CN107020523A - 工件夹具装置及具备工件夹具装置的加工系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种工件夹具装置及具备工件夹具装置的加工系统，能够以低成本且简单的方法，与应加工的工件的种类相对应地进行夹具部件的更换。工件夹具装置具备：托架；可动部，其被设置为相对于托架可动；夹具部件，其在托架或可动部上进行装卸，并夹紧工件；以及装卸装置，其将托架或可动部与夹具部件相互可装卸地连结。

Description

工件夹具装置及具备工件夹具装置的加工系统

技术领域

本发明涉及工件夹具装置及具备工件夹具装置的加工系统。

背景技术

已知一种在机床中对夹紧工件的夹具进行更换的装置(例如，日本特开平成5-237734号公报)。

在机床中，存在加工各种工件的情况。此时，为了夹紧各种工件，需要与工件种类对应的各种夹具部件。一直以来都在寻求一种技术，能够通过更低成本且简单的方法，与应加工的工件的种类相对应地进行夹具部件的更换。

发明内容

在本发明的一个方式中，工件夹具装置具备：托架；可动部，其被设置为相对于所述托架可动；夹具部件，其在所述托架或所述可动部上进行装卸，并夹紧工件；以及装卸装置，其将所述托架或所述可动部与所述夹具部件相互可装卸地连结。

所述装卸装置具有：连结轴，其被设置为从托架或可动部以及夹具部件中的某一方突出；以及孔，其在托架或可动部以及夹具部件中的另一方上形成，可滑动地容纳连结轴。

工件夹具装置还具备：驱动部，其具有与可动部连结的缸体轴以及可前进后退地容纳该缸体轴的缸体主体部，并驱动所述可动部；以及衬垫，其在缸体主体部与可动部之间可嵌装在所述缸体轴的外周。

在本发明的另一方式中，加工系统具备：上述的工件夹具装置；以及机器人，其具有可抓持夹具部件的机械手，通过该机械手抓持夹具部件来在托架或可动部上装卸该夹具部件。

附图说明

通过参照附图来说明以下优选的实施方式，本发明的上述或其他目的、特征及优点更加清楚。

图1是一实施方式的加工系统的图。

图2是图1所示的加工系统的立体图。

图3是表示图1所示的工件夹具装置的一部分的立体图。

图4表示设置在图3所示的托架上的连结轴中的1个。

图5表示设置在图3所示的可动部上的连结轴中的1个。

图6是图1所示的第1夹具部件及第2夹具部件的放大图。

图7表示图1所示的加工系统的动作流程的一例的流程图。

图8表示通过图7中的步骤S6，将设置在可动部上的连结轴插入第2夹具部件的孔的状态。

图9表示通过图7中的步骤S5，将设置在托架上的连结轴插入第1夹具部件的孔的状态。

图10表示图7中的步骤S6结束时的状态。

图11是其他实施方式的加工系统的图。

图12是图11所示的加工系统的立体图。

图13表示图11所示的第1夹具部件向上方与托架分离的状态。

图14是表示将图11所示的第1夹具部件通过图11中的x-y平面切断后的截面图。

图15表示从图11中的箭头XV分别观察图11所示的第1可动部及第2可动部时的图。

图16是从后侧及前侧分别观察图11所示的第1可动部及第2可动部时的图，表示了使夹具部件分别从第1可动部及第2可动部分离的状态。

图17用于说明通过图11所示的工件夹具装置来夹紧工件的动作。

图18用于说明通过图11所示的工件夹具装置来夹紧工件的动作。

图19是表示图11所示的加工系统的动作流程的一例的流程图。

图20是表示图19中的步骤S23的流程的一例的流程图。

图21是表示图19中的步骤S24的流程的一例的流程图。

图22是表示图19中的步骤S25的流程的一例的流程图。

图23是表示图19中的步骤S26的流程的一例的流程图。

图24是另一实施方式的工件夹具装置的图。

图25是图24中的区域XXV的放大图。

图26是沿图24中的XXVI-XXVI的截面图。

图27是另一实施方式的工件夹具装置的图。

具体实施方式

下面，基于附图对本发明的实施方式进行详细说明。首先，参照图1～图6，对本发明的一个实施方式的加工系统10进行说明。此外，在下面的说明中，将图中的垂直坐标系设为方向的基准，为方便起见，将x轴正方向设为右方，将y轴正方向设为前方，将z轴正方向设为上方。

加工系统10具备机器人系统12以及工件夹具系统14。机器人系统12具有机器人16及机器人控制部18。机器人16具有操纵器20及机械手22。

操纵器20内置伺服电动机(未图示)，使机械手22移动。机械手22具有：机械手基座24、可开闭地设置在该机械手基座24上的多个指部26及28、以及产生使该指部26及28开闭的动力的指部驱动部(未图示)。指部驱动部例如包含伺服电动机或者气压式或液压式的缸体(未图示)。

指部26具有基端部30、以及从该基端部30分支为双叉而延伸的2个指尖部32。在各个指尖部32的前端形成有向右方突出的爪部(未图示)。

指部28配置在指部26的右侧。指部28具有基端部34、以及从该基端部34分支为双叉而延伸的2个指尖部36。在各个指尖部36的前端形成有向左方突出的爪部(未图示)。

机器人控制部18向内置在操纵器20内的各伺服电动机发送指令，使操纵器20进行动作。另外，机器人控制部18向设置在机械手22的指部驱动部发送指令，使指部26及28进行开闭。

工件夹具系统14具有工件夹具装置40及夹具装置控制部42。如图1～图3所示，工件夹具装置40具有第1支撑台44、托架46、第2支撑台48、驱动部50、以及可动部52。

第1支撑台44及第2支撑台48彼此向左右方向分离，被固定在工作单元的地板上。在第1支撑台44及第2支撑台48上固定有底板54。

底板54在第1支撑台44与第2支撑台48之间延伸。在底板54上方，固定有彼此在前后方向上分离地配置的一对导轨部56。这些导轨部56分别沿左右方向笔直地延伸。此外，在图1～图3中，仅图示了一对导轨部56中的后方的导轨部56。

托架46被固定在第1支撑台44的右端面44a上。托架46具有从其右端面46a向右方突出的共计3个圆柱状的凸台58。在这些凸台58各自的右端面58a固定地设置了共计3个连结轴60。

如图3及图4所示，连结轴60为大致圆柱状的棒部件，从凸台58的右端面58a向右方突出。在各个连结轴60上可动地设置有多个爪部62。

爪部62被分别收容在以从连结轴60的外周面60a向内侧凹陷的方式在该连结轴60上形成的孔(未图示)中。各个爪部62能够在从连结轴60的外周面60a向外侧突出的突出位置和相比于连结轴60的外周面60a向内侧后退的后退位置之间，在该连结轴60的径向上进行移动。

爪部62通过设置在连结轴60上的施力部(未图示)，向连结轴60的径向外侧被施加力。该施力部例如具有：在连结轴60上形成的孔内配置的弹簧、或者根据来自夹具装置控制部42的指令来使爪部62前进后退的气压式或液压式的缸体。

驱动部50为液压式或气压式的缸体。具体来说，驱动部50具有：第3支撑台64、由该第3支撑台64支撑的缸体主体部66、以及可前进后退地容纳在该缸体主体部66中的缸体轴68。

