JP3292927B2 - 工具保持装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、工業用ロボット
等において工具を保持する工具保持装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】生産ライン等において、工業用ロボット
はその作動アームの先端に保持させた工具を用いて加工
あるいは作業等の所要の生産動作を行なわせている。

【０００３】かかる生産ライン等においては、工業用ロ
ボットは保持させていた工具を別の工具と交換して生産
作業をすることが必要な場合があり、従来から種々の構
造の工具保持装置が提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、工業用ロボ
ットの使用場所は作業環境が悪く、塵埃、水、砂、切粉
及び油等の異物が工業用ロボットの工具保持装置の各部
に侵入することがある。特に、工具を備えた被着部材を
着脱自在にする部分に異物が侵入すると、確実に装着す
ることができないばかりでなく、着脱の作動不良を起す
一原因となっている。

【０００５】この発明は、このような事情に基づいてな
されたもので、防水性、防塵性を簡単な構造で確保し、
作業環境が悪い場所でも確実に着脱作動を行なうことが
できる工具保持装置を提供することを目的とするもので
ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決し、かつ
目的を達成するため、この発明は、以下のように構成し
た。

【０００７】請求項１に記載の発明は、『作動アームの
先端に設けた装置本体に、工具を備えた被着部材を着脱
自在に装着する工具保持装置において、前記装置本体
は、被着部材が脱着自在に装着される保持部材と、この
保持部材に被着部材を着脱する放射方向に進退可能とし
た複数のロックピンを配置したロック装置と、複数のロ
ックピンを作動する複数のロックピンの中央中間部に配
置される円錐カムと、円錐カムにロックピンの背面を押
圧させる押圧動作をする駆動部材と、円錐カムを挟み反
駆動部材側に配置した弾発部材とを有し、少なくとも前
記ロックピンの放射方向外側となる位置で前記ロック装
置の外側に張り出した着座面を前記保持部材に設け、前
記被着部材を前記ロック装置の外側を囲むリング状に形
成し、この被着部材の端面を、前記着座面に当接される
装着面とするとともに、この装着面と着座面との間にゴ
ムパッキンを配置し、前記被着部材の内周面側には、内
向きに張り出すカム部を設けて、カム部下面には、放射
方向外側に行くに従って前記装着面から離間するように
傾斜したカム面を形成し、このカム面に前記ロックピン
の外端部を衝合させる一方、カム部上面を前記装着面と
連続した平面に形成し、前記ロックピンで押圧するカム
部の対面の装着面と連続した平面を、前記保持部材の着
座面に前記ゴムパッキンを介して押し付けるようにし、
前記駆動部材は、前記円錐カムの周辺部の上端面に当接
する下端面を有し、この下端面を前記上端面に押圧する
ことにより、前記円錐カムをカムの頂点方向に押圧して
前記円錐カムに前記ロックピンの背面を押圧させる押圧
動作をし、前記円錐カムと前記駆動部材とを互いに遊動
可能にピン部材により連結し、このピン部材を介して前
記駆動部材に前記円錐カムを反頂点方向に引っ張る牽引
動作をさせるとともに、前記上端面と前記下端面とが当
接することと、前記ピン部材により前記円錐カムと前記
駆動部材とを互いに遊動可能に連結することにより、前
記ロックピンが進退する方向に遊動可能とし、さらに、
前記弾発部材は、前記ロックピンによる前記カム部への
押圧力の一部を蓄え、前記ロックピンの前記カム部から
の後退時、前記被着部材を前記着座面から離間する、こ
とを特徴とする工具保持装置。』である。

【０００８】この請求項１記載の発明によれば、作動ア
ームの先端に設けた装置本体が、保持部材、ロック装
置、円錐カム、駆動部材、弾発部材を有し、コンパクト
な構造で工具を備えた被着部材が円滑に着脱自在であ
る。

【０００９】また、工具を有する被着部材をリング状と
し、これを被着部材と装置本体との装着駆動装置として
のロックピン及びカム面の外側を囲んで設置しているの
で、ロックピン及びカム面の部位に異物が到達しにく
く、ロックピンとカム面とによる装着動作が確実に行な
われる。

