TWI636846B - Ｏ型環安裝裝置、多關節型機器人、及ｏ型環安裝方法 - Google Patents

Ｏ型環安裝裝置、多關節型機器人、及ｏ型環安裝方法 Download PDF

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Abstract

本發明提供一種不受O型環之尺寸等之限制而可於廣泛之範圍內應用之O型環安裝裝置。
O型環安裝裝置1具備：O型環支持機構15、16，其等可自O型環之內側在至少3個支持點支持該O型環；O型環壓入機構14、27，其等將O型環自其外側壓入至至少3個支持點中之2個支持點之間；及壓入狀態解除機構23，其解除O型環壓入機構14、27對O型環之壓入狀態。

Description

O型環安裝裝置、多關節型機器人、及O型環安裝方法
本發明係關於一種用以將O型環安裝於形成於工件內周面之O型環用槽之O型環安裝裝置、具備該裝置之多關節型機器人、及使用該裝置之O型環安裝方法。
將O型環安裝於形成於環狀之工件等之內周面之O型環用槽之作業通常係利用作業人員之手動作業而進行。
於利用手動作業將O型環安裝於O型環用槽之情形時，作業人員必須首先利用指尖將O型環之一部分壓入至O型環用槽，繼而沿著圓周方向逐漸少量地將O型環壓入至O型環用槽，最後對圓周方向之整體進行調整。
如上所述，藉由作業人員而進行之O型環之安裝作業非常耗費工夫。
對此，提出有用以將O型環自動地安裝於O型環用槽之裝置(專利文獻1等)。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2010-76037號公報
然而，先前提出之O型環安裝裝置之可應用之範圍極度被限定而 存在欠缺通用性之問題。例如，由於專利文獻1所記載之裝置為於工件之下設置馬達或汽缸等大規模之裝置，故而若非尺寸相對較大之O型環，則難以應用裝置。
本發明係鑒於上述先前技術之問題點而完成者，目的在於提供一種不受O型環之尺寸等所帶來之限制而可於廣泛之範圍內應用之O型環安裝裝置、具備該裝置之多關節型機器人、及使用該裝置之O型環安裝方法。
為了解決上述問題，本發明之第1態樣之特徵在於：其係用以將O型環安裝於形成於工件內周面之O型環用槽之O型環安裝裝置，且具備：O型環支持機構，其可自上述O型環之內側在至少3個支持點支持上述O型環；O型環壓入機構，其用以將上述O型環自其外側壓入至上述至少3個支持點中之2個支持點之間；及壓入狀態解除機構，其用以解除上述O型環壓入機構對上述O型環之壓入狀態。
本發明之第2態樣之特徵在於：於第1態樣中，上述至少3個支持點可與上述O型環之內周部隔開而配置於處於未被施加外力之自然狀態之上述O型環之內側，且藉由利用上述O型環壓入機構壓入上述O型環，而使上述O型環之內周部抵接於上述至少3個支持點。
本發明之第3態樣之特徵在於：於第1或第2態樣中，上述O型環壓入機構具有按壓構件，該按壓構件抵接於上述O型環之外周部而將上述O型環自其外側壓入至上述支持點彼此之間，上述壓入狀態解除機構係使處於將上述O型環壓入之狀態之上述按壓構件向與其壓入方向交叉之方向移動而將上述O型環之壓入狀態解除。
本發明之第4態樣之特徵在於：於第1至第3之任一態樣中，上述O型環支持機構具有擴大上述2個支持點彼此之間隔而使上述2個支持點向上述工件內周面之方向移動之功能。
本發明之第5態樣之特徵在於：於第1至第4之任一態樣中，上述O型環壓入機構具有沿上述O型環之半徑方向之壓入方向，且上述至少3個支持點係相對於包含上述O型環之中心軸線與上述壓入方向之假想線之假想平面而對稱地配置。