第3支撑台64被固定在底板54上方。缸体主体部66为中空部件，内置活塞(未图示)。该活塞与缸体轴68连结，根据从外部设备(未图示)向缸体主体部66内供给的流体(例如油或压缩气体)的压力，向左右方向驱动该活塞。由此，缸体轴68在左右方向上前进后退。将缸体轴68的前端与侧板72连结。

将可动部52以在左右方向上可移动的方式设置在底板54的上方。具体来说，可动部52具有：在前后方向上彼此分离地设置的一对卡合部70、以及在卡合部70上方固定设置的侧板72。

一对卡合部70分别与上述一对导轨部56中的各个导轨部可滑动地卡合。在图1～图3中，仅图示了一对卡合部70中的后侧的卡合部70。可动部52通过卡合部70与导轨部56的卡合，被引导为沿着该导轨部56向左右方向进行移动。

侧板72具有以从其左端面72a向左方突出的方式设置的共计3个圆柱状的凸台74。在这些凸台74各自的左端面74a上，固定设置有共计3个连结轴76。

在本实施方式中，将这些连结轴76配置为该连结轴76在y-z平面上的位置分别与上述连结轴60在y-z平面上的位置相同。

如图1及图5所示，连结轴76为大致圆柱状的棒部件，从凸台74的左端面74a向左方突出。在各个连结轴76上，可动地设置有多个爪部78。

将爪部78分别收容在以从连结轴76的外周面76a向内侧凹陷的方式在该连结轴76上形成的孔(未图示)中。各个爪部78能够在从连结轴76的外周面76a向外侧突出的突出位置与相比于连结轴76的外周面76a向内侧后退的后退位置之间，在该连结轴76的径向上进行移动。

爪部78通过设置在连结轴76上的施力部(未图示)，向连结轴76的径向外侧被施加力。该施力部例如具有：在连结轴76上形成的孔内配置的弹簧、或者根据来自夹具装置控制部42的指令来使爪部78前进后退的气压式或液压式的缸体。

如图1及图2所示，工件夹具装置40还具有第1夹具部件80及第2夹具部件82。第1夹具部件80及第2夹具部件82是用于在其之间夹入工件来夹紧该工件的部件。

在本实施方式中，第1夹具部件80在托架46上进行装卸。如图6所示，第1夹具部件80具有设置为从其左端面84向左方突出的共计3个圆柱状的凸台86。

这里，在第1夹具部件80上形成有从凸台86的左端面86a向右方凹陷的共计3个孔88。这些孔88具有圆形的外形，分别能够可滑动地容纳上述连结轴60。

具体来说，各个孔88具有第1孔部88a、第2孔部88b以及第3孔部88c。第1孔部88a通过随着向左而扩径的锥面来划定。

第2孔部88b具有与划定第1孔部88a的锥面的右端大致相同的直径。第3孔部88c具有比第2孔部88b大的直径，在第2孔部88b与第3孔部88c的连接部形成有台阶88d。

另外，在第1夹具部件80上形成有从其左端面84向右方凹陷的共计2个爪容纳孔89。这些爪容纳孔89分别可容纳在机械手22的指尖部32的前端设置的2个爪部。在本实施方式中，在上侧的凸台86的前方及后方分离地配置了各个爪容纳孔89。

另外，在第1夹具部件80上形成有从其右端面90向左方凹陷的销容纳孔92。

另一方面，第2夹具部件82在可动部52的侧板72进行装卸。第2夹具部件82具有配置为从其右端面94向右方突出的共计3个圆柱状的凸台96。

这里，在第2夹具部件82上形成有从凸台96的右端面96a向左方凹陷的共计3个孔98。这些孔98具有圆形的外形，分别可滑动地容纳上述连结轴76。

具体来说，各个孔98具有第1孔部98a、第2孔部98b以及第3孔部98c。第1孔部98a通过随着向右而扩径的锥面来划定。

第2孔部98b具有与划定第1孔部98a的锥面的左端大致相同的直径。第3孔部98c具有比第2孔部98b大的直径，在第2孔部98b与第3孔部98c的连接部形成有台阶98d。

另外，在第2夹具部件82上形成有从其右端面94向左方凹陷的共计2个爪容纳孔104。这些爪容纳孔104分别能够容纳在机械手22的指尖部36的前端设置的2个爪部。在本实施方式中，在上侧的凸台96的前方及后方分离地配置了各个爪容纳孔104。

另外，在第2夹具部件82上形成有从其左端面102向左方突出的销100。该销100能够容纳于在第1夹具部件80上形成的销容纳孔92中。

夹具装置控制部42控制驱动部50。具体来说，夹具装置控制部42向驱动部50发送指令，使缸体轴68在左右方向上前进后退，由此，使可动部52在左右方向上移动。

在本实施方式中，将机器人控制部18与夹具装置控制部42可相互通信地连接。机器人控制部18以及夹具装置控制部42相互进行通信，同时执行更换夹具部件80、82的工序。将在后面对该工序进行说明。

接着，参照图7，对加工系统10的动作进行说明。加工系统10为了加工多个种类的工件，通过机器人16，根据应进行加工的工件的种类更换工件夹具装置40的夹具部件。

机器人控制部18或夹具装置控制部42在从用户、上位控制器或加工程序接受了更换夹具部件的指令时开始图7所示的流程。

在步骤S1中，机器人控制部18或夹具装置控制部42判定在托架46以及侧板72上是否安装有夹具部件。

例如，机器人控制部18或夹具装置控制部42根据来自用户的输入信号或加工程序，来判定在托架46及侧板72上是否安装有夹具部件。

机器人控制部18或夹具装置控制部42在判定为在托架46及侧板72上安装有夹具部件(即，“是”)时，进入步骤S9。

另一方面，机器人控制部18或夹具装置控制部42在判定为在托架46及侧板72上未安装夹具部件(即，“否”)时，进入步骤S2。

在步骤S2中，机器人控制部18或夹具装置控制部42取得接下来应进行加工的工件的信息，确定用于夹紧该应进行加工的工件的夹具部件的种类。

下面，对机器人控制部18或夹具装置控制部42在该步骤S2中，确定了图1～图2所示的第1夹具部件80及第2夹具部件82的情况进行说明。

在步骤S3中，机器人控制部18通过机械手22抓持在预先确定的场所保管的第1夹具部件80及第2夹具部件82。

在本实施方式中，如图1所示，以第1夹具部件80的右端面90与第2夹具部件82的左端面102相互面接触的方式，成对地保管了第1夹具部件80及第2夹具部件82。在该状态下，在第2夹具部件82上设置的销100被容纳于在第1夹具部件80上设置的销容纳孔92中。

机器人控制部18在该步骤S3中，按照机器人程序，向内置在操纵器20中的各伺服电动机发送指令，使机械手22移动至在预先确定的场所保管的第1夹具部件80及第2夹具部件82的位置。

此时，分别将在机械手22的指尖部32的前端设置的爪部定位为面向在第1夹具部件80上形成的爪容纳孔89。另一方面，分别将在机械手22的指尖部36的前端设置的爪部定位为面向在第2夹具部件82上形成的爪容纳孔104。

此外，关于用于通过操纵器20使机械手22移动的机器人程序，能够通过向机器人16示教执行该动作时的操纵器20的移动路径来进行构筑。

接着，机器人控制部18向设置在机械手22上的指部驱动部发送指令，使机械手22的指部26及28闭合。结果，在机械手22的指尖部32的前端设置的爪部分别容纳在第1夹具部件80的爪容纳孔89中，并与这些爪容纳孔89卡合。