【００１０】また、円錐カムと駆動部材とを互いに遊動
可能にピン部材により連結し、このピン部材を介して駆
動部材に円錐カムを反頂点方向に引っ張る牽引動作をさ
せるとともに、上端面と下端面とが当接することと、ピ
ン部材により円錐カムと駆動部材とを互いに遊動可能に
連結することにより、ロックピンが進退する方向に遊動
可能であるから、複数のロックピンは、均等に接触しつ
つカム面に当接するので、被着部材を保持部材に円周上
均等に押し付けて、被着部材を保持部材に確実に保持す
ることができる。

【００１１】また、カム部上面を、被着部材の端面に形
成した装着面と連続した平面に形成して装置本体の着座
面に当接させたので、装置本体と被着部材のシール面が
幅広となる。

【００１２】また、ロックピンによるカム部への押圧力
の一部によりカム部の対面の装着面と連続した平面を、
保持部材の着座面にゴムパッキンを介して押し付け、ゴ
ムパッキンが変形せられるから、より確実なシール機能
を果たすことができる。

【００１３】また、ロックピンをカム部から後退させて
収容すると、直ちに弾発部材が被着部材を押圧し着座面
から離間するので、工具交換を容易に行なうことができ
る。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、この発明の工具保持装置の
実施例を説明する。

【００１５】図１は工業用ロボットでの使用状態説明
図、図２は工具保持装置のロック状態での断面図、図３
は工具保持装置のロック解除状態での断面図、図４は図
２のIV−IV線に沿う断面図である。

【００１６】図１において、符号１は工業用垂直多関節
ロボットで、この工業用ロボット１の作動アーム２の先
端には工具保持装置３が設けられている。この工具保持
装置３で工具４が保持されている。図示の状態において
保持されている工具４は、ワークＷのピックアンドプレ
ース作業を行なう作業工具である。即ち、工具４はハン
ドを有しており、このハンドでワークＷを把握すること
によって加工機５のドリルＤによる加工を行う。

【００１７】工業用ロボット１で用いる各種の工具４
は、予め工具置き台に載置しておき、工業用ロボット１
は工具保持装置３に保持されて工具４を必要に応じて交
換して装備し、新たな工具４による所要の生産作業が行
なう。

【００１８】この実施例の工具保持装置３は、図２乃至
図４に示すように装置本体６と被着部材７とで構成され
ている。

【００１９】装置本体６は、基板１１と、この基板１１
に固定されたシリンダ部材１２と、このシリンダ部材１
２の下端に装着された保持部材１３と、この保持部材１
３に装着されたロック装置１４とを有する。

【００２０】基板１１は、前記作動アーム２へこの装置
本体６を取り付ける部材であって、この基板１１には第
１の空気供給口１９からシリンダ１７に延びる第１の空
気通路１５が穿設されている。

【００２１】シリンダ部材１２は基板１１の下面に装着
されて、その内部に後述のピストン１６を昇降可能とし
たシリンダ１７を形成するものである。なお、以下にお
いて、中心軸Ｏはこのピストン１６の中心線を示すもの
である。

【００２２】そして、シリンダ１７内には弾発部材であ
るコイルスプリング１８で下方に弾発付勢されたピスト
ン１６が昇降可能に配置されており、第１の空気通路１
５はこのピストン１６の上方に連通されている。

【００２３】このピストン１６の下端部には、後述のロ
ックピン２１を進出駆動する別体の円錐カム２２がスプ
リングピン２３を介してシリンダ１７の半径方向に若干
遊動可能な状態に装着されている。すなわち、この円錐
カム２２は駆動部材であるピストン１６にロックピン２
１が進退する方向に遊動可能に連結されている。

【００２４】また、円錐カム２２はカム面２２ｄを有し
ており、このカム面２２ｄはピストン１６の端部方向の
先端に行くに従ってピストン中心線に近づくように傾斜
している。円錐カム２２の周縁部の上端面２２ａと、ピ
ストン１６の下端面１６ａとが当接してピストン１６の
駆動力が伝達されるものである。

【００２５】ピストン１６は、円錐カム２２をカムの頂
点方向に押圧する押圧動作と反頂点方向に引っ張る牽引
動作のそれぞれをする。

【００２６】この円錐カム２２は、ピストン１６の下降
行程においては、ピストン１６は、下端面１６ａを円錐
カム２２の周縁部の上端面２２ａに押圧することによ
り、円錐カム２２をカムの頂点方向に押圧して円錐カム
２２にロックピン２１の背面を押圧させる押圧動作をす
る。

