CN107073659A - O型环安装装置及方法 - Google Patents

Abstract

O型环安装装置(1)具备：O型环支撑机构(15、16)，可从O型环的内侧在至少3个支撑点支撑该O型环；O型环压入机构(14、27)，将O型环从其外侧压入至至少3个支撑点中的2个支撑点之间；及压入状态解除机构(23)，解除O型环压入机构(14、27)对O型环的压入状态。本发明提供一种不受O型环的尺寸等的限制而可在广泛的范围内应用的O型环安装装置。

Description

O型环安装装置及方法

技术领域

本发明涉及一种用以将O型环安装在形成在工件内周面的O型环用槽的O型环安装装置、具备该装置的多关节型机器人、及使用该装置的O型环安装方法。

背景技术

将O型环安装在形成在环状的工件等的内周面的O型环用槽的作业通常是利用作业人员的手动作业而进行。

在利用手动作业将O型环安装在O型环用槽的情况下，作业人员必须首先利用指尖将O型环的一部分压入至O型环用槽，然后沿着圆周方向逐渐少量地将O型环压入至O型环用槽，最后对圆周方向的整体进行调整。

如上所述，通过作业人员而进行的O型环的安装作业非常耗费工夫。

对此，提出有用以将O型环自动地安装在O型环用槽的装置(专利文献1等)。

[背景技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2010-76037号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

然而，先前提出的O型环安装装置的可应用范围极度被限定而存在欠缺通用性的问题。例如，由于专利文献1所记载的装置为在工件之下设置马达或汽缸等大规模的装置，所以若非尺寸相对较大的O型环，则难以应用装置。

本发明是鉴于所述现有技术的问题点研究而成的，其目的在于提供一种不受O型环的尺寸等所带来的限制而可在广泛范围内应用的O型环安装装置、具备该装置的多关节型机器人、及使用该装置的O型环安装方法。

[解决问题的技术手段]

为了解决所述问题，本发明的第1形态的特征在于：用以将O型环安装在形成在工件内周面的O型环用槽的O型环安装装置，且具备：O型环支撑机构，可从所述O型环的内侧在至少3个支撑点支撑所述O型环；O型环压入机构，用以将所述O型环从其外侧压入至所述至少3个支撑点中的2个支撑点之间；及压入状态解除机构，用以解除所述O型环压入机构对所述O型环的压入状态。

本发明的第2形态的特征在于：在第1形态中，所述至少3个支撑点可与所述O型环的内周部隔开而配置在处于未被施加外力的自然状态的所述O型环的内侧，且通过利用所述O型环压入机构压入所述O型环，而使所述O型环的内周部抵接在所述至少3个支撑点。

本发明的第3形态的特征在于：在第1或第2形态中，所述O型环压入机构具有按压构件，该按压构件抵接在所述O型环的外周部而将所述O型环从其外侧压入至所述支撑点彼此之间，所述压入状态解除机构使处于将所述O型环压入的状态的所述按压构件向与其压入方向交叉的方向移动，而将所述O型环的压入状态解除。

本发明的第4形态的特征在于：在第1至第3的任一形态中，所述O型环支撑机构具有扩大所述2个支撑点彼此的间隔而使所述2个支撑点向所述工件内周面的方向移动的功能。

本发明的第5形态的特征在于：在第1至第4的任一形态中，所述O型环压入机构具有沿所述O型环的半径方向的压入方向，且所述至少3个支撑点相对于包含所述O型环的中心轴线与所述压入方向的假想线的假想平面而对称地配置。

本发明的第6形态的特征在于：在第5形态中，所述2个支撑点相对于所述假想平面而对称地配置，且所述至少3个支撑点包含所述2个支撑点、及位于与所述基准面对应的位置的1个支撑点。

本发明的第7形态的特征在于：在第6形态中，与所述1个支撑点邻接地将各支撑点配置在所述基准面的两侧。

本发明的第8形态的特征在于：在第1至第7的任一形态中，所述支撑点由包含所述支撑点的支撑面形成。

本发明的第9形态的特征在于：所述O型环支撑机构的所述至少3个支撑点中的至少1个是包含在引导通过所述O型环压入机构而被压入的所述O型环的锥面内，且与所述锥面邻接地形成有将所述O型环进行定位的突出部。

