JPS61117087A

JPS61117087A - 着脱装置

Info

Publication number: JPS61117087A
Application number: JP23519484A
Authority: JP
Inventors: 大沼　勝由
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1984-11-09
Filing date: 1984-11-09
Publication date: 1986-06-04

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕この発明はとくにロボットにおけるハンドの自動着脱に
好適する着脱装置に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

一般に、ロボットで各種の作業を行なう場合には、作業
の種類あるいは対象物により上記ロボットのアームの先
端に設けられるハンドの形状等をそれらに適応したもの
に交換しなければならない。

従来、ハンドの交挽はその着脱が困難なためロボット自
身で行なえるものではなく、シたがってオペレータの着
脱操作により行なわれていた。そのため、オ被レークに
負担がかかるばかりか、作業に手間が掛り生産性の低下
を招くという欠点があった。

〔発明の目的〕

この発明は、簡単な構造でありながら着脱作業をオペレ
ータによらず自動で、しかも迅速に行なえるようにした
着脱装置を提供することにある。

〔発明の概要〕

この発明は、端面に突部が設けられた本体に挿入孔を穿
設し、この挿入孔に駆動源によって駆動される可動体を
スライド自在に収容するとともに、上記突部に一端が上
記挿入孔に連通し他端が上記突部の外周面に開口したガ
イド孔を径方向に沿って穿設し、このガイド孔にスライ
ド自在かつ挿入孔の中心方向に弾性的に付勢され上記可
動体が駆動されるとこれによって一端部が上記突部の外
周面から突出する方向にスライドさせられる係上体を収
容する一方、被取付体に上記突部に嵌合する取付孔を穿
設するとともにこの取付孔の内周面に上記突部の外周面
から突出した係止体の一端部が係合する係止溝を形成す
ることによって、上記被取付体を本体に対して可動体を
駆動するか否かにより着脱できるようにした着脱装置で
ある。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図に示す着脱装置は本体１を備えている。この本体
１の上端面には取付体２が接合固定され、下端面には円
柱状の突部３が一体形成されている。また、本体１には
一端を上端面に開口させ他端を突部３の端面に開口させ
た挿入孔４が穿設されている。この挿入孔４は、上部側
に位置する大径部５と、下部側に位置する小径部６とか
らなり、ここには可動体／がスライド自在に挿入されて
いる。この可動体７は大径部５と対応する直径の鍔部８
と、小径部６と対応する直径の軸部９とからなり、上記
鍔部８の外周面には大径部５の内周面との間の気密を°
保持する０リング１０が取着され、さらに上記軸部９の
先端部は円錐状に形成されている。

また、上記大径部５と小径部６との境界部には段部１１
が形成され、この段部１１と上記鍔部８とのｌｆＪは可
動体７を上昇方向に付勢するコイ“ルばね１２が収容さ
れている。

上２取付体２″上面には軸部“゛突設され・　　、、：
この軸部１３はロボットのアーム１４の先端に　　′連
結される。また、取付体２の軸部１３の部分には上記挿
入孔４と連通した通孔１５が穿設されている。この通孔
１５は上記アーム１４ＶＣ設けられた供給路又６に連通
し、この供給路１６から上記挿入孔４に駆動源としての
圧縮空気が図示しない制御弁を介して供給されるように
なりている。挿入孔４に圧縮空気が供給されると、この
圧力によって上記可動体７が第１図に示すようにフィル
ばね１２を圧縮させて下方へ駆動される。また、圧縮空
気の供給を上記制御弁によって停止すれば、可動体７は
コイルばね１２の復元力によって第２図に示す状態に上
昇する。

上記本体１の突部３の外周面には、周方向全長にわたる
取付溝２１が形成されている。さらに、突部３には一端
を上記挿入孔４に連通させ、他端を上記取付溝２１に開
口させたｉ対のガイド孔２２が周方向に１８０度ずれて
穿設されている。つまり、ガイド孔２２は突部３の径方
向に沿って穿設されている。このガイド孔２２には軸状
の係止体２３がスライド自在に収容されている。この係
止体２３は突部３の半径とほぼ同じ長さ寸法を有し、先
端は半球形状になっているとともに先端部には軸方向に
長い長孔２４が径方向に穿設されている。一対の係止体
２３の長孔２４には、上記取付溝２ノに位置したリング
ばね２５が挿通され、このリングばね２５によって一対
の係止体２３は挿入孔４の中止方向に付勢されている。

そして、上記可動体７が上述したように駆動されると、
この先端部で一対の係止体２３の後端が押圧されるから
、これら一対の係止体２３がリングばね２５の付勢力に
抗してＩイド孔２２に沿ってスライドし、これらの先端
部が突部３の外周面から突出するようになっている。

一方、上記本体１の突部３には被取付体２６が着脱自在
に取付けられるようになっている。

この被取付体２６は基板２７と、この基板２７の上面に
固着された連結体２８および下面に固着されたへンド２
９とからなる。上記連結体２８には上記突部３よりもわ
ずかに大径な取付孔３０が穿設され、この取付孔３０の
内周面には断面Ｖ字状の係上溝３１が形成されている。

