入至孔部74中。如此，由于支承台14侧的突出部96与把持主体部12侧的孔部74嵌合，因此把持主体部12无法进行旋转。由于位移部52通过弹簧部件71、72而向后方侧持续性地被按压，因此在并未实施对于位移部52的切换操作(向前方侧的按压操作)的状态下，位移部52被维持在图10所示的后方位置。因此，在并未实施对于位移部52的切换操作的状态下，突出部96与孔部74的嵌合状态被维持，从而“旋转的限制状态”被维持。

如图14(B)的双点划线所示，切换操作装置5实施如下操作动作，即，克服弹簧部件71、72的力而将位移部52向前方侧按压，从而使位移部52向前方侧移动。于是，随着位移部52向后壁部66靠近，孔部74相对于突出部96而向前方侧移动，从而突出部96从孔部74脱落。如此，当突出部96从孔部74脱落时，把持主体部12变为“旋转的容许状态”，从而把持主体部12能够以旋转轴C1为中心而进行旋转。

另外，虽然在图10等中并未被图示，但在臂部92上也形成有未图示的突出部，在图10的状态下，该突出部与在形成在位移部52上的未图示的孔部嵌合。而且，如图14(B)的双点划线所示，在位移部52通过切换操作装置5向前方侧被按压时，不但突出部96从孔部74脱落，而且臂部92的突出部(省略图示)也从位移部52的孔部(省略图示)脱落。由此，把持主体部12变为“旋转的容许状态”。

接下来，对由切换操作装置5及旋转操作装置9实施的操作动作进行说明。

每当旋转体3旋转72°而停止，切换操作装置5及旋转操作装置9便会对被配置在切换操作装置5与旋转操作装置9之间的位置(第四位置)的工件把持装置10实施操作。例如，在图2的状态下，切换操作装置5及旋转操作装置9对第四工件把持装置10D实施操作。

图12、图13所示的切换操作装置5被固定在以无法进行位移方式而构成的固定台4上，且为以按压被配置在图9、图10所示的把持主体部12的后端部处的操作对象部分(具体而言为位移部52)的方式而进行操作的装置。如图12、图13所示，切换操作装置5具备操作部110(内侧的操作部)、对该操作部110进行驱动的作动器114(内侧的驱动部)。作动器114通过气压缸等线性作动器而构成，且形成使操作部110沿着与旋转轴C2正交的预定方向(旋转半径方向)进行往复移动的结构。在图12的示例中，设置有用于连结作动器114的驱动轴与操作部110的臂部113，且作动器114的驱动轴和臂部113、操作部110成为在上述预定方向上一体地进行往复移动的结构。切换操作装置5形成使操作部110在以下两个位置之间进行往复移动的结构，即，在图13、图14(B)中以实线所表示的退避位置、和在图13、图14(B)中以双点划线所表示的接近位置。如图14(B)所示，操作部110成为在退避位置处与工件把持装置10中的操作对象部分(位移部52)的路径分离而不会作用于工件把持装置10的配置。而且，操作部110成为在接近位置处接近操作对象部分(位移部52)的路径而能够作用于工件把持装置10的配置。

切换操作装置5实施如下操作，即，随着作动器114使操作部110向作用于工件把持装置10的位置(上述的接近位置)移动，操作部110使工件190的把持状态相对于工件把持装置10而发生变化。具体而言，切换操作装置5通过使操作部110向作用于工件把持装置10的位置(接近位置)移动，从而使工件把持装置10的把持状态从不容许工件190的姿态变化的状态向容许工件190的姿态变化的状态变化。

如图14(B)所示，操作部110在前端部111的中央部附近形成有向后方侧凹陷的孔部112，该孔部112的内径大于轴部件44的外径，且在上下方向以与轴部件44同等程度的高度而被配置。切换操作装置5以如下方式进行操作，即，在旋转体3以孔部112与轴部件44对置的位置关系停止时，图13所示的作动器114对操作部110进行驱动，从而如图14(B)的双点划线所示，前端部111对位移部52的位移板70进行按压。此时，轴部件44不会在前后方向上移动，且后端部44A被插入至孔部112内。此外，操作部110以可旋转的方式而与形成臂部113的一部分的顶端部113A连结，从而如图14(B)的双点划线所示，在操作部119对位移部52进行了按压的状态下，使得操作部110与把持主体部12能够一体地进行旋转。如此，在操作部110与把持主体部12能够一体地进行旋转的状态下，后文所述的旋转操作装置9以使把持主体部12进行旋转的方式实施操作。