本发明的第10形态的特征在于：在第1至第9的任一形态中，还具备O型环定位机构，该O型环定位机构用以将处于通过所述O型环压入机构而被压入的状态的所述O型环插入至所述工件内周面的内侧，而将所述O型环定位于与所述O型环用槽对应的位置。

本发明的第11形态的特征在于：其是具备第10形态的O型环安装装置的多关节型机器人，且所述O型环定位机构具有所述多关节型机器人的臂。

本发明的第12形态的特征在于：其是使用第1至第10的任一形态的O型环安装装置，将所述O型环安装在形成在所述工件内周面的所述O型环用槽的O型环安装方法，且包括：插入步骤，将所述O型环支撑机构插入至所述O型环的内侧；压入步骤，通过所述O型环压入机构将所述O型环从其外侧压入至所述2个支撑点之间；定位步骤，将处于通过所述O型环压入机构而被压入的状态的所述O型环插入至所述工件内周面的内侧，而将所述O型环定位于与所述O型环用槽对应的位置；及解除嵌入步骤，通过所述压入状态解除机构解除所述O型环压入机构对所述O型环的压入状态，并利用所述O型环的弹性将其嵌入至所述O型环用槽。

本发明的第13形态的特征在于：其是使用第4形态的O型环安装装置，将所述O型环安装在形成在所述工件内周面的所述O型环用槽的O型环安装方法，且包括：插入步骤，将所述O型环支撑机构插入至所述O型环的内侧；压入步骤，通过所述O型环压入机构将所述O型环从其外侧压入至所述2个支撑点之间；定位步骤，将处于通过所述O型环压入机构而被压入的状态的所述O型环插入至所述工件内周面的内侧，而将所述O型环定位于与所述O型环用槽对应的位置；预嵌入步骤，使所述2个支撑点向所述工件内周面的方向移动，而使所述O型环的一部分嵌入至所述O型环用槽之中；及解除嵌入步骤，通过所述压入状态解除机构解除所述O型环压入机构对所述O型环的压入状态，而利用所述O型环的弹性使其嵌入至所述O型环用槽。

本发明的第14形态的特征在于：在第13的形态中，在所述解除嵌入步骤之后，使所述2个支撑点沿所述工件内周面移动，而将所述O型环朝向所述O型环用槽的底部按压。

本发明的第15形态的特征在于：在第12至第14的任一形态中，所述定位步骤是通过装设有所述O型环支撑机构的多关节型机器人的臂的动作而进行。

[发明的效果]

