JP2016068191A - Oリング取付装置および方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】Oリング取付装置1は、Oリングをその内側から少なくとも3つの支持点において支持可能なOリング支持手段15,16と、少なくとも3つの支持点のうちの2つの支持点の間にOリングをその外側から押し込むOリング押込み手段14,27と、Oリング押込み手段14,27によるOリングの押込み状態を解除する押込み状態解除手段23とを備える。
【選択図】図2
Description
また、図17に示したように、図4に示した固定支持部材19の先端部に、テーパ面32および張出し部33を設けることもできる。本例においては、Oリング押圧部材14によってOリングRを押し込む際に、固定支持部材19のテーパ面32によってOリングRが張出し部33側に案内され、張出し部33で位置決めされる。そのため、Oリング取付装置1で保持したOリングRを、ワークWのOリング用溝Wbに対して、より確実に位置合わせすることができる。
2 多関節型ロボット
3 ロボットアーム
4 手首軸
5 上部プレート
6 下部プレート
7 上下プレートの連結部材
8 フレーム体
9 取付プレート
10 支柱部材
11 先端側プレート
12 先端側プレートの切欠部
13 先端側プレートの貫通孔
14 Oリング押圧部材
15 可動支持部材
16 円柱部材
17 円柱部材の前後方向の切欠部
18 円柱部材の左右方向の切欠部
19、19A 固定支持部材
20 円形プレート
21、25、28 取付片
22 昇降プレート
23 昇降用シリンダー
24 昇降用シリンダーのピストン
26 スライド部材
27 スライド用シリンダー
29 開閉部材
30 開閉用シリンダー
31 ワーク駆動手段
32、32A 固定支持部材のテーパ面
33、33A 固定支持部材の張出し部
C 先端側プレート(円柱部材)の中心
L ロボットアームの手首軸の回転軸線
R Oリング
T Oリング載置台
W ワーク
Wa ワークの内周面
Wb Oリング用溝
Claims (15)
- ワーク内周面に形成されたOリング用溝にOリングを取り付けるためのOリング取付装置であって、
前記Oリングをその内側から少なくとも3つの支持点において支持可能なOリング支持手段と、
前記少なくとも3つの支持点のうちの2つの支持点の間に前記Oリングをその外側から押し込むためのOリング押込み手段と、
前記Oリング押込み手段による前記Oリングの押込み状態を解除するための押込み状態解除手段と、を備えたOリング取付装置。 - 前記少なくとも3つの支持点は、外力が加えられていない自然状態にある前記Oリングの内側に、前記Oリングの内周部から離間して配置可能であり、
前記Oリング押込み手段によって前記Oリングを押し込むことにより、前記Oリングの内周部が前記少なくとも3つの支持点に当接される、請求項1記載のOリング取付装置。 - 前記Oリング押込み手段は、前記Oリングの外周部に当接されて前記支持点同士の間に前記Oリングをその外側から押し込む押圧部材を有し、
前記押込み状態解除手段は、前記Oリングを押し込んだ状態にある前記押圧部材を、その押込み方向に交差する方向に移動させて前記Oリングの押込み状態を解除する、請求項1または2に記載のOリング取付装置。 - 前記Oリング支持手段は、前記2つの支持点同士の間隔を拡げて前記ワーク内周面の方向に前記2つの支持点を移動させる機能を有する、請求項1乃至3のいずれか一項に記載のOリング取付装置。
- 前記Oリング押込み手段は、前記Oリングの半径方向に沿った押込み方向を有し、
前記少なくとも3つの支持点は、前記Oリングの中心軸線と前記押込み方向の仮想線とを含む仮想平面に関して対象に配置されている、請求項1乃至4のいずれか一項に記載のOリング取付装置。 - 前記2つの支持点は、前記仮想平面に関して対象に配置されており、
前記少なくとも3つの支持点は、前記2つの支持点と、前記基準面に対応する位置にある1つの支持点と、を含む、請求項5記載のOリング取付装置。 - 前記1つの支持点に隣接して、前記基準面の両側に各支持点が配置されている、請求項6記載のOリング取付装置。
- 前記支持点は、前記支持点を含む支持面によって形成されている、請求項1乃至7のいずれか一項に記載のOリング取付装置。
- 前記Oリング支持手段の前記少なくとも3つの支持点のうちの少なくとも1つは、前記Oリング押込み手段によって押し込まれた前記Oリングを案内するテーパ面に含まれており、
前記テーパ面に隣接して、前記Oリングを位置決めする張出し部が形成されている、請求項1乃至8のいずれか一項に記載のOリング取付装置。 - 前記Oリング押込み手段によって押し込まれた状態にある前記Oリングを前記ワーク内周面の内側に挿入して前記Oリングを前記Oリング用溝に対応する位置に位置決めするためのOリング位置決め手段をさらに備えた、請求項1乃至9のいずれか一項に記載のOリング取付装置。
- 請求項10記載のOリング取付装置を備えた多関節型ロボットであって、
前記Oリング位置決め手段は、前記多関節型ロボットのアームを有する、多関節型ロボット。 - 請求項1乃至10のいずれか一項に記載のOリング取付装置を用いて前記ワーク内周面に形成された前記Oリング用溝に前記Oリングを取り付けるOリング取付方法であって、
前記Oリング支持手段を前記Oリングの内側に挿入する挿入工程と、
前記Oリング押込み手段によって前記2つの支持点の間に前記Oリングをその外側から押し込む押込み工程と、
前記Oリング押込み手段によって押し込まれた状態にある前記Oリングを前記ワーク内周面の内側に挿入して前記Oリングを前記Oリング用溝に対応する位置に位置決めする位置決め工程と、
前記押込み状態解除手段によって前記Oリング押込み手段による前記Oリングの押込み状態を解除して、前記Oリングをその弾性により前記Oリング用溝に嵌入する解除嵌入工程と、を備えたOリング取付方法。 - 請求項4記載のOリング取付装置を用いて前記ワーク内周面に形成された前記Oリング用溝に前記Oリングを取り付けるOリング取付方法であって、
前記Oリング支持手段を前記Oリングの内側に挿入する挿入工程と、
前記Oリング押込み手段によって前記2つの支持点の間に前記Oリングをその外側から押し込む押込み工程と、
前記Oリング押込み手段によって押し込まれた状態にある前記Oリングを前記ワーク内周面の内側に挿入して前記Oリングを前記Oリング用溝に対応する位置に位置決めする位置決め工程と、
前記2つの支持点を前記ワーク内周面の方向に移動させて前記Oリングの一部を前記Oリング用溝の中に嵌入する予備嵌入工程と、
前記押込み状態解除手段によって前記Oリング押込み手段による前記Oリングの押込み状態を解除して、前記Oリングをその弾性により前記Oリング用溝に嵌入する解除嵌入工程と、を備えたOリング取付方法。 - 前記解除嵌入工程の後、前記2つの支持点を前記ワーク内周面に沿って移動させ、前記Oリングを前記Oリング用溝の底部に向けて押し付ける、請求項13記載のOリング取付方法。
- 前記位置決め工程は、前記Oリング支持手段が装着された多関節型ロボットのアームの動作によって行われる、請求項12乃至14のいずれか一項に記載のOリング取付方法。
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