【００２７】ピストン１６の上昇行程においては、スプ
リングピン２３を介してピストン１６から引き上げ力を
受ける。

【００２８】かかるシリンダ部材１２の下端部に装着さ
れる保持部材１３は、その中心部に透孔１３ａが形成さ
れて、円錐カム２２の下方への出没が可能となってい
る。

【００２９】また、この保持部材１３の下面の周縁部は
着座面６ａとされており、後述の被着部材７の上端面に
形成される装着面７ａがゴムパッキン６ｂを介して押圧
接触するとともに、その被着部材７に装着面７ａ側から
形成された位置決め孔２４に挿入される位置決めピン２
５が設置されている。なお、着座面６ａと装着面７ａは
ゴムパッキン６ｂを介して、全周にわたって当接してい
る。

【００３０】そして、この実施例においては、シリンダ
１７の気密性を高めるため、別体に形成したスリーブ部
材２６が前記透孔１３ａに装着されている。

【００３１】かかる保持部材１３に装着されるロック装
置１４は、ロックピン２１とロックシリンダ２７とによ
り、ピストン・シリンダ機構として構成されたロックピ
ン装置２８を、ピストン１６の中心軸Ｏまわりを３等分
する放射方向に設置したものである（図４）。ロックシ
リンダ２７は保持部材１３に設けた嵌合孔に嵌合して保
持されている。

【００３２】ロックピン２１は、ロックシリンダ２７内
で進退可能に内挿されており、このロックピン２１は弾
発部材であるコイルスプリング３１によりシリンダ１７
の中心軸Ｏ側に向けて格納方向に弾発付勢され、複数の
ロックピン２１は放射方向、即ちピストン１６の中心軸
Ｏから外方に向かって延びる方向へ進退可能になってい
る。

【００３３】また、シリンダ部材１２の側部に形成され
た第２の空気供給口３２からシリンダ１７内で前記ピス
トン１６の下方空間に供給された圧縮空気が、スリーブ
部材２６の外面の溝部３４等の第２の空気通路３３を経
て各ロックピン２１の頭部２１ａの背後に供給されるよ
うになっている。

【００３４】そして、このロック装置１４の中心の下部
には、コイルスプリング３５を内蔵したセパレータ３６
が設置されている。このセパレータ３６は、保持部材１
３に支持ピン９０を介して取付けられ、コイルスプリン
グ３５は保持部材１３に形成されたバネ受１３ｅに取付
けられ、セパレータ３６を常に保持部材１３から離れる
方向へ付勢している。

【００３５】このセパレータ３６は、後述のようにして
行なう被着部材７の保持時に取付プレート３９によりコ
イルスプリング３５を圧縮変形させ、この後、装着した
被着部材７を装置本体６から離脱させるときに、そのコ
イルスプリング３５の弾発力によって、取付プレート３
９を押圧することにより被着部材７を装置本体６から円
滑に離間させる。

【００３６】このように弾発部材であるコイルスプリン
グ３５は、円錐カム２２を挟み反駆動部材側に配置さ
れ、ロックピン２１による被着部材７のカム部３７への
押圧力の一部を蓄え、ロックピン２１のカム部３７から
の後退時、被着部材７を着座面から離間する。

【００３７】このように構成された装置本体６に装着さ
れる被着部材７は、図４に示すように概ねリング状に形
成された部材であり、その上部内側に全周に渡って突出
するカム部３７が形成されている。また、この被着部材
７には取付プレート３９を取付ける取付プレート取付孔
９５が６箇所に形成され、さらに空気供給挿入孔９６が
６箇所に形成され、また電極接点９７と電極接点９８が
１０箇所に設けられている。

【００３８】このカム部３７の下面側には各ロックピン
２１と共動するカム面３８が形成されているとともに、
このカム部３７の上面は被着部材７の装着面７ａと連続
した平面に形成されている（図２）。即ち、この被着部
材７の装着面７ａは、前記カム部３７を設置することに
より半径方向（前記ロックピン２１の進退する放射方
向）での寸法が拡大されており、これによってこの被着
部材７を装置本体６の着座面６ａに装着した状態でのシ
ール面幅が広く、また被着部材７の接続剛性が高く工具
４のガタが抑制される利点がある。