根据本发明，可提供一种不受O型环的尺寸等所带来的限制而可在广泛范围内应用的O型环安装装置、具备该装置的多关节型机器人、及使用该装置的O型环安装方法。

附图说明

图1是表示具备本发明的一实施方式的O型环安装装置的多关节型机器人的立体图。

图2是表示本发明的一实施方式的O型环安装装置的立体图。

图3是表示图2所示的O型环安装装置的前端侧平板的俯视图。

图4是将图2所示的O型环安装装置中的O型环处理部分放大后表示的图，(a)是(b)的A-A线剖视图。

图5是用以说明通过图2所示的O型环安装装置进行的O型环安装动作的示意图，(a)是从上方观察的部分剖视图，(b)是从侧面观察的部分剖视图。

图6是用以说明通过图2所示的O型环安装装置进行的O型环安装动作的示意图，(a)是从上方观察的部分剖视图，(b)是从侧面观察的部分剖视图。

图7是用以说明通过图2所示的O型环安装装置进行的O型环安装动作的示意图，(a)是从上方观察的部分剖视图，(b)是从侧面观察的部分剖视图。

图8是用以说明通过图2所示的O型环安装装置进行的O型环安装动作的示意图，(a)是从上方观察的部分剖视图，(b)是从侧面观察的部分剖视图。

图9是用以说明通过图2所示的O型环安装装置进行的O型环安装动作的示意图，(a)是从上方观察的部分剖视图，(b)是从侧面观察的部分剖视图。

图10是用以说明通过图2所示的O型环安装装置进行的O型环安装动作的示意图，(a)是从上方观察的部分剖视图，(b)是从侧面观察的部分剖视图。

图11是用以说明通过图2所示的O型环安装装置进行的O型环安装动作的示意图，(a)是从上方观察的部分剖视图，(b)是从侧面观察的部分剖视图。

图12是用以说明通过图2所示的O型环安装装置进行的O型环安装动作的示意图，(a)是从上方观察的部分剖视图，(b)是从侧面观察的部分剖视图。

图13是用以说明通过图2所示的O型环安装装置进行的O型环安装动作的示意图，且是表示旋转位置按照(a)、(b)、(c)的顺序变化的状态的图。

图14是用以说明通过图2所示的O型环安装装置进行的O型环安装动作的示意图，(a)是从上方观察的部分剖视图，(b)是从侧面观察的部分剖视图。

图15是用以说明通过图2所示的O型环安装装置进行的O型环安装动作的示意图，(a)是从上方观察的部分剖视图，(b)是从侧面观察的部分剖视图。

图16是表示图2所示的O型环安装装置的一变化例的图，(a)是从上方观察的部分剖视图，(b)是从侧面观察的部分剖视图。

图17是表示图2所示的O型环安装装置的另一变化例的图。

图18是表示图2所示的O型环安装装置的另一变化例的图。

图19是表示本发明的另一实施方式的O型环安装装置的图。

具体实施方式

以下，参照附图对具备本发明的一实施方式的O型环安装装置的多关节机器人进行说明。本实施方式的O型环安装装置用以将O型环安装在形成在环状的工件的内周面的O型环用槽。

如图1所示，本实施方式的O型环安装装置1装设在多关节型机器人2的臂3的前端的手腕轴4。通过驱动机械臂3，可使O型环安装装置1移动至所需的位置。机械臂3的手腕轴4可绕旋转轴线L旋转，且可使O型环安装装置1与手腕轴4一体地绕旋转轴线L旋转。

如图2所示，O型环安装装置1具备相互隔开而配置的上部平板5及下部平板6。上部平板5的下表面周缘部与下部平板6的上表面周缘部经由板状的连结构件7而连接。通过上部平板5、下部平板6、及连结构件7而形成框体8，该框体8在其内侧形成有收容空间。安装平板9固定并设置在上部平板5的上表面，且安装平板9的上表面装设在机械臂3的手腕轴4。

如图2所示，前端侧平板11经由4条支柱构件10固定并设置在下部平板6的下表面。如图3所示，在前端侧平板11，从其前缘部的中央朝向后方形成有通过前端侧平板11的中心C而沿前后方向X延伸的缺口部12。在缺口部12的左右两侧形成有在左右方向Y上较长的椭圆状的各贯通孔13。前端侧平板11的中心C与机械臂3的手腕轴4的旋转轴线L一致。

沿上下方向延伸的O型环按压构件14插通在前端侧平板11的缺口部12。沿上下方向延伸的棒状的各可动支撑构件15插通在前端侧平板11的各贯通孔13。可动支撑构件15是用以支撑安装在工件的O型环的构件。O型环按压构件14可沿前后方向X在缺口部12中向前后移动。可动支撑构件15可沿左右方向Y在贯通孔13中向左右移动。

如图2所示，大致圆柱状的圆柱构件16固定并设置在前端侧平板11的下表面。前端侧平板11的中心C与圆柱构件16的中心一致。如图4所示，沿前后方向延伸的缺口部17与前端侧平板11的缺口部12对应地形成在圆柱构件16。此外，沿左右方向延伸的各缺口部18与前端侧平板11的各贯通孔13对应地形成在圆柱构件16。

如图4所示，O型环按压构件14可插通圆柱构件16的前后方向X的缺口部17。各可动支撑构件15插通圆柱构件16的左右方向的各缺口部18。如图4(a)所示，O型环按压构件14在最外侧的位置上从圆柱构件16的前后方向X的缺口部17完全抽出。可动支撑构件15在最外侧的位置上，一部分从圆柱构件16的左右方向的缺口部18突出。

如图4所示，圆形平板20经由3条棒状的固定支撑构件19固定并设置在圆柱构件16的下表面。圆形平板20的中心与圆柱构件1的中心C一致。圆形平板20具有可供插入至安装O型环的工件的内周面的内侧的直径。