本發明之第6態樣之特徵在於：於第5態樣中，上述2個支持點係相對於上述假想平面而對稱地配置，且上述至少3個支持點包含上述2個支持點、及位於與上述基準面對應之位置之1個支持點。
本發明之第7態樣之特徵在於：於第6態樣中，與上述1個支持點鄰接地將各支持點配置於上述基準面之兩側。
本發明之第8態樣之特徵在於：於第1至第7之任一態樣中，上述支持點係由包含上述支持點之支持面形成。
本發明之第9態樣之特徵在於：上述O型環支持機構之上述至少3個支持點中之至少1個係含在引導藉由上述O型環壓入機構而被壓入之上述O型環之錐面內，且與上述錐面鄰接地形成有將上述O型環進行定位之突出部。
本發明之第10態樣之特徵在於：於第1至第9之任一態樣中，進而具備O型環定位機構，該O型環定位機構係用以將處於藉由上述O型環壓入機構而被壓入之狀態之上述O型環插入至上述工件內周面之內側，而將上述O型環定位於與上述O型環用槽對應之位置。
本發明之第11態樣之特徵在於：其係具備第10態樣之O型環安裝裝置之多關節型機器人，且上述O型環定位機構具有上述多關節型機器人之臂。
本發明之第12態樣之特徵在於：其係使用第1至第10之任一態樣之O型環安裝裝置，將上述O型環安裝於形成於上述工件內周面之上述O型環用槽之O型環安裝方法，且包括：插入步驟，其將上述O型環支持機構插入至上述O型環之內側；壓入步驟，其藉由上述O型環壓 入機構將上述O型環自其外側壓入至上述2個支持點之間；定位步驟，其將處於藉由上述O型環壓入機構而被壓入之狀態之上述O型環插入至上述工件內周面之內側，而將上述O型環定位於與上述O型環用槽對應之位置；及解除嵌入步驟，其藉由上述壓入狀態解除機構解除上述O型環壓入機構對上述O型環之壓入狀態，並藉由上述O型環之彈性將其嵌入至上述O型環用槽。
本發明之第13態樣之特徵在於：其係使用第4態樣之O型環安裝裝置，將上述O型環安裝於形成於上述工件內周面之上述O型環用槽之O型環安裝方法，且包括：插入步驟，其將上述O型環支持機構插入至上述O型環之內側；壓入步驟，其藉由上述O型環壓入機構將上述O型環自其外側壓入至上述2個支持點之間；定位步驟，其將處於藉由上述O型環壓入機構而被壓入之狀態之上述O型環插入至上述工件內周面之內側，而將上述O型環定位於與上述O型環用槽對應之位置；預嵌入步驟，其使上述2個支持點向上述工件內周面之方向移動，而使上述O型環之一部分嵌入至上述O型環用槽之中；及解除嵌入步驟，其藉由上述壓入狀態解除機構解除上述O型環壓入機構對上述O型環之壓入狀態，而藉由上述O型環之彈性使其嵌入至上述O型環用槽。
本發明之第14態樣之特徵在於：於第13之態樣中，於上述解除嵌入步驟之後，使上述2個支持點沿上述工件內周面移動，而將上述O型環朝向上述O型環用槽之底部按壓。
本發明之第15態樣之特徵在於：於第12至第14之任一態樣中，上述定位步驟係藉由裝設有上述O型環支持機構之多關節型機器人之臂之動作而進行。
根據本發明，可提供一種不受O型環之尺寸等所帶來之限制而可 於廣泛之範圍內應用之O型環安裝裝置、具備該裝置之多關節型機器人、及使用該裝置之O型環安裝方法。
1‧‧‧O型環安裝裝置
2‧‧‧多關節型機器人
3‧‧‧機械臂
4‧‧‧手腕軸
5‧‧‧上部平板
6‧‧‧下部平板
7‧‧‧上下平板之連結構件
8‧‧‧框體
9‧‧‧安裝平板
10‧‧‧支柱構件
11‧‧‧前端側平板
12‧‧‧前端側平板之缺口部