如图2所示，旋转操作装置9具备被配置在工件把持装置10(把持部)的旋转路径的外侧的外侧的操作部121、122、和对外侧的操作部121、122进行驱动的外侧的驱动部124。外侧的驱动部124为，以在使外侧的操作部121、122移动至作用于把持主体部12的位置的状态下与把持主体部12一起旋转的方式而发挥功能的部分。具体而言，在上述的位置保持机构18(切换部)根据切换操作装置5的操作而将把持主体部12切换为“旋转的容许状态”的状态下，以使外侧的操作部121、122与把持主体部12一起进行旋转的方式而动作。

外侧的操作部121、122各自形成有孔部121A、122A。而且，在旋转操作装置9的旋转轴C3的方向与把持主体部12的旋转轴C1的方向对齐于同一方向的状态下，以使孔部121A、122A嵌入把持主体部12的突出部12A、12B中而使它们一体地进行旋转的方式来动作。具体而言，在把持主体部12上，以向前方侧突出的方式而形成有突出部12A、12B。

在成为旋转操作装置9的旋转轴C3的方向与把持主体部12的旋转轴C1的方向对齐于同一方向这样的旋转位置时，如图2、图8的双点划线所示，旋转操作装置9使操作部121、122沿着旋转轴C3的方向而向把持主体部12侧移动。旋转操作装置9具备移动装置125，所述移动装置125在使旋转操作装置9的旋转轴C3的方向与把持主体部12的旋转轴C1的方向一致的同时，使操作部121、122和旋转装置126一体化了的单元向把持主体部12侧移动。另外，具备使操作部121、122以旋转轴C3为中心而进行旋转的旋转装置126。

在该结构中，当移动装置125使操作部121、122与旋转装置126被一体化的单元向把持主体部12侧移动时，把持主体部12的突出部12A、12B分别被插入至孔部121A、122A中。在这种插入状态下，通过旋转装置126使操作部121、122旋转，从而把持主体部12进行旋转。旋转装置126使操作部121、122旋转的角度并未被特别限定，既可以是180°，也可以是90°，还可以是除此之外的角度。旋转装置126在使操作部121、122从图2、图8所示的状态起旋转了预定角度的状态下，使该角度保持一定时间，由此，工件190以进行了旋转的姿态而被保持。另外，只需在如此使工件190进行了旋转的姿势被保持的期间内，通过未图示的组装装置或加工装置等而实施部件的组装或加工即可。

如上文所述，在本结构中，第二支承部22以可移动的方式被构成，弹簧部件32(第一施力部)形成相对于与第二支承部22的延伸方向正交的第一方向而对第二支承部22施力的结构。在该结构中，在以将第一支承部21与工件190的一个部位设为插入状态且将第二支承部22与工件190的另一部位设为插入状态的方式而对工件190进行把持的情况下，通过弹簧部件32(第一施力部)的施力，从而在第二支承部22上产生朝向靠近第一支承部21的一侧的持续性的力。由此，在第一支承部21及第二支承部22上产生持续性地按压工件190的各部位的力，并在工件190的各部位之间产生摩擦力。当这种摩擦力产生时，由于第一支承部21及第二支承部22与工件190的各部位的插入状态稳定地被维持，因此能够稳定地对工件190进行把持。并且，由于采用通过弹簧部件32(第一施力部)的施力而对第二支承部22施加力的结构，因此，即使不持续性地供给大规模的电力，也能够持续且稳定地对工件190进行把持。另外，工件把持装置10还具备联杆机构40(把持解除部)，所述联杆机构40根据从外部被施加有力的情况而使第二支承部22向上述第一方向(第二支承部22通过弹簧部件32的施力而欲移动的方向)的相反方向移动。因此，能够实现利用了来自外部的力的解除动作，从而，无需在工件把持装置10内设置复杂的电力，也能够实施把持的解除。