另外，在机械手22的指尖部36的前端设置的爪部分别容纳在第2夹具部件82的爪容纳孔104中，并与这些爪容纳孔104卡合。于是，通过机械手22来抓持在预先确定的场所保管的第1夹具部件80及第2夹具部件82。

在步骤S4中，机器人控制部18将通过机械手22抓持的第1夹具部件80及第2夹具部件82配置在托架46与侧板72之间的位置。

具体来说，机器人控制部18按照机器人程序使操纵器20动作，从而使抓持了第1夹具部件80及第2夹具部件82的机械手22移动。并且，机器人控制部18将第1夹具部件80及第2夹具部件82配置在图1及图2所示的位置。

如上所述，在本实施方式中，在第2夹具部件82上形成的销100被容纳于在第1夹具部件80上形成的销容纳孔92中。

通过该销100与销容纳孔92的卡合，当在该步骤S4中通过机械手22抓持第1夹具部件80及第2夹具部件82来将其提起时，能够防止第1夹具部件80与第2夹具部件82分开。

在图1及图2所示的状态下，设置在第1夹具部件80上的孔88分别被定位于在托架46上设置的连结轴60的右方。另一方面，设置在第2夹具部件82上的孔98分别被定位于在侧板72上设置的连结轴76的左方。

在步骤S5中，机器人控制部18使通过机械手22抓持的第1夹具部件80及第2夹具部件82向托架46移动。

具体来说，机器人控制部18按照机器人程序使操纵器20动作，从而使抓持了第1夹具部件80及第2夹具部件82的机械手22从图1及图2所示的位置向左方移动。结果，设置在托架46上的连结轴60如图9所示，分别被插入设置在第1夹具部件80上的孔88中。

作为一个例子，在对爪部62施加力的施力部由弹簧构成的情况下，当在该步骤S5中将连结轴60插入孔88时，设置在连结轴60上的爪部62在经过第2孔部88b的期间向后退位置位移，在到达第3孔部88c时恢复至突出位置，从而与台阶88d卡合。

作为另一例子，在对爪部62施加力的施力部由缸体构成的情况下，在该步骤S5中移动第1夹具部件80及第2夹具部件82之前，夹具装置控制部42向该施力部发送指令，使爪部62后退至后退位置。

然后，在该步骤S5中将第1夹具部件80及第2夹具部件82向左方移动，当爪部62经过第2孔部88b到达第3孔部88c时，夹具装置控制部42向施力部发送指令，从而将爪部62推出至突出位置。由此，爪部62与台阶88d卡合。

通过该步骤S5，设置在托架46上的凸台58的右端面58a分别与设置在第1夹具部件80上的凸台86的左端面86a接触，将第1夹具部件80安装在托架46上。

在步骤S6中，夹具装置控制部42使驱动部50动作，从而使可动部52向托架46移动。具体来说，夹具装置控制部42使驱动部50动作，来向左方推出缸体轴68，由此使可动部52向左方移动。

于是，设置在侧板72上的连结轴76如图8所示，分别插入设置在第2夹具部件82上的孔98中。

在将连结轴76插入孔98时，设置在连结轴76上的爪部78与上述爪部62同样地，由于施力部的动作，在经过第2孔部98b的期间被配置在后退位置，当到达第3孔部98c时被推出至突出位置，从而与台阶98d卡合。

并且，设置在侧板72上的凸台74的左端面74a与设置在第2夹具部件82上的凸台96的右端面96a分别接触，从而将第2夹具部件82安装在侧板72上。

图10表示将该状态。在该状态下，将机械手22的指尖部32以向右方离开托架46的右端面46a的方式，配置在该右端面46a与第1夹具部件80的左端面84之间的间隙。另外，从托架46的凸台58以及第1夹具部件80的凸台86分离地配置指尖部32。

另一方面，将机械手22的指尖部36以向左方离开侧板72的左端面72a的方式，配置在该左端面72a与第2夹具部件82的右端面94之间的间隙。另外，从侧板72的凸台74及第2夹具部件82的凸台96分离地配置指尖部36。

在步骤S7中，机器人控制部18从机械手22释放第1夹具部件80及第2夹具部件82，并使机械手22从第1夹具部件80及第2夹具部件82后退。

具体来说，机器人控制部18向设置在机械手22上的指部驱动部发送指令，打开机械手22的指部26及28。

如上所述，在图10所示的状态下，机械手22的指尖部32及36分别被配置为离开托架46的凸台58及侧板72的凸台74。因此，指部26及28能够不与凸台58及74发生干扰地打开。

通过这样打开指部26及28，设置在指尖部32及36上的爪部被分别从爪容纳孔89及104中拔出，从而机械手22释放第1夹具部件80及第2夹具部件82。

结果，第1夹具部件80与设置在托架46上的连结轴60卡定，另一方面，第2夹具部件82与设置在侧板72上的连结轴76卡紧。

然后，机器人控制部18向内置在操纵器20中的各伺服电动机发送指令，使机械手22从第1夹具部件80及第2夹具部件82离开。

在步骤S8中，夹具装置控制部42使驱动部50动作，从而使可动部52向离开托架46的方向移动。具体来说，夹具装置控制部42使驱动部50动作，使缸体轴68向右方后退，由此使可动部52向右方移动。

此时，第1夹具部件80与连结轴60卡定，并且连结轴60的爪部62与台阶88d卡合。另外，第2夹具部件82与连结轴76卡定，并且连结轴76的爪部78与台阶98d卡合。

因此，当在该步骤S8中使可动部52向右方移动时，第2夹具部件82与可动部52一起向右方移动，结果，第1夹具部件80与第2夹具部件82相互分离。并且，机器人控制部18或夹具装置控制部42结束图7所示的流程。

另一方面，在步骤S1中判定为“是”的情况下，在步骤S9中，夹具装置控制部42与上述步骤S6同样地使驱动部50动作，从而使可动部52朝向托架46移动。

下面，说明在步骤S1中判定为“是”时，在托架46及侧板72上分别安装有图1及图2所示的第1夹具部件80及第2夹具部件82的情况。

在该情况下，当在该步骤S9中夹具装置控制部42使可动部52朝向托架46移动时，如图10所示，第1夹具部件80的右端面90与第2夹具部件82的左端面102相互面接触。并且，设置在第2夹具部件82上的销100被容纳于在第1夹具部件80上设置的销容纳孔92中。

在步骤S10中，机器人控制部18通过机械手22来抓持图10所示的状态的第1夹具部件80及第2夹具部件82。

具体来说，机器人控制部18按照机器人程序使操纵器20动作，从而使机械手22移动至第1夹具部件80及第2夹具部件82的位置。

此时，将在机械手22的指尖部32的前端设置的爪部分别定位于在第1夹具部件80上形成的爪容纳孔89中，另一方面，将在机械手22的指尖部36的前端设置的爪部分别定位于在第2夹具部件82上形成的爪容纳孔104中。

接着，机器人控制部18向设置在机械手22上的指部驱动部发送指令，闭合机械手22的指部26及28。结果，在机械手22的指尖部32的前端设置的爪部分别被容纳于第1夹具部件80的爪容纳孔89中，并与这些爪容纳孔89卡合。