固定支撑构件19是用以支撑欲安装在工件的O型环的构件。如图4(a)所示，3条固定支撑构件19之中、中央的固定支撑构件19配置在通过圆柱构件16的中心C的前后方向X的假想线上。另外2条固定支撑构件19相对于包含该假想线且与左右方向Y垂直的假想平面左右对称地配置。中央的固定支撑构件19相对于通过左右一对的固定支撑构件19的左右方向Y的假想线位于半径方向外侧附近。

如图2所示，O型环按压构件14的上端经由安装片21固定并安装在升降平板22。升降平板22固定并安装在升降用汽缸23的活塞24的前端。通过驱动升降用汽缸23而使其活塞24进行进退动作，可使O型环按压构件14与升降平板22一并进行升降动作。

升降用汽缸23经由安装片25固定并安装在滑动构件26。滑动构件26可通过滑动用汽缸27而沿前后方向X移动。通过驱动滑动用汽缸27而使滑动构件26进行滑动动作，可使O型环按压构件14与升降用汽缸23一并沿前后动作。

各可动支撑构件15的上端经由各安装片28固定并安装在各开闭构件29。各开闭构件29固定并安装在开闭用汽缸30的各输出轴31。开闭用汽缸30固定并设置在下部平板6的下表面。通过驱动开闭用汽缸30而扩大或缩小左右一对开闭构件29彼此的间隔，可扩大或缩小左右一对可动支撑构件15的间隔。

升降用汽缸23、滑动用汽缸27、及开闭用汽缸30可通过多关节型机器人2的控制器进行驱动控制。另外，升降用汽缸23、滑动用汽缸27、及开闭用汽缸30例如可由气缸构成，也可将其等的全部或一部分替换成伺服马达。

所述2条可动支撑构件15及3条固定支撑构件19构成可从O型环的内侧在至少3个(在本例中为5个)支撑点支撑该O型环的O型环支撑机构。

由2条可动支撑构件15及3条固定支撑构件19所形成的5个支撑点相对于包含与圆柱构件16的中心C大致一致的O型环的中心轴线与压入方向的假想线的假想平面对称地配置。由2条可动支撑构件15所形成的2个支撑点相对于该假想平面对称地配置。本例中的5个支撑点可从O型环的内周部隔开而配置在处于未被施加外力的自然状态的O型环的内侧。

所述O型环按压构件14及滑动用汽缸27构成用以将O型环从其外侧压入至O型环支撑机构的至少3个支撑点中的2个支撑点之间的O型环压入机构。

所述升降用汽缸23构成用以解除O型环压入机构对O型环的压入状态的压入状态解除机构。

所述机械臂3构成用以将处于通过O型环压入机构而被压入的状态的O型环插入至工件内周面的内侧而将O型环定位于与O型环用槽对应的位置的O型环定位机构。

然后，参照附图对使用具备本实施方式的O型环安装装置1的多关节型机器人2将O型环安装在形成在环状的工件的内周面的O型环用槽的方法进行说明。

图5表示与O型环载置台T呈同心状将O型环R载置在环状的O型环载置台T的上表面的状态。另外，在图5中，省略圆形平板20(图6至图12、图14至图16也同样)。

操作机械臂3，如图5所示将O型环安装装置1的O型环支撑机构(可动支撑构件15及固定支撑构件19)及O型环压入机构(O型环按压构件14)配置在O型环载置台T上的O型环R的上方。更具体来说，以使2条可动支撑构件15及3条支撑构件19位于O型环R的内侧区域的上方，并且使O型环按压构件14在O型环R的外侧区域位于O型环载置台T的上方的方式操作机械臂3。此时，2条可动支撑构件15处于缩小它们的隔开距离的状态(接近状态)。

从图5所示的状态驱动机械臂3而使O型环安装装置1下降，如图6所示，在O型环按压构件14的前端部刚要与O型环载置台T的表面接触的前停止下降动作(插入步骤)。由此，使O型环按压构件14的前端部配置在O型环R的外周部附近，并且使各可动支撑构件15及各固定支撑构件19的各前端部配置在O型环R的内侧。