【００３９】そして、この被着部材７の下面には、工具
４を一体的に支持する取付プレート３９が、図示しない
ボルト等で固定されて有底容器形状に形成されている。
なお、取付プレート３９は、前記被着部材７と一体に形
成することとしてもよいし、またなくてもよい。

【００４０】被着部材７を装置本体６に保持すると、ロ
ック装置１４及びカム部３７等は保持部材１３と、これ
らの被着部材７及び取付プレート３９により完全に密閉
された空間内に格納された状態となる。

【００４１】これにより、塵埃等の異物が多い作業空間
において、工業用ロボット１を用いる場合であっても、
ロック装置１４やカム面３８に塵埃等の異物が付着しに
くく、ロック装置１４の作動が塵埃等により損なわれる
ことが少なく、確実に円滑な工具交換を行なうことがで
きる。

【００４２】そして、前記のように、カム部３７により
装着面７ａが幅広となる上、着座面６ａと装着面７ａと
の間に幅広のゴムパッキン６ｂを介装してあるので、防
塵機能及び防水機能は極めて良好になっている。

【００４３】なお、取付プレート３９等に軽量化等のた
め、切欠きを形成した場合であっても、被着部材７が前
記ロックピン２１及びカム面３８の外側に配置されてい
るので、前記防塵等の効果を奏することができる。

【００４４】工具４は、かかる構造の被着部材７を装置
本体６に接続することにより工具保持装置３で保持さ
れ、工業用ロボット１の作動アーム２の先端に装着され
る。

【００４５】なお、この被着部材７に孔をあけて、この
孔にロックピン２１が挿入されるように構成してもよ
い。

【００４６】このような工具保持装置３による工具４の
装着は次のように行なわれる。

【００４７】即ち、まず工業用ロボット１の作動アーム
２の先端に固定されている装置本体６を、工具置き台の
所要の工具４に対応した位置に移動させ、作動アーム２
をその工具４に一体に設けた被着部材７に接近させ（図
３中、仮想線参照）、ロック装置１４の外側に被着部材
７を嵌め合わせる。

【００４８】この後、基板１１に形成した第１の空気供
給口１９を経てシリンダ１７のピストン１６の上方空間
に圧縮空気を供給する。

【００４９】これによりピストン１６は下降し、円錐カ
ム２２をカムの頂点方向に押圧する押圧動作し、円錐カ
ム２２は３本のロックピン２１の間に割り込んで挿入さ
れる。

【００５０】このとき、一部のロックピン２１のみが円
錐カム２２に接触した場合には、前記のように円錐カム
２２がシリンダ１７の半径方向、即ちロックピン２１の
進退方向に遊動可能であるので、その反力により円錐カ
ム２２がスライドして変位し、これによって円錐カム２
２はすべてのロックピン２１と均等に接触した状態とな
る。これにより、３本のロックピン２１は放射方向外側
に押し出され、ロックピン２１の先端部はその外側に位
置する被着部材７のカム部３７のカム面３８に衝合し、
弾発部材であるコイルスプリング３５は、ロックピン２
１によるカム部３７への押圧力の一部を被着部材７の保
持時に取付プレート３９、セパレータ３６を介して蓄え
る。

【００５１】このロックピン２１のカム面３８への衝合
により、被着部材７は装置本体６側への押圧力を受け、
取付プレート３９の上面は装置本体６の最下面に衝合さ
れ、図２の状態となる。また、ゴムパッキン６ｂは僅か
に弾性変形して装置本体６と被着部材７との間のシール
を確実に行う。

【００５２】なお、装置本体６の保持部材１３の最下面
と、取付プレート３９の上面との間に隙間を設け、ロッ
クピン２１がカム面に照合した際に、被着部材７の上面
が保持部材１３の下面に衝合させるようにしてもよい。

【００５３】このように、被着部材７の装置本体６への
固定がロックピン２１やカム面３８とは別個に行なわれ
るので、これらの接続駆動構造に付随するクリアランス
は、両者の接続に影響を与えず、両者を密着して接続す
ることができる。