另外，在机械手22的指尖部36的前端设置的爪部分别被容纳于第2夹具部件82的爪容纳孔104中，并与这些爪容纳孔104卡合。于是，如图10所示，通过机械手22抓持第1夹具部件80及第2夹具部件82。

在步骤S11中，夹具装置控制部42与上述步骤S8同样地，使驱动部50动作，从而使可动部52向离开托架46的方向移动。此时，通过机械手22抓持了第1夹具部件80及第2夹具部件82。

因此，可动部52从第2夹具部件82离开，并且，设置在侧板72上的连结轴76从设置在第2夹具部件82上的孔98中被拔出。

作为一例，在对爪部78施加力的施力部是由弹簧构成的情况下，当在该步骤S11中从孔98中拔出连结轴76时，设置在连结轴76上的爪部78在经过第2孔部98b的期间向后退位置位移。于是，将第2夹具部件82从侧板72卸下。

作为另一例子，在对爪部78施加力的施力部是由缸体构成的情况下，在该步骤S11中移动可动部52之前，夹具装置控制部42向该施力部发送指令，使爪部78后退至后退位置。由此，当在该步骤S11中使可动部52向右方进行了移动时，爪部78能够经过第2孔部98b。

在步骤S12中，机器人控制部18将第1夹具部件80从托架46卸下。

具体来说，机器人控制部18使操纵器动作，从而使通过机械手22抓持的第1夹具部件80及第2夹具部件82向右方移动。由此，第2夹具部件80从托架46离开，并且，设置在托架46上的连结轴60从设置在第1夹具部件80上的孔88中被拔出。

在从孔88中拔出连结轴60时，设置在连结轴60上的爪部62与上述爪部78同样地，由于施力部的动作，在经过第2孔部88b的期间向后退位置配置。于是，将第1夹具部件80从托架46上卸下。

在步骤S13中，机器人控制部18将通过机械手22抓持的第1夹具部件80及第2夹具部件82搬运至预先确定的场所，并设置在该场所。

接着，机器人控制部18及夹具装置控制部42执行步骤S2～S8，将与接下来应进行加工的工件的种类相对应的一对夹具部件分别安装在托架46及侧板72上。

如此，通过连结轴60及可滑动地容纳该连结轴60的孔88，能够在左右方向上将第1夹具部件80和托架46进行装卸。因此，连结轴60及孔88构成将托架46和第1夹具部件80可装卸地进行连结的装卸装置106(图1)。

另外，通过连结轴76及可滑动地容纳该连结轴76的孔98，能够在左右方向上将第2夹具部件82和可动部52的侧板72进行装卸。因此，连结轴76及孔98构成将可动部52和第2夹具部件82可装卸地进行连结的装卸装置108(图1)。

如上所述，在本实施方式中，通过装卸装置106及108，能够将托架46和第1夹具部件80进行装卸，以及将可动部52和第2夹具部件82进行装卸。

因此，仅通过更换第1夹具部件80及第2夹具部件82，就能够进行工件夹具装置40的更换，因此能够对应于应进行加工的工件的种类，来简单地进行夹具部件的更换。

另外，在本实施方式中，装卸装置106、108由连结轴60、76、以及可滑动地容纳该连结轴60、76的孔88、98构成。

通过该结构，能够将托架46与第1夹具部件80，以及将可动部52与第2夹具部件82分别在左右方向上进行装卸，因此可以通过机器人16，将第1夹具部件80及第2夹具部件82在托架46及侧板72分别进行装卸。

因此，能够对应于应进行加工的工件的种类，通过机器人16来自动更换夹具部件80、82，因此能够以更低成本、且简单地进行夹具部件80、82的更换。

接着，参照图11～图16，对另一实施方式的加工系统110进行说明。如图11及图12所示，加工系统110具备机器人系统112及工件夹具系统114。机器人系统112具有机器人116及机器人控制部118。

机器人116具有操纵器120及机械手122。操纵器120内置伺服电动机、或者气压式或液压式的缸体(未图示)，使机械手122移动。

机械手122具有机械手基座124、可开闭地设置在该机械手基座124上的多个指部126及128、以及产生用于开闭该指部126及128的动力的指部驱动部(未图示)。指部驱动部例如包含伺服电动机、或者气压式或液压式的缸体(未图示)。

指部126具有基端部130以及从该基端部130分支为双叉而延伸的2个指尖部132。在各个指尖部132的前端，形成有向前方突出的爪部(未图示)。

将指部128配置在指部126的前侧。指部128具有基端部134以及从该基端部134分支为双叉而延伸的2个指尖部136。在各个指尖部136的前端，形成有向后方突出的爪部(未图示)。

机器人控制部118向内置于操纵器120中的各伺服电动机发送指令，从而使操纵器120动作。另外，机器人控制部118向设置在机械手122的指部驱动部发送指令，来开闭指部126及128。

工件夹具系统114具有工件夹具装置140及夹具装置控制部142。工件夹具装置140具有托架144、第1驱动部146、第2驱动部148、第1可动部150、以及第2可动部152。

托架144是与x-y平面大致平行配置的平板部件，相对于工作单元的地板被固定。如图11及图13所示，托架144具有从其上端面144a向上方突出的共计4个圆柱状的凸台145。如图13所示，在这些凸台145各自的上端面145a固定设置有共计4个连结轴147。

连结轴147为大致圆柱状的棒部件，从凸台145的上端面145a向上方突出。在各个连结轴147上可动地设置有多个爪部149。

爪部149分别收容在从连结轴147的外周面147a向内方凹陷的孔(未图示)中。各个爪部149在从连结轴147的外周面147a向外方突出的突出位置与相比于外周面147a向内方后退的后退位置之间，可在该连结轴147的径向上移动。

爪部149通过设置在连结轴147上的施力部(未图示)，向连结轴147的径向外侧被施加力。该施力部例如具有：在形成在连结轴147上的孔内配置的弹簧、或者根据来自夹具装置控制部142的指令来使爪部149前进后退的气压式或者液压式的缸体。

第1驱动部146为液压式或气压式的缸体。具体来说，驱动部146具有：固定在工作单元的地板上的缸体主体部154、以及可前进后退地容纳在该缸体主体部154中的缸体轴156。

缸体主体部154为中空部件，并内置活塞(未图示)。该活塞与缸体轴156连结，根据从外部设备(未图示)向缸体主体部154内供给的流体(例如油或压缩气体)的压力，在上下方向上被驱动。由此，缸体轴156在上下方向上前进后退。

第2驱动部148具有与第1驱动部146同样的结构。具体来说，第2驱动部148具有缸体主体部158、以及可前进后退地容纳在该缸体主体部158中的缸体轴160。

在托架144上，固定设置有从其上端面144a向上方突出的共计2个凸台166及168，这些凸台166及168通过螺栓等固定具，分别固定在缸体主体部154及158上。

如图11及图12所示，第1可动部150具有：主臂162、以及配置在该主臂162前后的一对辅助臂164。主臂162的基端部经由旋转轴170被缸体轴156枢轴支撑。

如图15及图16所示，在主臂162的前端面162a固定设置有连结轴163。连结轴163为大致圆柱状的棒部件，从主臂162的前端面162a，沿该主臂162的轴线O突出。在连结轴163上可动地设置有多个爪部165。

在以从连结轴163的外周面163a向内方凹陷的方式形成在该连结轴163上的孔(未图示)中分别收容爪部165。各个爪部165能够在从外周面163a向外方突出的突出位置与相比于外周面163a向内方后退的后退位置之间，在该连结轴163的径向上移动。