从图6所示的状态驱动滑动用汽缸27而使O型环按压构件14朝向O型环R的中心移动(压入步骤)。由此，使O型环按压构件14抵接在O型环R的外周部，并如图7所示将O型环R的一部分压入至2条可动支撑构件15之间。

于此，O型环按压构件14是以将O型环R的外周面从外侧压入的方式构成，因此无需为了将O型环R压入而夹持O型环R等的动作。因此，即便在O型环R的表面涂布有润滑油等而变得容易滑动的情况下，也可无障碍地进行O型环R的压入动作。

通过O型环按压构件14将O型环R的一部分压入至2个可动支撑构件15之间，由此如图7所示使O型环R的内周部抵接在各可动支撑构件15及各固定支撑构件19。处于压入状态的O型环R抵接在O型环按压构件14、各可动支撑构件15、及各固定支撑构件19，而得以保持。

从图7所示的状态驱动机械臂3而将O型环安装装置1向上方提起，并如图8所示将O型环R从O型环载置台T上提起。然后，驱动机械臂3而将O型环安装装置1移送至工件W侧，并如图9所示移送工件W的上方O型环R。

在工件W的内周面Wa形成有O型环用槽Wb。O型环R的外径设定为大于工件内周面Wa的直径的尺寸。

从图9可知，处于压入状态的O型环R成为其整体大致收纳在工件W的内周面Wa的内侧区域之中的形式。另外，O型环R的整体无需完全收纳在工件W的内周面Wa的内侧区域之中，O型环R的一部分也可稍微露出。

在本实施方式中，使用3条固定支撑构件19大范围地支撑与由可动支撑构件15所支撑的部分为相反侧的部分的O型环R，因此能以大致收纳在工件W的内周面Wa的内侧区域之中的方式将处于压入状态的O型环R的形式进行最佳化。

从图9所示的状态驱动机械臂3而使O型环安装装置1下降，将处于压入状态的O型环R插入至工件W的内周面Wa的内侧而如图10所示将O型环R定位于与O型环用槽Wb对应的位置(定位步骤)。

从图10所示的状态驱动开闭用汽缸30，并如图11所示扩大处于接近状态的2个可动保持构件15的间隔而使它们处于隔开状态。由此，各可动保持构件15成为接近工件内周面Wa的状态，并且由可动保持构件15所支撑的部分O型环R嵌入至O型环用槽Wb之中(预嵌入步骤)。

从图11所示的状态驱动升降用汽缸23而将O型环按压构件14提起，从而解除O型环按压构件14对O型环R的扣合状态。由此，解除O型环R的压入状态。压入状态被解除的O型环R利用其自身的弹性而恢复成未被施加外力的自然状态时的形状。其结果，如图12所示，O型环R大致嵌入O型环用槽Wb之中(解除嵌入步骤)。

另外，在本实施方式中，是将O型环按压构件14向与压入方向正交的方向提起，但解除嵌入步骤中的O型环按压构件14的移动方向并不限定在该方向，只要能使O型环按压构件14向与压入方向交叉的方向移动而解除O型环R的压入状态便可。

从图12所示的状态旋转驱动机械臂3的手腕轴4，而使O型环安装装置1旋转。由此，如图13所示，使2个可动支撑构件15沿工件内周面Wa移动，与此同时将O型环R朝向O型环用槽Wb的底部按压。结果，O型环R遍及其全周而充分地嵌入至O型环用槽Wb之中。

O型环R对O型环用槽Wb的嵌入动作结束后驱动开闭用汽缸30，如图14所示将2个可动支撑构件15从隔开状态切换成接近状态。然后，驱动机械臂3而使O型环安装装置1上升，并如图15所示使可动保持构件15及固定保持构件19从工件W退避。由此，对工件W的O型环安装作业结束。

如上所述，根据本实施方式，无需先前技术那样的大规模的装置，因此具有不易受到可处理的O型环R的尺寸限制的优点。

此外，根据本实施方式，在根据O型环R的尺寸变更O型环处理装置1的规格时，只要变更可动保持构件15及固定支撑构件19的配置、以及可动保持构件15的前后方向的移动冲程，且视需要更换前端侧平板11即可，从而可容易地进行符合O型环R的尺寸的设计变更。