13‧‧‧前端側平板之貫通孔
14‧‧‧O型環按壓構件
15‧‧‧可動支持構件
16‧‧‧圓柱構件
17‧‧‧圓柱構件之前後方向之缺口部
18‧‧‧圓柱構件之左右方向之缺口部
19、19A‧‧‧固定支持構件
20‧‧‧圓形平板
21、25、28‧‧‧安裝片
22‧‧‧升降平板
23‧‧‧升降用汽缸
24‧‧‧升降用汽缸之活塞
26‧‧‧滑動構件
27‧‧‧滑動用汽缸
29‧‧‧開閉構件
30‧‧‧開閉用汽缸
31‧‧‧工件驅動機構
32、32A‧‧‧固定支持構件之錐面
33、33A‧‧‧固定支持構件之突出部
C‧‧‧前端側平板(圓柱構件)之中心
L‧‧‧機械臂之手腕軸之旋轉軸線
R‧‧‧O型環
T‧‧‧O型環載置台
W‧‧‧工件
Wa‧‧‧工件之內周面
Wb‧‧‧O型環用槽
X‧‧‧前後方向
Y‧‧‧左右方向
圖1係表示具備本發明之一實施形態之O型環安裝裝置之多關節型機器人的立體圖。
圖2係表示本發明之一實施形態之O型環安裝裝置之立體圖。
圖3係表示圖2所示之O型環安裝裝置之前端側平板之俯視圖。
圖4係將圖2所示之O型環安裝裝置中之O型環處理部分放大後表示之圖，(a)係(b)之A-A線剖視圖。
圖5係用以說明藉由圖2所示之O型環安裝裝置進行之O型環安裝動作之模式圖，(a)係自上方觀察之部分剖視圖，(b)係自側面觀察之部分剖視圖。
圖6係用以說明藉由圖2所示之O型環安裝裝置進行之O型環安裝動作之模式圖，(a)係自上方觀察之部分剖視圖，(b)係自側面觀察之部分剖視圖。
圖7係用以說明藉由圖2所示之O型環安裝裝置進行之O型環安裝動作之模式圖，(a)係自上方觀察之部分剖視圖，(b)係自側面觀察之部分剖視圖。
圖8係用以說明藉由圖2所示之O型環安裝裝置進行之O型環安裝動作之模式圖，(a)係自上方觀察之部分剖視圖，(b)係自側面觀察之部分剖視圖。
圖9係用以說明藉由圖2所示之O型環安裝裝置進行之O型環安裝動作之模式圖，(a)係自上方觀察之部分剖視圖，(b)係自側面觀察之部分剖視圖。
圖10係用以說明藉由圖2所示之O型環安裝裝置進行之O型環安裝動作之模式圖，(a)係自上方觀察之部分剖視圖，(b)係自側面觀察之 部分剖視圖。
圖11係用以說明藉由圖2所示之O型環安裝裝置進行之O型環安裝動作之模式圖，(a)係自上方觀察之部分剖視圖，(b)係自側面觀察之部分剖視圖。
圖12係用以說明藉由圖2所示之O型環安裝裝置進行之O型環安裝動作之模式圖，(a)係自上方觀察之部分剖視圖，(b)係自側面觀察之部分剖視圖。
圖13係用以說明藉由圖2所示之O型環安裝裝置進行之O型環安裝動作之模式圖，且係表示旋轉位置按照(a)、(b)、(c)之順序變化之狀態之圖。
圖14係用以說明藉由圖2所示之O型環安裝裝置進行之O型環安裝動作之模式圖，(a)係自上方觀察之部分剖視圖，(b)係自側面觀察之部分剖視圖。
圖15係用以說明藉由圖2所示之O型環安裝裝置進行之O型環安裝動作之模式圖，(a)係自上方觀察之部分剖視圖，(b)係自側面觀察之部分剖視圖。
圖16係表示圖2所示之O型環安裝裝置之一變化例之圖，(a)係自上方觀察之部分剖視圖，(b)係自側面觀察之部分剖視圖。
圖17係表示圖2所示之O型環安裝裝置之另一變化例之圖。
圖18係表示圖2所示之O型環安裝裝置之另一變化例之圖。
圖19係表示本發明之另一實施形態之O型環安裝裝置之圖。
以下，參照圖式對具備本發明之一實施形態之O型環安裝裝置之多關節機器人進行說明。本實施形態之O型環安裝裝置係用以將O型環安裝於形成於環狀之工件之內周面之O型環用槽者。