爪部165通过设置在连结轴163上的施力部(未图示)，向连结轴163的径向外侧被施加力。该施力部例如具有：在形成于连结轴163上的孔内配置的弹簧、或者根据来自夹具装置控制部142的指令使爪部165前进后退的气压式或液压式的缸体。

另外，连结轴163具有凸条167(图16)。该凸条167从连结轴163的外周面163a向径向外侧突出，并在轴线O的方向上延伸。

如图11及图12所示，各个辅助臂164的一端经由旋转轴172被主臂162的前端部枢轴支撑，另一端经由旋转轴174，被从凸台166向上方突出的突起部176枢轴支撑。

第2可动部152具有：主臂178、以及配置在该主臂178前后的一对辅助臂180。主臂178的基端部经由旋转轴182被缸体轴160枢轴支撑。

如图15及图16所示，在主臂178的前端面178a固定设置有连结轴179。连结轴179为大致圆柱状的棒部件，从主臂178的前端面178a沿该主臂178的轴线O突出。在连结轴179上可动地设置有多个爪部181。

在以从连结轴179的外周面179a向内方凹陷的方式形成在该连结轴179上的孔(未图示)中，分别收容爪部181。各个爪部181能够在从外周面179a向外方突出的突出位置与相比于外周面179a向内方后退的后退位置之间，在该连结轴179的径向上移动。

爪部181通过设置在连结轴179上的施力部(未图示)，向连结轴179的径向外侧被施加力。该施力部例如具有：在形成于连结轴179上的孔内配置的弹簧、或者根据来自夹具装置控制部142的指令使爪部181前进后退的气压式或液压式的缸体。

另外，连结轴179具有凸条183。该凸条183从连结轴179的外周面179a向径向外侧突出，在轴线O的方向上延伸。

如图11及图12所示，各个辅助臂180的一端经由旋转轴184被主臂178的前端部枢轴支撑，另一端经由旋转轴186被从凸台168向上方突出的突起部188枢轴支撑。

工件夹具装置140还具有夹具部件190、夹具部件192、以及夹具部件194。

如图13所示，在夹具部件190上形成有从其下端面190a向上方凹陷的共计4个孔196。这些孔196具有圆形的外形，分别可滑动地容纳上述连结轴147。

更具体地讲，孔196分别具有第1孔部196a、第2孔部196b、以及第3孔部196c。第1孔部196a通过随着向上方而扩径的锥面来划定。

第2孔部196b具有与划定第1孔部196a的锥面的上端大致相同的直径。第3孔部196c具有比第2孔部196b更大的直径，在第2孔部196b与第3孔部196c的连接部形成有台阶196d。

如图14所示，在夹具部件190上形成有从其后端面190b向前方凹陷的共计2个爪容纳孔198。这些爪容纳孔198能够分别容纳在机械手122的指尖部132的前端设置的2个爪部。

另外，在夹具部件190上形成有从其前端面190c向后方凹陷的共计2个爪容纳孔200。这些爪容纳孔200能够分别容纳在机械手122的指尖部136的前端设置的2个爪部。

如图15及图16所示，夹具部件192具有从其前端面192a向外方突出的一对夹具爪202。

另外，在夹具部件192上形成有从其基端面192b向内方凹陷的孔204。该孔204具有圆形的外形，可滑动地容纳设置在主臂162上的连结轴163。

更具体地讲，孔204具有第1孔部204a、第2孔部204b、以及第3孔部204c。第1孔部204a通过随着向基端面192b接近而扩径的锥面来划定。

第2孔部204b具有与划定第1孔部204a的锥面的前端大致相同的直径。第3孔部204c具有比第2孔部204b大的直径，在第2孔部204b与第3孔部204c的连接部形成有台阶204d。

另外，在夹具部件192上形成有从划定第1孔部204a及第2孔部204b的壁面向内方凹陷的切口211。该切口211配置在孔204的圆周方向上的预定位置，在轴线O的方向上延伸。

切口211可滑动地容纳形成在连结轴163上的凸条167，并与该凸条167卡合。由此，能够限制夹具部件192相对于连结轴163在圆周方向上的转动。

另外，在夹具部件192上形成有从其上端面192c向内方凹陷的共计2个爪容纳孔206。这些爪容纳孔206能够分别容纳在机械手122的指尖部132的前端设置的2个爪部。

同样地，在夹具部件192上形成有从其下端面192d向内方凹陷的共计2个爪容纳孔209。这些爪容纳孔209能够分别容纳在机械手122的指尖部136的前端设置的2个爪部。

夹具部件194具有与夹具部件192同样的结构。具体来说，夹具部件194具有从其前端面194a向外方突出的一对夹具爪208。

在夹具部件194上形成有从其基端面194b向内方凹陷的孔210。该孔210具有圆形的外形，可滑动地容纳设置在主臂178上的连结轴179。

更具体地讲，孔210具有第1孔部210a、第2孔部210b、以及第3孔部210c。第1孔部210a通过随着向基端面194b接近而扩径的锥面来划定。

第2孔部210b具有与划定第1孔部210a的锥面的前端大致相同的直径。第3孔部210c具有比第2孔部210b更大的直径，在第2孔部210b与第3孔部210c的连接部形成有台阶210d。

在夹具部件194上形成有从划定第1孔部210a及第2孔部210b的壁面向内方凹陷的切口213。该切口213被配置在孔210的圆周方向上的预定位置，在轴线O的方向上延伸。

切口213容纳形成在连结轴179上的凸条183，并与该凸条183卡合。由此，能够限制夹具部件194相对于连结轴179在圆周方向上的转动。

另外，在夹具部件194上形成有从其上端面194c向内方凹陷的共计2个爪容纳孔212。这些爪容纳孔212能够分别容纳在机械手122的指尖部132的前端设置的2个爪部。

同样地，在夹具部件194上形成有从其下端面194d向内方凹陷的共计2个爪容纳孔214。这些爪容纳孔214能够分别容纳在机械手122的指尖部136的前端设置的2个爪部。

夹具装置控制部142控制驱动部146及148。具体来说，夹具装置控制部142向驱动部146及148发送指令，使缸体轴156及160分别在上下方向上前进后退。

在本实施方式中，将机器人控制部118与夹具装置控制部142可相互通信地连接。机器人控制部118及夹具装置控制部142相互通信，并且执行更换夹具部件190、192、以及194的工序。此外，在后面对该工序进行叙述。

接着，参照图17及图18，针对通过本实施方式的工件夹具装置140来夹紧工件W的动作进行说明。首先，工件W被设置在夹具部件190的上方。

然后，夹具装置控制部142使第1驱动部146及第2驱动部148动作，分别向上方推出缸体轴156及160。由此，主臂162及178的基端部分别向上方移动。

另一方面，由于主臂162及178的前端部被辅助臂164及180枢轴支撑，因此通过辅助臂164及180，以围绕旋转轴174转动的方式引导主臂162及178的前端部。于是，将缸体轴156及160的向上运动变换为主臂162及178围绕旋转轴174的转动运动。

结果，使夹具部件192及194从图17所示的位置向图18所示的位置移动，设置在夹具部件192及194上的夹具爪202及208(图15)分别与形成在工件W上的爪接受部A及B卡合。于是，工件W在夹具部件190与夹具部件192及194之间被夹紧。