そして、上記本体１の突部３が上記取付孔３０に嵌合し
、本体１の下端面が上記連結体２８め上面に接合した状
態で上記可動体７が駆動されると、上記係止体２３の先
端部が上記係止溝３１に係合して被取付体２６が本体１
に結合される。なお、連結体２８には複数の係止ピン３
１８が突設され、上記本体１にはこの係止ピン３１ａが
嵌合する位置決め孔３２が形成され、これらの嵌合によ
って被取付体２６が本体１に対して位置決めされる。ま
た、上記ハンド２９は一対のフィンが３３を有し、これ
らフィンガ３３は圧縮空気によって開閉される０フイン
ガ３３を開閉する圧縮空気は、上記取付体２に接続され
た供給管３４から本体１と連結体２８とに互いに連通ず
る状態で穿設された通路３５を介して上記ハンド２９に
供給されるようになっている。

一方、上記被取付体２６は第１図と第２図に示すレスト
プレート３６に位置決めされて載置されている。このレ
ストグレート３６には位置決めピン３７が突設され、被
取付体２６の基板２７には上記位置決めピン３７が嵌合
する位置決め孔３８が穿設され、これらの嵌合によって
被取付体２６がレストプレート３６上に位置決め載置さ
れている。なお、ハンド２９はレストプレート３６に穿
設されたバカ孔３９に嵌挿されている。つまり、レスト
プレート３６には形状等の種類の異なる多数の被取付体
２６（１つたけ図示）が所定の配置状態で設けられてい
る。

このような構造において、本体１に被取付体２６を取着
するには、図示せぬコントローラに設けられた複数のｉ
看スイッチのうちの所望する被取付体２６のスイッチを
押す。すると、σポットのアーム１４が作動して上記本
体１か所望する被取付体２６の上方にその突部３が連結
体２８の取付孔３０と対応する状態に位置決めされる。

つぎに、上記本体１は下降させられてその突部３が取付
孔３０に嵌合するとともに、　　　　□７１上記本体１
の下端面が連結体２８の上面に接合するまで下降するこ
とによってその動作が終了する。

本体１の下降が終了すると、この本体１の挿入孔４に圧
縮空気が供給され、ここにスライド自在に設けられた可
動体７が下降方向に駆動される。可動体７が駆動される
と、第１図に示すようにガイド孔２２に収容された係止
体２３がスライドし、この先端部が突部３の外周面から
突出して上記連結体２８の取付孔３０の内周面に形成さ
れた係止溝３１に係合する。したがって、Ｌ記係止体２
３により本体１に被取付体２６が結合される。つぎに、
本体１が上昇して上記被取付体２６がレストプレート３
６上から持ち去られ、被取付体２６の本体１に対する装
着が終了する。

一方、被取付体２６を本体１から取外す場合には、装着
時と逆の動作で行なわれる。つまり、コントローラに設
けられた取外しスイッチを押すと、上記本体１がレスト
プレート３６の被取付体２６を載置する個所の上方に位
置決めされる。つぎに、上記本体１が下降させられ、ハ
ンド２９がバカ孔３９に嵌挿されて連結体２８の下面が
レストプレート３６の上面に接合すると、下降動作が終
了する。つぎに、挿入孔４への圧縮空気の供給が停止す
る。すると、可動体７がコイルばね１２の復元力によっ
て上昇し、その円錐状の先端部が係止体２３から離れる
。したがって、係止体２３がリングばね２５の復元力に
よって挿入孔４の中心方向へスライドするから、この係
止体２３と係止溝３１との係合が解除される。そののち
、本体１が上昇させられることによって第２図に示すよ
うに被取付体２６がレストプレート３６上に残留する。

つまり、本体１から被取付体２６が外されることになる
。

なお、この発明は上記一実施例に限定されず、たとえば
可動体を駆動する駆動源は圧縮空気に代リンレノイドに
よって電気的に行なうようにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上述べたようにこの発明によれば、本体に対する被取
付体の着脱作業全オペレータによらず自動で迅速に行な
うことができる。しかも、上記被取付体の本体に対する
着脱は可動体によって係止体をスライドさせるだけであ
るから、構造も極めて簡単である。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示し、第１図は本体に被取
付体を装着した状態の断面図、第２図は本体から被取付
体を外し念状態の断面図、第３図は本体に設けられた突
部の側面図、第４図は第３図■−ＩＴ線に沿う断面図、
第５図は一対の係止体の斜視図である。１・・・本体、３・・・突部、４・・・挿入孔、２・・
・可動体、２２・・・ガイド孔、２３・・・係止体、２
５・・・リングばね、２６・・・被取付体、２８・・・
連結体、３０・・・取付孔、３ノ・・・係止溝。出願人代理人　　弁理士　鈴　圧式　愚弟１　図 ″Ｊ３３３

Claims

【特許請求の範囲】

端面に突部が設けられた本体と、この本体に穿設された
挿入孔にスライド自在に収容され駆動源によって駆動さ
れる可動体と、上記突部に径方向に沿って穿設され一端
が上記挿入孔に連通し他端が上記突部の外周面に開口し
たガイド孔と、このガイド孔にスライド自在かつ上記挿
入孔の中心方向に弾性的に付勢されて収容され上記可動
体が駆動されるとこの可動体によって一端部が上記突部
の外周面から突出する方向にスライドさせられる係止体
と、上記突部に嵌合する取付孔が穿設されているととも
にこの取付孔の内周面に上記突部の外周面から突出した
係止体の一端部が係合する係止溝が形成された被取付体
とを具備したことを特徴とする着脱装置。