如圖1所示，本實施形態之O型環安裝裝置1係裝設於多關節型機 器人2之臂3之前端之手腕軸4。藉由驅動機械臂3，可使O型環安裝裝置1移動至所需之位置。機械臂3之手腕軸4可繞旋轉軸線L旋轉，且可使O型環安裝裝置1與手腕軸4一體地繞旋轉軸線L旋轉。
如圖2所示，O型環安裝裝置1具備相互隔開而配置之上部平板5及下部平板6。上部平板5之下表面周緣部與下部平板6之上表面周緣部係經由板狀之連結構件7而連接。藉由上部平板5、下部平板6、及連結構件7而形成框體8，該框體8於其內側形成有收容空間。安裝平板9固定並設置於上部平板5之上表面，且安裝平板9之上表面裝設於機械臂3之手腕軸4。
如圖2所示，前端側平板11經由4條支柱構件10固定並設置於下部平板6之下表面。如圖3所示，於前端側平板11，自其前緣部之中央朝向後方形成有通過前端側平板11之中心C而沿前後方向X延伸之缺口部12。於缺口部12之左右兩側形成有於左右方向Y上較長之橢圓狀之各貫通孔13。前端側平板11之中心C與機械臂3之手腕軸4之旋轉軸線L一致。
沿上下方向延伸之O型環按壓構件14插通於前端側平板11之缺口部12。沿上下方向延伸之棒狀之各可動支持構件15插通於前端側平板11之各貫通孔13。可動支持構件15係用以支持安裝於工件之O型環之構件。O型環按壓構件14可沿前後方向X於缺口部12中向前後移動。可動支持構件15可沿左右方向Y於貫通孔13中向左右移動。
如圖2所示，大致圓柱狀之圓柱構件16固定並設置於前端側平板11之下表面。前端側平板11之中心C與圓柱構件16之中心一致。如圖4所示，沿前後方向延伸之缺口部17與前端側平板11之缺口部12對應地形成於圓柱構件16。又，沿左右方向延伸之各缺口部18與前端側平板11之各貫通孔13對應地形成於圓柱構件16。
如圖4所示，O型環按壓構件14可插通圓柱構件16之前後方向X之 缺口部17。各可動支持構件15插通圓柱構件16之左右方向之各缺口部18。如圖4(a)所示，O型環按壓構件14於最外側之位置上自圓柱構件16之前後方向X之缺口部17完全抽出。可動支持構件15於最外側之位置上，其一部分自圓柱構件16之左右方向之缺口部18突出。
如圖4所示，圓形平板20經由3條棒狀之固定支持構件19固定並設置於圓柱構件16之下表面。圓形平板20之中心與圓柱構件1之中心C一致。圓形平板20具有可供插入至安裝O型環之工件之內周面之內側之直徑。
固定支持構件19係用以支持欲安裝於工件之O型環之構件。如圖4(a)所示，3條固定支持構件19之中、中央之固定支持構件19配置於通過圓柱構件16之中心C之前後方向X之假想線上。另外2條固定支持構件19相對於包含該假想線且與左右方向Y垂直之假想平面左右對稱地配置。中央之固定支持構件19相對於通過左右一對之固定支持構件19之左右方向Y之假想線位於半徑方向外側附近。
如圖2所示，O型環按壓構件14之上端經由安裝片21固定並安裝於升降平板22。升降平板22固定並安裝於升降用汽缸23之活塞24之前端。藉由驅動升降用汽缸23而使其活塞24進行進退動作，可使O型環按壓構件14與升降平板22一併進行升降動作。
升降用汽缸23經由安裝片25固定並安裝於滑動構件26。滑動構件26可藉由滑動用汽缸27而沿前後方向X移動。藉由驅動滑動用汽缸27而使滑動構件26進行滑動動作，可使O型環按壓構件14與升降用汽缸23一併沿前後動作。