接着，参照图19～图23，对加工系统110的动作进行说明。加工系统110为了加工多个种类的工件，通过机器人116与应加工的工件的种类相对应地更换夹具部件190、192及194。

在机器人控制部118或夹具装置控制部142从用户、上位控制器、或者加工程序接收到更换夹具部件190、192及194的指令时开始图19所示的流程。

在步骤S21中，机器人控制部118或夹具装置控制部142判定是否在托架144、可动部150及可动部152上安装有夹具部件190、192及194。

例如，机器人控制部118或夹具装置控制部142根据来自用户的输入信号、或者加工程序，判定是否安装有夹具部件190、192及194。

在机器人控制部118或夹具装置控制部142判定为安装有夹具部件190、192及194(即，“是”)时，进入步骤S25。

另一方面，在机器人控制部118或夹具装置控制部142判定为未安装夹具部件190、192及194(即，“否”)时，进入步骤S22。

在步骤S22中，机器人控制部118或夹具装置控制部142取得接下来应加工的工件的信息，并确定用于夹紧该应加的工工件的夹具部件的种类。

下面，说明机器人控制部118或夹具装置控制部142在该步骤S22中，确定图11及图12所示的夹具部件190、192及194的情况。

在步骤S23中，机器人控制部118执行安装夹具部件190的工序。参照图20对该步骤S23进行说明。

在步骤S31中，机器人控制部118通过机械手122来抓持在预先确定的场所保管的夹具部件190。

具体来说，机器人控制部118按照机器人程序，向内置于操纵器120的各伺服电动机发送指令，使机械手122移动至在预先确定的场所保管的夹具部件190的位置。

此时，在机械手122的指尖部132的前端设置的爪部分别被定位于在夹具部件190的后端面190b形成的爪容纳孔198中，另一方面，在机械手122的指尖部136的前端设置的爪部分别被定位于在夹具部件190的前端面190c形成的爪容纳孔200中。

接着，机器人控制部118向在机械手122设置的指部驱动部发送指令，使机械手122的指部126及128闭合。结果，在机械手122的指部126的前端设置的爪部分别容纳于爪容纳孔198中，并与这些爪容纳孔198卡合。

另外，在机械手122的指部128的前端设置的爪部分别被容纳于爪容纳孔200中，并与这些爪容纳孔200卡合。于是，通过机械手122抓持在预先确定的场所保管的夹具部件190。

在步骤S32中，机器人控制部118将夹具部件190设置在托架144上。具体来说，机器人控制部118按照机器人程序使操纵器120动作，把在步骤S31中通过机械手122抓持的夹具部件190向托架144的上方定位。

此时，将夹具部件190定位在托架144的上方，使得在夹具部件190的下端面190a形成的孔196分别位于设置在托架144上的连结轴147的上方。

接下来，机器人控制部118使操纵器120动作，从而使夹具部件190向下方移动。结果，设置在托架144上的连结轴147被分别插入在夹具部件190的下端面190a设置的孔196中。

作为一例，在对爪部149施加力的施力部是由弹簧构成的情况下，在将连结轴147插入孔196时，设置在连结轴147上的爪部149在经过第2孔部196b的期间向后退位置位移，当到达第3孔部196c时恢复至突出位置，并与台阶196d卡合。

作为另一例，在对爪部149施加力的施力部由缸体构成的情况下，在该步骤S32中使夹具部件190向下方移动之前，夹具装置控制部142向该施力部发送指令，使爪部149后退至后退位置。

然后，使夹具部件190向下方移动，在爪部149经过第2孔部196b到达第3孔部196c时，夹具装置控制部142向施力部发送指令，将爪部149推出至突出位置。由此，爪部149与台阶196d卡合。

于是，夹具部件190如图11及图12所示，被设置在托架144的上方。

在步骤S33中，机器人控制部118从机械手122释放夹具部件190，并使机械手122从夹具部件190后退。

具体来说，机器人控制部118向设置在机械手122的指部驱动部发送指令，使机械手122的指部126及128打开。并且，机器人控制部118使操纵器120动作，使机械手122从夹具部件190离开。

再次参照图19，在步骤S24中，机器人控制部118执行安装夹具部件192及194的工序。参照图21对该步骤S24进行说明。

在步骤S41中，机器人控制部118通过机械手122抓持在预先确定的场所保管的夹具部件192。具体来说，机器人控制部118按照机器人程序使操纵器120动作，使机械手122移动至在预先确定的场所保管的夹具部件192的位置。

此时，把在机械手122的指尖部132的前端设置的爪部分别定位为面向在夹具部件192的上端面192c形成的爪容纳孔206。

另一方面，把在机械手122的指尖部136的前端设置的爪部分别定位为面向在夹具部件192的下端面192d形成的爪容纳孔209。

接着，机器人控制部118向设置在机械手122的指部驱动部发送指令，使机械手122的指部126及128闭合。结果，在机械手122的指部126的前端设置的爪部分别被容纳于爪容纳孔206中，并与这些爪容纳孔206卡合。

另外，在机器手122的指部128的前端设置的爪部分别被容纳于爪容纳孔209中，与这些爪容纳孔209卡合。于是，通过机械手122抓持在预先确定的场所保管的夹具部件192。

在步骤S42中，机器人控制部118将夹具部件192安装在第1可动部150。具体来说，机器人控制部118按照机器人程序使操纵器120动作，如图16所示，把在步骤S41中通过机械手122抓持的夹具部件192相对于第1可动部150进行定位。

此时，夹具部件192的基端面192b面向主臂162的前端面162a。另外，将连结轴163与孔204配置为同心，且使凸条167的圆周方向位置与切口211的圆周方向位置一致。

然后，机器人控制部118使操纵器120动作，从而使夹具部件192向主臂162沿轴线O移动。结果，把在主臂162上设置的连结轴163插入设置在夹具部件192上的孔204中。

作为一例，在对爪部165施加力的施力部是由弹簧构成的情况下，在将连结轴163插入孔204中时，设置在连结轴163上的爪部165在经过第2孔部204b的期间向后退位置位移，当到达第3孔部204c时恢复至突出位置，从而与台阶204d卡合。

作为另一例，在对爪部165施加力的施力部是由缸体构成的情况下，在通过该步骤S42使夹具部件192向主臂162移动之前，夹具装置控制部142向该施力部发送指令，使爪部165后退至后退位置。

并且，夹具部件192向主臂162移动，在爪部165经过第2孔部204b到达第3孔部204c时，夹具装置控制部142向施力部发送指令，将爪部165推出至突出位置。由此，爪部165与台阶204d卡合。

另外，设置在连结轴163上的凸条167被容纳在切口211中，与该切口211卡合。于是，夹具部件192如图11、图12及图15所示，被安装在第1可动部150上。

在步骤S43中，机器人控制部118通过机械手122抓持在预先确定的场所保管的夹具部件194。具体来说，机器人控制部118按照机器人程序使操纵器120动作，使机械手122移动至在预先确定的场所保管的夹具部件194的位置。

此时，将在机械手122的指尖部132的前端设置的爪部分别定位为面向在夹具部件194的上端面194c形成的爪容纳孔212。

另一方面，将在机械手122的指尖部136的前端设置的爪部分别定位为面向在夹具部件194的下端面194d形成的爪容纳孔214。

接着，机器人控制部118向设置在机械手122的指部驱动部发送指令，使机械手122的指部126及128闭合。结果，在机械手122的指尖部132的前端设置的爪部分别被容纳于爪容纳孔212中，与这些爪容纳孔212卡合。

