JPH01234189A - ロボットのハンド結合機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分腎】

この発明は、産業用などの四ボットのハンド結合機構に
関するものである。

【従来の技術】

従来、例えば実開昭５９−１２４０９１号公報などに示
されているように、ロボットの先端軸に設けた自動ハン
ド交換装置（以下ＡＭＣと略記する）にハンドを着脱可
能に結合させたロボットが知られている。 第２図および第３図、第４図は実開昭５９−１２４０９
１号公報に示されたものに準する従来の上記のようなロ
ボットおよびそのハンド結合機構である。第２図におい
て１．１は四ボット本体、２はロボット本体１に昇降可
能に支持された上下軸、３は上下軸２に第１関節部４を
介し取り付けられて回動する第１アーム、５は第１アー
ム３に第２関節部６を介し取り付けられて回動する第２
アーム、７は第２アーム５に第２関節部８を介し取り付
けられて軸回りに回動する先端軸であり、９は先端軸７
の先端部に設けられたＡＨＣである。Ａ１１Ｃ９は、第
３図、第４図に示すように、装置本体１０の中央部にチ
ャックボルト嵌合孔１０ｂが形成され、この嵌合孔１０
ｂが上記本体１０先端の結合面１０ａに開口され、結合
面１０ａには４本の位置合せピン１１とエアホース２３
に接続された４本の空気供給ピン１２とが先端軸７の軸
方向と平行に突出し、上記ピン１１，１２は嵌合孔１０
ｂを中心とする正方形、長方形の角部にそれぞれ配置さ
れている。上記ＡＨＣ９に着脱可能に結合されるハンド
１３には取付部材１４が設けられ、取付部材１４の結合
面１４ａ中央部にはチャックボルト１５が突出し、結合
面１４ａには位置合せ孔１６と空気供給孔１７とが４つ
ずつピン１１．１２と平行に形成され、これらの孔１６
，１７は位置合せピン１１．空気供給ピン１２と対応す
るように、チャックボルト１５を中心とする正方形、長
方形の角部にそれぞれ配置されている。 また、ハンド１３には空気供給孔１７から供給される圧
縮空気によって開閉動作する２個のワーク把持爪１Ｂが
装着されている。 なお、上記のように構成されたロボットでは、ワークに
応じてハンド１３をＡＨＣ９に対し脱着することで交換
しているが、ハンド１３をＡＨＣ９に装着する場合に、
ハンド１３を置き台上に保持しておき、ロボットの先端
軸７をこれの軸方向に前進させることにより、ＡＨＣ９
の位置合せピン１１をハンド１３の位置合せ孔１６に、
空気供給ピン１２をハンド１３の空気供給孔１７に、嵌
合孔１０ａをチャックボルト１５にそれぞれ嵌合させ、
チャックボルト１５をＡＨＣ９に内蔵したチャック機構
によって保持することにより、ＡＨＣ９の結合面１０ａ
とハンド１３の取付部材１４に形成した結合面１４ａと
を密着させた状態で結合している。また、ハンド１３を
取り外す場合には、ハンド１３を置き台上に保持し、チ
ャックボルト１５の保持を解除し、先端軸７を後退させ
ることにより、位置合せピン１１を位置合せ孔１６から
、空気供給ピン１２を空気供給孔１７から、チャックボ
ルト１５から嵌合孔１０ａをそれぞれ抜き出している。

【発明が解決しようとする課題】

従来のロボットのハンド結合機構ｔよ、以上のように構
成され、ロボットのＡＨＣによってハンドを自動的に取
り付ける際に、位置合せピンと空気供給ピンを位置合せ
孔と空気供給孔にそれぞれ嵌合させろ必要があり、上記
ピンおよび孔の数がそれぞれ多いために、ティーチ作業
が困難であり、ロボットの立上げに長時間を要するとい
う問題点があった。 この発明は、上記のような問題点を解決するためになさ
れたもので、ＡＨＣのピンとハンドの孔の数を少なくす
ることにより、ティーチ作業が容易にできて、ロボット
の立上げ時間を短くできるハンド結合機構を得ることを
目的としている。

【課題を解決するための手段】

この発明に係るロボットのハンド結合機構は、ＡＨＣの
結合面から複数本の位置合せ兼用空気供給ピンを突出さ
せ、ハンドの取付部材に、ＡＭＣの結合面と対向する結
合面に開口し上記ピンが嵌まる位置合せ兼用空気供給孔
をピンと同数だけ形成し、上記孔の軸方向に位置合せ部
とシール部とを設けたものである。