各可動支持構件15之上端經由各安裝片28固定並安裝於各開閉構件29。各開閉構件29固定並安裝於開閉用汽缸30之各輸出軸31。開閉用汽缸30固定並設置於下部平板6之下表面。藉由驅動開閉用汽缸30而擴大或縮小左右一對開閉構件29彼此之間隔，可擴大或縮小左右 一對可動支持構件15之間隔。
升降用汽缸23、滑動用汽缸27、及開閉用汽缸30可藉由多關節型機器人2之控制器進行驅動控制。再者，升降用汽缸23、滑動用汽缸27、及開閉用汽缸30例如可由氣缸構成，亦可將其等之全部或一部分替換成伺服馬達。
上述2條可動支持構件15及3條固定支持構件19構成可自O型環之內側在至少3個(於本例中為5個)支持點支持該O型環之O型環支持機構。
由2條可動支持構件15及3條固定支持構件19所形成之5個支持點相對於包含與圓柱構件16之中心C大致一致之O型環之中心軸線與壓入方向之假想線之假想平面對稱地配置。由2條可動支持構件15所形成之2個支持點相對於該假想平面對稱地配置。本例中之5個支持點可自O型環之內周部隔開而配置於處於未被施加外力之自然狀態之O型環之內側。
上述O型環按壓構件14及滑動用汽缸27構成用以將O型環自其外側壓入至O型環支持機構之至少3個支持點中之2個支持點之間的O型環壓入機構。
上述升降用汽缸23構成用以解除O型環壓入機構對O型環之壓入狀態之壓入狀態解除機構。
上述機械臂3構成用以將處於藉由O型環壓入機構而被壓入之狀態之O型環插入至工件內周面之內側而將O型環定位於與O型環用槽對應之位置的O型環定位機構。
繼而，參照圖式對使用具備本實施形態之O型環安裝裝置1之多關節型機器人2將O型環安裝於形成於環狀之工件之內周面之O型環用槽的方法進行說明。
圖5表示與O型環載置台T呈同心狀將O型環R載置於環狀之O型環 載置台T之上表面之狀態。再者，於圖5中，省略圓形平板20(圖6至圖12、圖14至圖16亦同樣)。
操作機械臂3，如圖5所示般將O型環安裝裝置1之O型環支持機構(可動支持構件15及固定支持構件19)及O型環壓入機構(O型環按壓構件14)配置於O型環載置台T上之O型環R之上方。更具體而言，以使2條可動支持構件15及3條支持構件19位於O型環R之內側區域之上方，並且使O型環按壓構件14於O型環R之外側區域位於O型環載置台T之上方之方式操作機械臂3。此時，2條可動支持構件15處於縮小其等之隔開距離之狀態(接近狀態)。
自圖5所示之狀態驅動機械臂3而使O型環安裝裝置1下降，如圖6所示，於O型環按壓構件14之前端部剛要與O型環載置台T之表面接觸之前停止下降動作(插入步驟)。藉此，使O型環按壓構件14之前端部配置於O型環R之外周部附近，並且使各可動支持構件15及各固定支持構件19之各前端部配置於O型環R之內側。
自圖6所示之狀態驅動滑動用汽缸27而使O型環按壓構件14朝向O型環R之中心移動(壓入步驟)。藉此，使O型環按壓構件14抵接於O型環R之外周部，並如圖7所示般將O型環R之一部分壓入至2條可動支持構件15之間。
此處，O型環按壓構件14係以將O型環R之外周面自外側壓入之方式構成，因此無需為了將O型環R壓入而夾持O型環R等之動作。因此，即便於在O型環R之表面塗佈有潤滑油等而變得容易滑動之情形時，亦可無障礙地進行O型環R之壓入動作。
藉由O型環按壓構件14將O型環R之一部分壓入至2個可動支持構件15之間，藉此如圖7所示般使O型環R之內周部抵接於各可動支持構件15及各固定支持構件19。處於壓入狀態之O型環R抵接於O型環按壓構件14、各可動支持構件15、及各固定支持構件19，而得以保持。