另外，在机械手122的指尖部136的前端设置的爪部分别被容纳于爪容纳孔214中，并与这些爪容纳孔214卡合。于是，通过机械手122抓持在预先确定的场所保管的夹具部件194。

在步骤S44中，机器人控制部118将夹具部件194安装在第2可动部152上。具体来说，机器人控制部118按照机器人程序使操纵器120动作，如图16所示，把在步骤S43中通过机械手122抓持的夹具部件194相对于第2可动部152进行定位。

此时，夹具部件194的基端面194b面向主臂178的前端面178a。另外，连结轴179与孔210配置为同心，且凸条183的圆周方向位置与切口213的圆周方向位置一致。

接着，机器人控制部118使操纵器120动作，从而使夹具部件194向主臂178沿轴线O移动。结果，把设置在主臂178上的连结轴179插入设置在夹具部件194上的孔210中。

在将连结轴179插入孔210中时，设置在连结轴179上的爪部181与上述爪部165同样地，由于施力部的动作，在经过第2孔部210b的期间向后退位置配置，当到达第3孔部210c时被推出至突出位置，并与台阶210d卡合。

另外，设置在连结轴179上的凸条183被容纳在切口213中，与该切口213卡合。于是，夹具部件194如图11、图12及图15所示，被安装在第2可动部152上。

在步骤S24之后，机器人控制部118或夹具装置控制部142结束图19所示的流程。

另一方面，在步骤S21中判定为“是”的情况下，在步骤S25中，机器人控制部118执行将安装在托架144上的夹具部件卸下的工序。

下面，说明在步骤S21中判定为“是”时，将图11及图12所示的夹具部件190、192及194分别安装在托架144、第1可动部150及第2可动部152上的情况。

参照图22对步骤S25进行说明。在步骤S51中，机器人控制部118通过机械手122来抓持设置在托架144上的夹具部件190。

具体来说，机器人控制部118按照机器人程序使操纵器120动作，使机械手122移动至设置在托架144上的夹具部件190的位置。

此时，在机械手122的指尖部132的前端设置的爪部分别被定位于在夹具部件190的后端面190b形成的爪容纳孔198。另一方面，在机械手122的指尖部136的前端设置的爪部分别被定位于在夹具部件190的前端面190c形成的爪容纳孔200。

接着，机器人控制部118向设置在机械手122中的指部驱动部发送指令，使机械手122的指部126及128闭合。结果，在机械手122的指尖部132的前端设置的爪部分别被容纳于爪容纳孔198中，并与这些爪容纳孔198卡合。

另外，在机械手122的指尖部136的前端设置的爪部分别被容纳于爪容纳孔200中，并与这些爪容纳孔200卡合。于是，如图11及图12所示，通过机械手122抓持夹具部件190。

在步骤S52中，机器人控制部118将夹具部件190从托架144卸下。具体来说，机器人控制部118使操纵器120动作，从而使在步骤S51中通过机械手122抓持的夹具部件190向上方移动。

由此，设置在托架144上的连结轴147从设置在夹具部件190上的孔196中被拔出。

作为一例，在对爪部149施加力的施力部是由弹簧构成的情况下，在将连结轴147从孔196中拔出时，设置在连结轴147上的爪部149在经过第2孔部196b的期间向后退位置位移。

作为另一例，在对爪部149施加力的施力部是由缸体构成的情况下，在该步骤S52中使夹具部件190向上方移动之前，夹具装置控制部142向该施力部发送指令，使爪部149后退至后退位置。

由此，当在该步骤S52中使夹具部件190向上方移动时，爪部149能够经过第2孔部196b。于是，夹具部件190从托架144被卸下。

在步骤S53中，机器人控制部118按照机器人程序使操纵器120动作，将通过机械手122抓持的夹具部件190搬运至预先确定的场所，并设置在该场所。

再次参照图19，在步骤S26中，机器人控制部118执行将安装在第1可动部150及第2可动部152上的夹具部件192及194卸下的工序。参照图23对该步骤S26进行说明。

在步骤S61中，机器人控制部118通过机械手122来抓持安装在第1可动部150上的夹具部件192。

具体来说，机器人控制部118按照机器人程序，向内置于操纵器120中的各伺服电动机发送指令，使机械手122移动至在第1可动部150上安装的夹具部件192的位置。

此时，把在机械手122的指尖部132的前端设置的爪部分别定位为面向在夹具部件192的上端面192c形成的爪容纳孔206。

另一方面，把在机械手122的指尖部136的前端设置的爪部分别定位为面向在夹具部件192的下端面192d形成的爪容纳孔209。

接着，机器人控制部118向设置在机械手122的指部驱动部发送指令，使机械手122的指部126及128闭合。结果，在机械手122的指尖部132的前端设置的爪部分别被容纳于爪容纳孔206中，并与这些爪容纳孔206卡合。

另外，在机械手122的指尖部136的前端设置的爪部分别被容纳于爪容纳孔209中，并与这些爪容纳孔209卡合。于是，通过机械手122抓持夹具部件192。

在步骤S62中，机器人控制部118将夹具部件192从第1可动部150上卸下。具体来说，机器人控制部118使操纵器120动作，使在步骤S61中通过机械手122抓持的夹具部件192沿轴线O移动，从而离开主臂162。

由此，设置在主臂162上的连结轴163从设置在夹具部件192上的孔204中被拔出。

作为一例，在对爪部165施加力的施力部是由弹簧构成的情况下，在该步骤S62中将连结轴163从孔204中被拔出时，设置在连结轴163上的爪部165在经过第2孔部204b的期间向后退位置位移。

作为另一例，在对爪部165施加力的施力部是由缸体构成的情况下，在该步骤S62中使夹具部件192移动从而离开主臂162之前，夹具装置控制部142向该施力部发送指令，使爪部165后退至后退位置。

由此，当在该步骤S62中使夹具部件192移动从而离开主臂162时，爪部165能够经过第2孔部204b。于是，如图16所示，将夹具部件192从第1可动部150上卸下。

在步骤S63中，机器人控制部118将通过机械手122抓持的夹具部件192搬运至预先确定的场所，并设置在该场所。

在步骤S64中，机器人控制部118通过机械手122抓持安装在第2可动部152上的夹具部件194。

具体来说，机器人控制部118按照机器人程序，向内置于操纵器120中的各伺服电动机发送指令，使机械手122移动至在第2可动部152上安装的夹具部件194的位置。

此时，把在机械手122的指尖部132的前端设置的爪部分别定位为面对在夹具部件194的上端面194c形成的爪容纳孔212。

另一方面，把在机械手122的指尖部136的前端设置的爪部分别定位为面对在夹具部件194的下端面194d形成的爪容纳孔214。

接着，机器人控制部118向设置在机械手122的指部驱动部发送指令，使机械手122的指部126及128闭合。结果，在机械手122的指尖部132的前端设置的爪部分别容纳于爪容纳孔212中，并与这些爪容纳孔212卡合。

另外，在机械手122的指尖部136的前端设置的爪部分别被容纳于爪容纳孔214中，并与这些爪容纳孔214卡合。于是，通过机械手122抓持夹具部件194。

在步骤S65中，机器人控制部118将夹具部件194从第2可动部152上卸下。具体来说，机器人控制部118使操纵器120动作，使在步骤S64中通过机械手122抓持的夹具部件194沿轴线O移动，从而离开主臂178。