此外，根据本实施方式，由于通过O型环按压构件14而将O型环R的外周部从外侧压入，因此无需为了达成O型环R的压入状态而握持O型环R。因此，即便在O型环R的表面涂布有润滑油等而变得容易滑动的情况下，也可无障碍地进行O型环R的压入动作。

此外，根据本实施方式，由于可在将O型环R的压入状态解除而使O型环R利用其弹性大致嵌入至O型环用槽Wb的解除嵌入步骤之前，实施使各可动保持构件15接近工件内周面Wa而将O型环R的一部分嵌入至O型环用槽Wb之中的预嵌入步骤，因此可将O型环R确切地嵌入至O型环用槽Wb之中。

此外，根据本实施方式，由于可通过各可动保持构件将通过解除嵌入步骤而大致嵌入至O型环用槽之中的O型环压入至O型环用槽之中，所以可将O型环确切地嵌入至O型环用槽之中。

另外，本发明中的O型环支撑机构并不限定在如所述实施方式那样由2条可动支撑构件15与3条固定支撑构件19构成的情况，也可设置1条、2条或者4条以上的固定支撑构件19。

此外，如图16所示，也可由具有圆弧状剖面的固定支撑构件19A构成O型环支撑机构。在该例中，O型环R的一部分是通过固定支撑构件19A而被支撑成圆弧状。

此外，在所述实施方式中，是在解除嵌入步骤之后，通过各可动保持构件15将O型环R压入至O型环用槽Wb，但也可将可动保持构件15以外的部分按压在O型环R而将O型环压入至O型环用槽Wb。

此外，也可如图17所示在图4所示的固定支撑构件19的前端部设置锥面32及突出部33。在本例中，在通过O型环按压构件14将O型环R压入时，通过固定支撑构件19的锥面32而将O型环R引导至突出部33侧，并由突出部33定位。因此，可使由O型环安装装置1保持的O型环R相对于工件W的O型环用槽Wb更确切地进行位置对准。

此外，也可如图18所示在图16所示的固定支撑构件19A的前端部设置锥面32A及突出部33A。在本例中，在通过O型环按压构件14将O型环R压入时，也通过固定支撑构件19A的锥面32A而将O型环R引导至突出部33A侧，并由突出部33A定位。因此，可使由O型环安装装置1保持的O型环R相对于工件W的O型环用槽Wb更确切地进行位置对准。

作为本发明的其他实施方式的O型环安装装置，如图19所示，也可设置使工件W相对于经固定的O型环安装装置1上下地移动的工件驱动机构31作为O型环定位机构以代替多关节型机器人2的臂3，并通过工件驱动机构31而使工件W向上方移动。

总而言之，O型环定位机构只要可通过使O型环安装装置1与工件W相对移动而将O型环保持机构插入至工件内周面Wa的内侧并进行定位即可。

[符号的说明]

1 O型环安装装置

2 多关节型机器人

3 机械臂

4 手腕轴

5 上部平板

6 下部平板

7 上下平板的连结构件

8 框体

9 安装平板

10 支柱构件

11 前端侧平板

12 前端侧平板的缺口部

13 前端侧平板的贯通孔

14 O型环按压构件

15 可动支撑构件

16 圆柱构件

17 圆柱构件的前后方向的缺口部

18 圆柱构件的左右方向的缺口部

19、19A 固定支撑构件

20 圆形平板

21、25、28 安装片

22 升降平板

23 升降用汽缸

24 升降用汽缸的活塞

26 滑动构件

27 滑动用汽缸

29 开闭构件

30 开闭用汽缸

31 工件驱动机构

32、32A 固定支撑构件的锥面

33、33A 固定支撑构件的突出部

C 前端侧平板(圆柱构件)的中心

L 机械臂的手腕轴的旋转轴线

R O型环

T O型环载置台

W 工件

Wa 工件的内周面

Wb O型环用槽

Claims (15)