自圖7所示之狀態驅動機械臂3而將O型環安裝裝置1向上方提起，並如圖8所示般將O型環R自O型環載置台T上提起。繼而，驅動機械臂3而將O型環安裝裝置1移送至工件W側，並如圖9所示般移送工件W之上方O型環R。
於工件W之內周面Wa形成有O型環用槽Wb。O型環R之外徑設定為大於工件內周面Wa之直徑之尺寸。
自圖9可知，處於壓入狀態之O型環R成為其整體大致收納於工件W之內周面Wa之內側區域之中之形式。再者，O型環R之整體無需完全收納於工件W之內周面Wa之內側區域之中，O型環R之一部分亦可稍微露出。
於本實施形態中，使用3條固定支持構件19大範圍地支持與由可動支持構件15所支持之部分為相反側之部分之O型環R，因此能以大致收納於工件W之內周面Wa之內側區域之中之方式進行最佳化。
自圖9所示之狀態驅動機械臂3而使O型環安裝裝置1下降，將處於壓入狀態之O型環R插入至工件W之內周面Wa之內側而如圖10所示般將O型環R定位於與O型環用槽Wb對應之位置(定位步驟)。
自圖10所示之狀態驅動開閉用汽缸30，並如圖11所示般擴大處於接近狀態之2個可動保持構件15之間隔而使其等處於隔開狀態。藉此，各可動保持構件15成為接近工件內周面Wa之狀態，並且由可動保持構件15所支持之部分O型環R嵌入至O型環用槽Wb之中(預嵌入步驟)。
自圖11所示之狀態驅動升降用汽缸23而將O型環按壓構件14提起，從而解除O型環按壓構件14對O型環R之扣合狀態。藉此，解除O型環R之壓入狀態。壓入狀態被解除之O型環R藉由其自身之彈性而恢復成未被施加外力之自然狀態時之形狀。其結果，如圖12所示，O型環R大致嵌入O型環用槽Wb之中(解除嵌入步驟)。
再者，於本實施形態中，係將O型環按壓構件14向與壓入方向正交之方向提起，但解除嵌入步驟中之O型環按壓構件14之移動方向並不限定於該方向，只要能使O型環按壓構件14向與壓入方向交叉之方向移動而解除O型環R之壓入狀態便可。
自圖12所示之狀態旋轉驅動機械臂3之手腕軸4，而使O型環安裝裝置1旋轉。藉此，如圖13所示，使2個可動支持構件15沿工件內周面Wa移動，與此同時將O型環R朝向O型環用槽Wb之底部按壓。其結果，O型環R遍及其全周而充分地嵌入至O型環用槽Wb之中。
O型環R對O型環用槽Wb之嵌入動作結束後驅動開閉用汽缸30，如圖14所示般將2個可動支持構件15自隔開狀態切換成接近狀態。繼而，驅動機械臂3而使O型環安裝裝置1上升，並如圖15所示般使可動保持構件15及固定保持構件19自工件W退避。藉此，對工件W之O型環安裝作業結束。
如上所述，根據本實施形態，由於無需先前技術般之大規模之裝置，因此具有不易受到可處理之O型環R之尺寸之限制之優點。
又，根據本實施形態，於根據O型環R之尺寸變更O型環處理裝置1之規格時，只要變更可動保持構件15及固定支持構件19之配置、以及可動保持構件15之前後方向之移動衝程，且視需要更換前端側平板11即可，從而可容易地進行符合O型環R之尺寸之設計變更。
又，根據本實施形態，由於係藉由O型環按壓構件14而將O型環R之外周部自外側壓入，因此無需為了達成O型環R之壓入狀態而握持O型環R。因此，即便於在O型環R之表面塗佈有潤滑油等而變得容易滑動之情形時，亦可無障礙地進行O型環R之壓入動作。
又，根據本實施形態，由於可於將O型環R之壓入狀態解除而使O型環R藉由其彈性大致嵌入至O型環用槽Wb之解除嵌入步驟之前，實施使各可動保持構件15接近工件內周面Wa而將O型環R之一部分嵌 入至O型環用槽Wb之中之預嵌入步驟，因此可將O型環R確切地嵌入至O型環用槽Wb之中。