由此，设置在主臂178上的连结轴179从设置在夹具部件194上的孔210中被拔出。在连结轴179从孔210中被拔出时，设置在连结轴179上的爪部181与上述爪部165同样地，通过施力部的动作，在经过第2孔部210b的期间向后退位置配置。于是，如图16所示，将夹具部件194从第2可动部152卸下。

在步骤S66中，机器人控制部118将通过机械手122抓持的夹具部件194搬运至预先确定的场所，并设置在该场所。

在执行步骤S26后，机器人控制部118或夹具装置控制部142执行图19所示的步骤S22～S24，将与接下来应加工的工件的种类相对应的夹具部件分别安装在托架144、第1可动部150及第2可动部152上。

在本实施方式中，将夹具部件190和托架144通过连结轴147及可滑动地容纳该连结轴147的孔196，在上下方向进行装卸。因此，连结轴147及孔196构成将托架144和夹具部件190可装卸地连结的装卸装置216(图13)。

另外，夹具部件192和第1可动部150可以通过连结轴163及可滑动地容纳该连结轴163的孔204，在轴线O的方向上进行装卸。因此，连结轴163及孔204构成将第1可动部150和夹具部件192可装卸地连结的装卸装置218(图16)。

同样地，夹具部件194和第2可动部152可以通过连结轴179及可滑动地容纳该连结轴179的孔210，在轴线O的方向上进行装卸。因此，连结轴179及孔210构成将第2可动部152和夹具部件194可装卸地连结的装卸装置220(图16)。

如上所述，在本实施方式中，通过装卸装置216、218、220，可以分别将装卸托架144与夹具部件190、第1可动部150与夹具部件192、以及第2可动部152与夹具部件194进行装卸。

因此，仅通过更换夹具部件190、192、194，就可以进行工件夹具装置140的更换，因此可以与应加工的工件的种类相对应地，简单地进行夹具部件的更换。

另外，在本实施方式中，装卸装置216、218、220由连结轴147、163，179、以及可滑动地容纳该连结轴147、163，179的孔196、204、210构成。

通过该结构，能够将托架144与夹具部件190以及可动部150、152与夹具部件192、194分别在预定方向上进行装卸，由此可以通过机器人116，在托架144及可动部150、152上装卸夹具部件190、192、194。

因此，由于可以与应加工的工件的种类相对应地，通过机器人116自动更换夹具部件190、192、194を机器人116，因此能够以更低成本且简单地进行夹具部件190、192、194的更换。

接着，参照图24～图26，对另一实施方式的工件夹具装置40’进行说明。此外，在下面说明的实施方式中，对于与以上所述的实施方式相同的要素标注相同的附图标记，并省略详细的说明。

工件夹具装置40’与上述工件夹具装置40的不同之处在于，具备衬垫232。衬垫232被配置在缸体主体部66与可动部52的侧板72之间。

如图26所示，衬垫232为具有开口232a的截面呈U字状的部件，并嵌装在缸体轴68的外周。使缸体轴68经过开口232a滑入衬垫232的内部，由此，能够将该衬垫23嵌装于缸体轴68的外周。

通过使用衬垫232，可以将侧板72的左右方向上的移动行程的右端，设定在从缸体主体部66向左离开了衬垫232的左右方向上的宽度的位置。

由此，在夹紧左右方向的宽度小的工件等情况下，能够降低缸体轴68的移动行程，因此能够使夹紧工件的作业加快。

此外，这样的衬垫232也可以用于图11所示的工件夹具装置140。图27中表示这样的工件夹具装置140’。

工件夹具装置140’具备：第1衬垫232，其在第1可动部150的主臂162与缸体主体部154之间嵌装在缸体轴156的外周；以及第2衬垫232，其在第2可动部152的主臂178与缸体主体部158之间嵌装在缸体轴160的外周。

由于这些衬垫232能够使缸体轴156及160的移动行程降低，因此在夹紧较小的工件时，可以使夹具作业加快。

上述衬垫232可以通过机器人16、116进行嵌合。作为一例，根据在图7中的步骤S2中、或者在图19中的S22中确定的夹具部件的种类的信息，机器人控制部18或118判定是否嵌装衬垫232。

并且，在判定为嵌装衬垫232的情况下，通过机械手22或122来抓持衬垫232，将该衬垫232嵌装在缸体轴68、156或160的外周。

此外，在图1及图2所示的实施方式中，可以在第1夹具部件80上形成连结轴60，并在托架46上形成孔88。同样地，可以在第2夹具部件82上形成连结轴76，并再次在板72上形成孔98。

另外，在图11及图12所示的实施方式中，可以在夹具部件190上形成连结轴147，在托架144上形成孔196。同样地，可以在夹具部件192上形成连结轴163，在主臂162上形成孔204。同样地，还可以在夹具部件194上形成连结轴179，在主臂178上形成孔210。

另外，只要装卸装置能够将托架或可动部与夹具部件相互可装卸地连结，则可以应用任何构造。例如，装卸装置可以由钩爪状的卡定部以及卡定该卡定部的被卡定部构成。

另外，驱动部50、146、148可以由电动机、以及将该电动机的旋转运动转换为往复运动的运动转换机构(例如滚珠丝杠机构)构成。

以上，通过发明的实施方式对本发明进行了说明，但是上述实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明。另外，将本发明的实施方式中说明的特征进行组合后的形式也可包含在本发明的技术范围内，但并非限定为这些特征的全部组合是解决本发明所必需的。并且，本领域技术人员可知能够对上述实施方式施加多种变更或改进。

另外，对于权利要求书、说明书以及附图中所示的装置、系统、程序和方法中的动作、顺序、步骤、工序及阶段等的各处理的执行顺序，并非特别地明确为“在…之前”、“先于”等，另外，应注意的是，只要不是在后面的处理中使用之前处理的输出，则能够以任意顺序来实现。关于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程，即使为了方便起见使用“首先”、“接着”、“接下来”等进行了说明，但是也并不意味着必须按照该顺序来实施。

Claims (4)

1.一种工件夹具装置，其特征在于，具备：

托架；

可动部，其被设置为相对于所述托架可动；

夹具部件，其在所述托架或所述可动部上进行装卸，并夹紧工件；以及

装卸装置，其将所述托架或所述可动部与所述夹具部件相互可装卸地连结。

2.根据权利要求1所述的工件夹具装置，其特征在于，

所述装卸装置具有：

连结轴，其被设置为从所述托架或所述可动部以及所述夹具部件中的某一方突出；以及

孔，其在所述托架或所述可动部以及所述夹具部件中的另一方上形成，可滑动地容纳所述连结轴。

3.根据权利要求1或2所述的工件夹具装置，其特征在于，还具备：

驱动部，其具有与所述可动部连结的缸体轴以及可前进后退地容纳该缸体轴的缸体主体部，并驱动所述可动部；以及

衬垫，其在所述缸体主体部与所述可动部之间可嵌装在所述缸体轴的外周。

4.一种加工系统，其特征在于，具备：

权利要求1～3中的任意一项所述的工件夹具装置；以及

机器人，其具有可抓持所述夹具部件的机械手，通过该机械手抓持所述夹具部件来在所述托架或所述可动部上装卸该夹具部件。