【００５４】そのため、装置本体６と被着部材７とを確
実にガタのない状態に接続し、装着された工具４のガタ
を確実に軽減することができる。

【００５５】次に、このようにして装着した工具４を外
す場合は、次のように作動する。

【００５６】即ち、装着していた工具４による所要の作
業が終了すると、工業用ロボット１の作動アーム２を、
工具置き台の所定位置に移動させて、図２の状態の工具
保持装置３の第１の空気供給口１９への圧縮空気の供給
を停止するとともに、第２の空気供給口３２への圧縮空
気の供給を行なう。

【００５７】これに伴い、シリンダ１７のピストン１６
の下方空間に圧縮空気が供給され、円錐カム２２に対す
る駆動部材となる、ピストン１６は弾発部材であるコイ
ルスプリング１８に抗して上昇動作を開始し、円錐カム
２２をカムの反頂点方向に引っ張る牽引動作をするとと
もに、溝部３４等の第２の空気通路３３を経て各ロック
ピン２１の背後にも圧縮空気が供給されるので、各ロッ
クピン２１は中心軸Ｏ側に後退し、ロックピン２１の先
端はカム面３８から離間し、これによって被着部材７は
装置本体６への拘束が解除される。

【００５８】このロックピン２１の先端がカム部３７の
カム面３８から後退する時、ロックピン２１が弾発部材
であるコイルスプリング３１が弾発力により移動し、円
錐カム２２を押し上げる。これと同時に、セパレータ３
６は圧縮状態の弾発部材であるコイルスプリング３５が
伸張することによって装着面７ａと着座面６ａとの間が
離間され、両者を円滑に分離することができる。

【００５９】これによって、工業用ロボット１の作動ア
ーム２の先端から工具４を工具置き台の所定位置に格納
することができる。そして、これに続いて他の工具４に
よる作業を行なう場合には、その工具４の位置に作動ア
ーム２を移動させた後、前記と同様にして所要の工具４
を装着することとすればよい。

【００６０】このように、この実施例の工具保持装置３
によれば、圧縮空気を供給することにより円錐カム２２
を進退させ、ロックピン２１を操作することにより、被
着部材７のカム面３８を介して工具４を迅速に着脱させ
ることができ、工業用ロボット１の工具交換に伴う段取
り時間の短縮をすることができ、生産ラインでの生産効
率を向上することができる。

【００６１】そのうえ、単一の円錐カム２２の動作によ
り複数のロックピン２１が動作し、これによって装置本
体６の最下面を取付プレート３９の上面に押圧して両者
を接続するので、工具４を装置本体６にガタの無い状態
で確実に装着することができる。

【００６２】以上説明した実施例において、装着面７ａ
及び着座面６ａを全周に渡り連続する環状に形成したも
のを説明したが、例えば、装置本体６の軽量化等のた
め、前記保持部材１３やロック装置１４の、ロックピン
装置２８に対応する個所以外の部位に切欠きを形成する
場合であっても、周方向にロックピン装置２８に対応す
るように間欠的に形成された着座面６ａに前記被着部材
７を同様に装着すれば、着座面６ａと装着面７ａとのシ
ール構造によりロックピン装置２８とカム部３７には塵
埃等が達しにくく、その動作の確実性は確保される。

【００６３】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明では、作動アームの先端に設けた装置本体が、保持部
材、ロック装置、円錐カム、駆動部材、弾発部材を有
し、コンパクトな構造で工具を備えた被着部材が円滑に
着脱自在である。

【００６４】また、工具を有する被着部材をリング状と
し、これを被着部材と装置本体との装着駆動装置として
のロックピン及びカム面の外側を囲んで設置したので、
ロックピン及びカム面の部位に異物が到達しにくく、ロ
ックピンとカム面とによる装着動作が確実に行なうこと
ができる。

【００６５】また、円錐カムと駆動部材とを互いに遊動
可能にピン部材により連結し、このピン部材を介して駆
動部材に円錐カムを反頂点方向に引っ張る牽引動作をさ
せるとともに、上端面と下端面とが当接することと、ピ
ン部材により円錐カムと駆動部材とを互いに遊動可能に
連結することにより、ロックピンが進退する方向に遊動
可能であるから、複数のロックピンは、均等に接触しつ
つカム面に当接するので、被着部材を保持部材に円周上
均等に押し付けて、被着部材を保持部材に確実に保持す
ることができる。