又，根據本實施形態，由於可藉由各可動保持構件將藉由解除嵌入步驟而大致嵌入至O型環用槽之中之O型環壓入至O型環用槽之中，故而可將O型環確切地嵌入至O型環用槽之中。
再者，本發明中之O型環支持機構並不限定於如上述實施形態般由2條可動支持構件15與3條固定支持構件19構成之情形，亦可設置1條、2條或者4條以上之固定支持構件19。
又，如圖16所示，亦可由具有圓弧狀剖面之固定支持構件19A構成O型環支持機構。於該例中，O型環R之一部分係藉由固定支持構件19A而被支持成圓弧狀。
又，於上述實施形態中，係於解除嵌入步驟之後，藉由各可動保持構件15將O型環R壓入至O型環用槽Wb，但亦可將可動保持構件15以外之部分按壓於O型環R而將O型環壓入至O型環用槽Wb。
又，亦可如圖17所示般於圖4所示之固定支持構件19之前端部設置錐面32及突出部33。於本例中，於藉由O型環按壓構件14將O型環R壓入時，藉由固定支持構件19之錐面32而將O型環R引導至突出部33側，並由突出部33定位。因此，可使由O型環安裝裝置1保持之O型環R相對於工件W之O型環用槽Wb更確切地進行位置對準。
又，亦可如圖18所示般於圖16所示之固定支持構件19A之前端部設置錐面32A及突出部33A。於本例中，於藉由O型環按壓構件14將O型環R壓入時，亦藉由固定支持構件19A之錐面32A而將O型環R引導至突出部33A側，並由突出部33A定位。因此，可使由O型環安裝裝置1保持之O型環R相對於工件W之O型環用槽Wb更確切地進行位置對準。
作為本發明之其他實施形態之O型環安裝裝置，如圖19所示，亦 可設置使工件W相對於經固定之O型環安裝裝置1上下地移動之工件驅動機構31作為O型環定位機構以代替多關節型機器人2之臂3，並藉由工件驅動機構31而使工件W向上方移動。
總而言之，O型環定位機構只要為可藉由使O型環安裝裝置1與工件W相對移動而將O型環保持機構插入至工件內周面Wa之內側並進行定位者即可。

Claims (15)

  1. 一種O型環安裝裝置，其係用以將O型環安裝於形成於工件內周面之O型環用槽者，且具備：O型環支持機構，其可自上述O型環之內側在至少3個支持點支持上述O型環；O型環壓入機構，其用以自上述O型環之外側將上述O型環壓入至上述至少3個支持點中之2個支持點之間；及壓入狀態解除機構，其用以解除上述O型環壓入機構對上述O型環之壓入狀態；且上述O型環壓入機構具有按壓構件，該按壓構件抵接於上述O型環之外周部而自上述O型環之外側將上述O型環壓入至上述支持點彼此之間，上述壓入狀態解除機構係使處於將上述O型環壓入之狀態之上述按壓構件向與其壓入方向交叉之方向移動而解除上述O型環之壓入狀態。
  2. 如請求項1之O型環安裝裝置，其中上述至少3個支持點可與上述O型環之內周部分開而配置於處於未被施加外力之自然狀態之上述O型環之內側，且藉由利用上述O型環壓入機構壓入上述O型環，而使上述O型環之內周部抵接於上述至少3個支持點。
  3. 如請求項1或2之O型環安裝裝置，其中上述O型環支持機構具有擴大上述2個支持點彼此之間隔而使上述2個支持點向上述工件內周面之方向移動之功能。
  4. 如請求項1或2之O型環安裝裝置，其中上述O型環壓入機構具有沿上述O型環之半徑方向之壓入方向，且上述至少3個支持點係相對於包含上述O型環之中心軸線與上述壓入方向之假想線之假想平面而對稱地配置。
  5. 如請求項4之O型環安裝裝置，其中上述2個支持點係相對於上述假想平面而對稱地配置，且上述至少3個支持點包含上述2個支持點、及位於與上述基準面對應之位置之1個支持點。