1.一种O型环安装装置，用以将O型环安装在形成在工件内周面的O型环用槽，且具备：

O型环支撑机构，可从所述O型环的内侧在至少3个支撑点支撑所述O型环；

O型环压入机构，用以将所述O型环从其外侧压入至所述至少3个支撑点中的2个支撑点之间；及

压入状态解除机构，用以解除所述O型环压入机构对所述O型环的压入状态。

2.根据权利要求1所述的O型环安装装置，其中所述至少3个支撑点可与所述O型环的内周部隔开而配置在处于未被施加外力的自然状态的所述O型环的内侧，且

通过利用所述O型环压入机构压入所述O型环，而使所述O型环的内周部抵接在所述至少3个支撑点。

3.根据权利要求1或2所述的O型环安装装置，其中所述O型环压入机构具有按压构件，该按压构件抵接在所述O型环的外周部而将所述O型环从其外侧压入至所述支撑点彼此之间，

所述压入状态解除机构使处于将所述O型环压入的状态的所述按压构件向与其压入方向交叉的方向移动而将所述O型环的压入状态解除。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的O型环安装装置，其中所述O型环支撑机构具有扩大所述2个支撑点彼此的间隔而使所述2个支撑点向所述工件内周面的方向移动的功能。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的O型环安装装置，其中所述O型环压入机构具有沿所述O型环的半径方向的压入方向，且

所述至少3个支撑点相对于包含所述O型环的中心轴线与所述压入方向的假想线的假想平面而对称地配置。

6.根据权利要求5所述的O型环安装装置，其中所述2个支撑点相对于所述假想平面而对称地配置，且

所述至少3个支撑点包含所述2个支撑点、及位于与所述基准面对应的位置的1个支撑点。

7.根据权利要求6所述的O型环安装装置，其中与所述1个支撑点邻接地将各支撑点配置在所述基准面的两侧。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的O型环安装装置，其中所述支撑点由包含所述支撑点的支撑面形成。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的O型环安装装置，其中所述O型环支撑机构的所述至少3个支撑点中的至少1个是包含在引导通过所述O型环压入机构而被压入的所述O型环的锥面内，且

与所述锥面邻接地形成有将所述O型环进行定位的突出部。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的O型环安装装置，还具备O型环定位机构，该O型环定位机构用以将处于通过所述O型环压入机构而被压入的状态的所述O型环插入至所述工件内周面的内侧，而将所述O型环定位于与所述O型环用槽对应的位置。

11.一种多关节型机器人，是具备根据权利要求10所述的O型环安装装置，且

所述O型环定位机构具有所述多关节型机器人的臂。

12.一种O型环安装方法，使用根据权利要求1至10中任一项所述的O型环安装装置，将所述O型环安装在形成在所述工件内周面的所述O型环用槽，且包括：

插入步骤，将所述O型环支撑机构插入至所述O型环的内侧；

压入步骤，通过所述O型环压入机构将所述O型环从其外侧压入至所述2个支撑点之间；

定位步骤，将处于通过所述O型环压入机构而被压入的状态的所述O型环插入至所述工件内周面的内侧，而将所述O型环定位于与所述O型环用槽对应的位置；及

解除嵌入步骤，通过所述压入状态解除机构而解除所述O型环压入机构对所述O型环的压入状态，并利用所述O型环的弹性将其嵌入至所述O型环用槽。

13.一种O型环安装方法，使用根据权利要求4所述的O型环安装装置，将所述O型环安装在形成在所述工件内周面的所述O型环用槽，且包括：

插入步骤，将所述O型环支撑机构插入至所述O型环的内侧；

压入步骤，通过所述O型环压入机构将所述O型环从其外侧压入至所述2个支撑点之间；

定位步骤，将处于通过所述O型环压入机构而被压入的状态的所述O型环插入至所述工件内周面的内侧，而将所述O型环定位于与所述O型环用槽对应的位置；

预嵌入步骤，使所述2个支撑点向所述工件内周面的方向移动，而使所述O型环的一部分嵌入至所述O型环用槽之中；及

解除嵌入步骤，通过所述压入状态解除机构解除所述O型环压入机构对所述O型环的压入状态，而利用所述O型环的弹性使其嵌入至所述O型环用槽。

14.根据权利要求13所述的O型环安装方法，其中在所述解除嵌入步骤之后，使所述2个支撑点沿所述工件内周面移动，而将所述O型环朝向所述O型环用槽的底部按压。

15.根据权利要求12至14中任一项所述的O型环安装方法，其中所述定位步骤是通过装设有所述O型环支撑机构的多关节型机器人的臂的动作而进行。