联杆机构40(把持解除部)具备轴部件44(轴部)和传递部件42(转换部)。而且，传递部件42成为将轴部件44的移动动作转换为第二支承部22的移动动作的结构。根据该结构，通过从外部对轴部件44直接或经由其他部件而间接地给予移动力，从而能够将该移动力转换为第二支承部22的移动动作。尤其是，由于如果采用能够使轴部件44移动的操作，则即使对远离第二支承部22的位置进行操作，也能够使第二支承部22移动，因此在期望进行这种操作的用途中较为有利。

轴部件44(轴部)成为，通过被设置在与第一方向(第二支承部22通过弹簧部件32的施力而欲移动的方向)不同的第二方向(具体而言为前后方向)上的一端侧被施加有力从而在轴向上进行移动的结构。而且，传递部件42(转换部)与轴部件44的另一端侧及第二支承部22连结，从而成为将轴部件44的移动动作转换为第二支承部22的移动动作的结构。根据该结构，能够将轴部件44的一端侧附近设为操作区域，而将另一端侧附近设为传递部件42的动作区域。因此，在期望从一端侧对轴部件44进行操作，且期望在与操作侧相反的一侧配置工件190的情况下，成为有利的结构。如此，即使工件配置区域和操作区域是在轴向上分离的关系，也能够将来自外部的操作力可靠地传递至第二支承部22，从而解除把持。

本结构包括：把持主体部12，其具有第一支承部21、第二支承部22和弹簧部件32(第一施力部)；支承台14(旋转支承部)，其以旋转自如的方式对把持主体部12进行支承；位置保持机构18(旋转限制部)，其对把持主体部12相对于支承台14的旋转进行限制。而且，位置保持机构18(旋转限制部)在从外部被施加力的情况下，成为把持主体部12相对于支承台14的旋转限制被解除的结构。根据该结构，能够在把持主体部12中以通过第一支承部21及第二支承部22而被支承的形式对工件190进行把持，并通过以此方式使把持工件190的把持主体部12旋转，从而能够使工件190的姿态发生变化。另外，由于该结构具备位置保持机构18(旋转限制部)，因此，能够根据需要而对以下两种状态进行切换，即，限制把持主体部12的旋转而固定了工件190的姿态的状态、以及容许把持主体部12的旋转而能够使工件190的姿态发生变化的状态。

在本结构中，把持主体部12具备后壁部66(第一承受板)，位置保持机构18(旋转限制部)具备与后壁部66对置的位移部52(第二承受板)。位置保持机构18具备旋转定位部(臂部91、92、突出部96)，所述旋转定位部通过与支承台14(旋转支承部)连接而与位移部52接触，从而实施把持主体部12的旋转定位。另外，位置保持机构18还具备弹簧部件71、72(第二施力部)，所述弹簧部件71、72被设置在后壁部66与位移部52之间，且向旋转定位部的方向对位移部52进行施力，从而使位移部52与突出部96接触。而且，成为以下结构，即，通过使位移部52向弹簧部件71、72的施力方向的相反方向移动，从而突出部96和位移部52成为非接触状态，由此使把持主体部12的旋转定位被解除。

根据该结构，通过利用被设置在后壁部66与位移部52之间的弹簧部件71、72而向突出部96的方向对位移部52进行施力，从而使位移部52与突出部96接触这样的简单的结构，能够稳定地限制把持主体部12的旋转。另外，由于通过使位移部52克服弹簧部件71、72的施力而向施力方向的相反方向移动，从而能够解除把持主体部12的旋转定位，因此，即使不从外部实施复杂的解除操作，也能够通过简单的移动操作而实现旋转定位的解除。

本发明并不限定于通过上文的记述及附图而进行了说明的实施方式，例如，下文所述的实施方式也被包括在本发明的技术范围中。

(1)虽然在实施方式1中示出了仅设置有一个第一支承部的示例，但是第一支承部也可以为两个以上。同样地，第二支承部也可以为两个以上。

(2)虽然在实施方式1中对具备两个部件的结构的转换部进行了例示，但是转换部也可以是通过两个以上的部件而构成的联杆机构。此外，并不限定于此，也可以采用能够将预定方向的位移转换为除此之外的方向的公知的其他机构。