  6. 如請求項5之O型環安裝裝置，其中與上述1個支持點鄰接地將各支持點配置於上述基準面之兩側。
  7. 如請求項1或2之O型環安裝裝置，其中上述支持點係由包含上述支持點之支持面形成。
  8. 一種O型環安裝裝置，其係用以將O型環安裝於形成於工件內周面之O型環用槽者，且具備：O型環支持機構，其可自上述O型環之內側在至少3個支持點支持上述O型環；O型環壓入機構，其用以自上述O型環之外側將上述O型環壓入至上述至少3個支持點中之2個支持點之間；及壓入狀態解除機構，其用以解除上述O型環壓入機構對上述O型環之壓入狀態；且上述O型環支持機構之上述至少3個支持點中之至少1個係含在引導藉由上述O型環壓入機構而被壓入之上述O型環之錐面內，與上述錐面鄰接地形成有將上述O型環進行定位之突出部。
  9. 如請求項8之O型環安裝裝置，其中上述至少3個支持點可與上述O型環之內周部分開而配置於處於未被施加外力之自然狀態之上述O型環之內側，且藉由利用上述O型環壓入機構壓入上述O型環，而使上述O型環之內周部抵接於上述至少3個支持點。
  10. 一種多關節型機器人，其係具備如請求項1或2之O型環安裝裝置者，其進而具備O型環定位機構，該O型環定位機構係用以將處於藉由上述O型環壓入機構而被壓入之狀態之上述O型環插入至上述工件內周面之內側，而將上述O型環定位於與上述O型環用槽對應之位置。
  11. 如請求項10之多關節型機器人，其中上述O型環定位機構具有上述多關節型機器人之臂。
  12. 一種O型環安裝方法，其係使用如請求項1至9中任一項之O型環安裝裝置，將上述O型環安裝於形成於上述工件內周面之上述O型環用槽者，且包括：插入步驟，其將上述O型環支持機構插入至上述O型環之內側；壓入步驟，其藉由上述O型環壓入機構自上述O型環之外側將上述O型環壓入至上述2個支持點之間；定位步驟，其將處於藉由上述O型環壓入機構而被壓入之狀態之上述O型環插入至上述工件內周面之內側，而將上述O型環定位於與上述O型環用槽對應之位置；及解除嵌入步驟，其藉由上述壓入狀態解除機構而解除上述O型環壓入機構對上述O型環之壓入狀態，並藉由上述O型環之彈性將其嵌入至上述O型環用槽。
  13. 一種O型環安裝方法，其係使用如請求項3之O型環安裝裝置，將上述O型環安裝於形成於上述工件內周面之上述O型環用槽者，且包括：插入步驟，其將上述O型環支持機構插入至上述O型環之內側；壓入步驟，其藉由上述O型環壓入機構自上述O型環之外側將上述O型環壓入至上述2個支持點之間；定位步驟，其將處於藉由上述O型環壓入機構而被壓入之狀態之上述O型環插入至上述工件內周面之內側，而將上述O型環定位於與上述O型環用槽對應之位置；預嵌入步驟，其使上述2個支持點向上述工件內周面之方向移動，而使上述O型環之一部分嵌入至上述O型環用槽之中；及解除嵌入步驟，其藉由上述壓入狀態解除機構解除上述O型環壓入機構對上述O型環之壓入狀態，而藉由上述O型環之彈性使其嵌入至上述O型環用槽。
  14. 如請求項13之O型環安裝方法，其於上述解除嵌入步驟之後，使上述2個支持點沿上述工件內周面移動，而將上述O型環朝向上述O型環用槽之底部按壓。
  15. 如請求項12至14中任一項之O型環安裝方法，其中上述定位步驟係藉由裝設有上述O型環支持機構之O型環定位機構之動作而進行，且上述O型環定位機構具有多關節型機器人之臂。
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