【００６６】また、カム部上面を、被着部材の端面に形
成した装着面と連続した平面に形成して装置本体の着座
面に当接させたので、装置本体と被着部材のシール面が
幅広となる。

【００６７】また、ロックピンによるカム部への押圧力
の一部によりカム部の対面の装着面と連続した平面を、
保持部材の着座面にゴムパッキンを介して押し付け、ゴ
ムパッキンが変形せられるから、より確実なシール機能
を果たすことができる。

【００６８】また、ロックピンをカム部から後退させて
収容すると、直ちに弾発部材が被着部材を押圧し着座面
から離間するので、工具交換を容易に行なうことができ
る。

【００６９】このように、防水性、防塵性を簡単な構造
で確保しており、作業環境が悪い場所でも確実に着脱作
動を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】工業用ロボットでの使用状態説明図である。

【図２】工具保持装置のロック状態での断面図である。

【図３】工具保持装置のロック解除状態での断面図であ
る。

【図４】図２のIV−IV線に沿う断面図である。

【符号の説明】

１ 工業ロボット ２ 作動アーム ３ 工具保持装置 ４ 工具 ６ 装置本体 ６ａ 着座面 ７ 被着部材 ７ａ 装着面 １４ ロック装置 １６ ピストン １７ シリンダ ２１ ロックピン ２２ 円錐カム ２７ ロックシリンダ ２８ ロックピン装置 ３７ カム部 ３８ カム部

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−117087（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−52285（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−205288（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−184291（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−64485（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−42888（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−42284（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−22291（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B25J 15/00 - 15/08 B23B 31/107

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作動アームの先端に設けた装置本体に、工
   具を備えた被着部材を着脱自在に装着する工具保持装置
   において、 前記装置本体は、被着部材が脱着自在に装着される保持
   部材と、この保持部材に被着部材を着脱する放射方向に
   進退可能とした複数のロックピンを配置したロック装置
   と、複数のロックピンを作動する複数のロックピンの中
   央中間部に配置される円錐カムと、円錐カムにロックピ
   ンの背面を押圧させる押圧動作をする駆動部材と、円錐
   カムを挟み反駆動部材側に配置した弾発部材とを有し、 少なくとも前記ロックピンの放射方向外側となる位置で
   前記ロック装置の外側に張り出した着座面を前記保持部
   材に設け、 前記被着部材を前記ロック装置の外側を囲むリング状に
   形成し、この被着部材の端面を、前記着座面に当接され
   る装着面とするとともに、この装着面と着座面との間に
   ゴムパッキンを配置し、 前記被着部材の内周面側には、内向きに張り出すカム部
   を設けて、カム部下面には、放射方向外側に行くに従っ
   て前記装着面から離間するように傾斜したカム面を形成
   し、このカム面に前記ロックピンの外端部を衝合させる
   一方、カム部上面を前記装着面と連続した平面に形成
   し、 前記ロックピンで押圧するカム部の対面の装着面と連続
   した平面を、前記保持部材の着座面に前記ゴムパッキン
   を介して押し付けるようにし、 前記駆動部材は、前記円錐カムの周辺部の上端面に当接
   する下端面を有し、この下端面を前記上端面に押圧する
   ことにより、前記円錐カムをカムの頂点方向に押圧して
   前記円錐カムに前記ロックピンの背面を押圧させる押圧
   動作をし、 前記円錐カムと前記駆動部材とを互いに遊動可能にピン
   部材により連結し、このピン部材を介して前記駆動部材
   に前記円錐カムを反頂点方向に引っ張る牽引動作をさせ
   るとともに、前記上端面と前記下端面とが当接すること
   と、前記ピン部材により前記円錐カムと前記駆動部材と
   を互いに遊動可能に連結することにより、前記ロックピ
   ンが進退する方向に遊動可能とし、 さらに、前記弾発部材は、前記ロックピンによる前記カ
   ム部への押圧力の一部を蓄え、前記ロックピンの前記カ
   ム部からの後退時、前記被着部材を前記着座面から離間
   する、 ことを特徴とする工具保持装置。