(3)虽然在实施方式1中示出了第一施力部经由联动部而间接地向第二支承部传递力的示例，但是也可以采用第一施力部直接地对第二支承部施加力的结构。

(4)虽然在实施方式1中示出了解除部根据轴部件的后端部上被施加有前方向的力的情况而进行动作的结构，但是并不限定于此。例如，也可以采用如下结构，即，既可以在轴部件的后端部附近连结其他的部件，也可以通过对其他部件进行操作，从而使轴部件在前后方向上进行位移。除了这些结构之外，只要是能够对轴部件施加前后方向上的力的操作结构即可。

(5)虽然在实施方式1中并未对图2的装置8A、8B的结构进行特别限定，但是能够作为向工件190组装部件的组装装置或对工件190进行加工的加工装置等各种各样的装置而构成。此外，图2所示的装置只不过为一个示例，也可以配置图2所示的装置之外的装置。

(6)虽然在实施方式1中对把持动作部30相对于第二支承部22而向接近第一支承部21的一侧施加持续性的力的结构进行了表示，但是也可以向远离第一支承部21的一侧施加持续性的力。

(7)虽然在实施方式1中，通过将被设置在臂部91上的突出部96插入至被设置在位移部52上的孔部74中，从而确定把持主体部12的旋转位置，但只要是能够保持把持主体部12的无法旋转的状态的结构即可。例如，可以在臂部91侧与把持主体部12侧使凹凸相反。即，也可以采用如下方式，即，通过在位移部52上形成突出部，且将该突出部插入至形成在臂部91上的孔部中，从而确定旋转位置。

符号说明

10…工件把持装置；12…把持主体部；14…支承台(旋转支承部)；18…位置保持机构(旋转限制部)；21…第一支承部；22…第二支承部；32…弹簧部件(第一施力部)；40…联杆机构(把持解除部)；42…传递部件(转换部)；44…轴部件(轴部)；52…位移部(第二承受板)；66…后壁部(第一承受板)；71、72…弹簧部件(第二施力部)；91、92…臂部(旋转定位部)；96…突出部(旋转定位部)。

Claims (4)

1.一种工件把持装置，其特征在于，具备：

第一支承部，其由凸部或孔部构成；

第二支承部，其由凸部或孔部构成且能够移动；

第一施力部，其向与所述第二支承部的延伸方向正交的第一方向而对所述第二支承部施力；

把持解除部，其根据从外部被施加力的情况而使所述第二支承部向所述第一方向的相反方向移动；

把持主体部，其具有所述第一支承部、所述第二支承部和所述第一施力部；

旋转支承部，其对所述把持主体部以旋转自如的方式而进行支承；

旋转限制部，其对所述把持主体部相对于所述旋转支承部的旋转进行限制，

在所述旋转限制部上从外部被施加有力的情况下，所述把持主体部相对于所述旋转支承部的旋转限制被解除。

2.如权利要求1所述的工件把持装置，其特征在于，

所述把持解除部具备轴部和转换部，

所述转换部将所述轴部的移动动作转换为所述第二支承部的移动动作。

3.如权利要求2所述的工件把持装置，其特征在于，

所述轴部被设置在与所述第一方向不同的第二方向上，且通过一端侧被施加力从而在轴向上进行移动，

所述转换部与所述轴部的另一端侧及所述第二支承部连结，

所述转换部将所述轴部的移动动作转换为所述第二支承部的移动动作。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的工件把持装置，其特征在于，

所述把持主体部具备第一承受板，

所述旋转限制部具备：

第二承受板，其与所述第一承受板对置；

旋转定位部，其通过与所述旋转支承部连接且与所述第二承受板接触，从而实施所述把持主体部的旋转定位；

第二施力部，其被设置在所述第一承受板与所述第二承受板之间，并向所述旋转定位部的方向对所述第二承受板施力以使所述第二承受板与所述旋转定位部接触，

通过使所述第二承受板向所述第二施力部的施力方向的相反方向移动，从而所述旋转定位部与所述第二承受板成为非接触，由此使所述把持主体部的旋转定位被解除。

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