【作　　用】

この発明におけるロボットのハンド結合装置は、ハンド
の取付部材に設ける孔の軸方向に位置合せ部とシール部
とを設けることで、取付部材の孔を位置合せ兼用空気供
給孔にすることを可能とし、これによってＡＨＣに設け
るピンも位置合せ兼用空気供給ピンとすることができ、
位置合せと空気供給とを兼用する孔とピンとにすること
により、これらの数を従来に比べ減少させることができ
、したがって、ロボットにＡ　ＨＣによってハンドを取
り付ける際のティーチ作業が容易にできる。

【実施例】

以下、この発明の一実施例を第１図について説明する。 第１図において、第２図ないし第４図と同一符号は相当
部分を示し、１９は中心に空気供給通路１９ａが貫通さ
れた位置合せ兼用空気供給ピンであり、これらのピン１
９は、先端部外周に先細のテーパ面１９ｂが形成されて
おり、ＡＨＣ９の結合面１０ａから４本が先端軸７の軸
方向と平行に突出し、チャックボルト嵌合孔１０ｂを中
心とする正方形の角部にそれぞれ配置されている。２０
はハンド１３の取付部材１４に形成した４つの位置合せ
兼用空気供給孔であり、これらの孔２０は、取付部材１
４の結合面１４ａに開口し、位置合せ兼用空気供給ピン
１９と対応するようにチャックボルト１５を中心とする
正方形の角部にそれぞれ配置され、ピン１９の軸方向と
平行に延びており、また結合面１４ａ側が大径となるテ
ーパ部２０ａ１ピン１９が隙間なく嵌まる穴径の位置合
せ部２０ｂ１大穴径部２０Ｃ１および取付部材１４に嵌
着された保持円筒２１のリング溝２１ａに嵌めた弾性物
質の０リング２２を有しＯリング２２がピン１９のテー
パ面１９ｂに圧接するシール部２０ｄが、この順に結合
面１４ａ側からハンド１３側に設けられている。なお、
この実施例の上述した以外の構成は、第２図ないし第４
図に示す従来のものと同様である。 この実施例によるハンド結合機構の基本動作は上述した
従来のものとほぼ同様であるが、この実施例では、ハン
ド１３をＡＨＣ９に装着する場合には、ＡＨＣ９の位置
合せ兼用空気供給ピン１９をハンド１３の位置合せ兼用
空気供給孔２０に嵌合させることにより、ピン１９が孔
２０の位置合せ部２０ｂと嵌合することによってＡＨＣ
９に対するハンド１３の位置決めができ、またピン１９
のテーパ面１９ｂが孔２０のシール部２０ｄに設けたＯ
リング２２に圧接することによって、ピン１９の空気供
給通路１９ａから送られる圧縮空気がハンド１３外に漏
れることがない。 なお、この発明において、位置合せ兼用空気供給ピンお
よびこれらが嵌まる位置合せ兼用空気供給孔の数は２組
でよい場合があり、この場合にも従来と同様な位置合せ
ピンおよび位置合せ孔を１組または２組設けてもよい。

【発明の効果】

以上説明したように、この発明によれば、ＡＨＣの結合
面から複数本の位置合せ兼用空気供給ピンを突出させ、
ハンドの取付部材にその結合面に開口し軸方向に位置合
せ部とシール部とを設けた上記ピンと同数の位置合せ兼
用空気供給孔を設け、これらの孔にピンを嵌めるように
したので、ピンおよび孔の数を従来に比べ減少させるこ
とができ、したがってロボットにＡＩ（Ｃによってハン
ドを取す付ける際のティーチ作業が容易にできて、ロボ
ットの立上げ時間を短くでき、その稼動率を向上させる
ことができるという効果がある

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例によるロボットのハンド結
合機構を示す断面側面図、第２図は従来のハンド結合機
構を示すロボットの側面図、第３図は従来のハンド結合
機構を示す／）ンド取外状態の側面図、第４図は■−ｖ
ｉ矢視断面図である。 ７・・ロボットの先端軸、９・・・ＡＨＣ，１０・・・
装置本体、１０ａ・・結合面、１３・−・ハンド、１４
・・・取付部材、１４ａ・・結合面、１９・・・位置合
せ兼用空気供給ピン、１９ｂ・・・テーパ面、２０・・
位置合せ兼用空気供給孔、２０ｂ・・・位置合せ部、２
０ｄ・・・シール［，２２・・・０リング。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　　大　岩　増　雄（外２名） 第１図 第２図 第δ図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットの先端軸に設けた自動ハンド交換装置にハンド
   を着脱可能に結合させたロボットにおいて、上記交換装
   置の結合面から複数本の位置合せ兼用空気供給ピンを突
   出させ、上記ハンドの取付部材に、交換装置の結合面と
   対向する結合面に開口し上記ピンが着脱可能に嵌まる位
   置合せ兼用空気供給孔をピンと同数だけ形成し、上記孔
   の軸方向に位置合せ部とシール部とを設けたことを特徴
   とするロボットのハンド結合機構。