JPS62148178A - ロボツトの工具交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボットの工具交換装置に関する。

〔従来の技術〕

ロボットを使用してワークの加工を行うには、加工用の
工具をロボットのチャックに嵌着し、ロボットのチャッ
クを遠隔操作によシワークの加工面に沿って移動するの
である。

その際、工具が流体駆動工具の場合は、工具を交換する
たびに、作業者が手作業で、気体ホース、液体ホースの
連結端をそれぞれ工具の気体ホース接続口、液体ホース
接続口から外し、新たに取付けられた工具の関係接続口
にこれらを接続し直さなければならないので、工具の交
換には少なからざる手間がか＼る０ そこで、ホースの嵌脱作業を簡素化するために、あらか
じめ各使用工具に接続ホースを嵌着しておくことも一応
考えられるが、このような手段では、多数の工具にそれ
ぞれ複数の気体ホース、液体ホースが延設され、配管が
多くなるので、スペースの問題、配管破損等工具管理上
の問題が生ずるから、実用的でない。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明はこのような事情に鑑みて提案されたもので、工
具の交換と同時に自動的に気体ホース、液体ホースの接
続換えを迅速確実に行う経済的なロボットの工具交換装
置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

そのために、本発明は、ロボット側ユニットと工具側ユ
ニットとを嵌脱自在に構成してなるロボットの工具交換
装置において、上記両ユニットの対向部にそれぞれ設け
られたロボット側ホース接続口及び工具側ホース接続口
と、上記ロボット側ユニットの対向部に付設され上記工
具側ユニットとの嵌合時に自動的に開弁して上記両ホー
ス接続口を連通し、上記工具側ユニットとの分離時に自
動的に閉弁する連動開閉弁を具えたことを特徴とする。

〔作　用〕

このような構成により、工具の交換と同時に自動的に気
体ホース、液体ホースの接続換えを迅速確実に行う経済
的なロボットの工具交換装置を得ることができる。

〔実施例〕

本発明の一実施例を図面について説明すると、第１図は
そのロボット側ユニットと工具側ユニットの嵌着状態を
示す縦断面図、第２図は第１図の側面図、第３図は第１
図の流体　　　　−力、プリング部の嵌着前の状態を示
す部分縦断面図、第４図は第３図の■−■に沿った横断
面図、第５図はその嵌着後の状態を示す部分縦断面図で
ある。

まず、第１〜２図において、１はロボット側ユニットで
、上部に工具交換用エアシリンダー２が内蔵され、下端
には角錐状開口が凹設されその上部にチャック３が内蔵
されている。４は工具側ユニットで、上端にはロボット
側ユニットのチャック３に嵌着されるシャンク５が突設
され、下端には工具取付面６が付設されておシ、チャッ
ク３とシャンク５はアクチュエーターの作用により遠隔
的に操作されて嵌脱するようになっている。（詳細は本
出願人会社提案の実願昭６０−１４１３９５参照）７．
８はロボット側ユニット１工具側ユニツト４のそれぞれ
右側面に設けられた上下一対ノエアホース接続口は、９
．１０はロボット側ユニット１．工具側ユニット４のそ
れぞれ左側面に設けられた上下一対の液ホース接続口で
ある。

次に、第３〜６図において、１１はロボット側ユニット
１のフランジの両端に受方向に穿設され小径の下端開口
、大径の上端開口及び両者間の中径部の三段よシなる弁
孔、１２は弁孔１１の中径部属端に嵌着された環状パツ
キン、１３は弁孔１１に同軸的に緩挿され円盤と口、ド
よりなるピストン状の弁体で、弁孔１１の中径部に緩挿
される円盤の外周には４個の円弧状すきまｔｑを形成す
るために等間隔で４個の半径方向外周突起１４が突設さ
れ弁孔１１の中径部内周に摺接している。

１５は弁孔１１の上端大径部に嵌着されたプラグ、１６
は弁孔１１に弾装されたばねで、その上端はプラグ１５
の下端に轟接し、その下端は弁体１３の外周突起１４の
上端に当接している。１７はロボット側ユニット１の下
面に弁孔１１と同心的に付設された０リングである。

このような装置において、ロボット側ユニット１は、工
具側ユニット４に嵌着される前は、第３〜４図に示すよ
うに、弁体１３はばね１６によシバ、キン１２に押つけ
られており、弁体１３の円盤部下面は全面的にパツキン
１２に気密に当接しているので、エアホース接続ロアか
ら導入される圧縮空気は弁体１３により完全に遮断され
ている。

こ＼で、ロボット側ユニット１が下動して、工具側ユニ
ット４を嵌着すると、第５　　図に示すように、弁体１
３のロッドの下端は工具側ユニット４の接続口孔１８の
内周に当接するので、弁体１３の円盤はパツキン１２に
対しリフトｌだけ相対的に上動するから、接続ロアから
導入された圧縮空気は、矢印に示すように、弁体の円盤
と弁孔中径部内周との間のすきま１９、小径開口を経て
、工具側ユニット４の接続口孔１８．エアホース接続口
８を経て工具に供給され、工具を駆動する。

このようにして結合された状態で、ロボット側ユニット
１が工具側ユニット４から分離するときは、第５図の状
態から、第３図の状態に戻ｐ、エアホース接続ロアから
供給された圧縮空気は弁体１３により遮断される。

液ホース接続口９．１０についても、エアホース接続ロ
ア、８と実質的に同一要領で、同時にカップリングの嵌
脱が一斉に行われる。

〔発明の効果〕

要するに本発明によれば、ロボット側ユニットと工具側
ユニットとｔ嵌脱自在に構成してなるロボットの工具交
換装置において、上記両ユニットの対向部にそれぞれ設
けられたロボット側ホース接続口及び工具側ホース接続
口と、上記ロボット側ユニットの対向部に付設され上記
工具側ユニットとの嵌合時に自動的に開弁じて上記両ホ
ース接続口を連通し、上記工具側ユニットとの分離時に
自動的に閉弁する連動開閉弁を具えたことにより、工具
の交換と同時に自動的に気体ホース、液体ホースの接続
換えを迅速確実に行う経済的なロボットの工具交換装置
を得るから、本発明は産業上極めて有益なものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す縦断面図、第２図は第
１図の側面図、第３図は第１図の流体力、プリング部の
嵌着前の状態を示す部分縦断面図、第４図は第３図のＩ
Ｖ−ＩＶに沿った横断面図、第５図はその嵌着後の状態
を示す部分縦断面図である。 ｌ・・・ロボット側ユニット、２・・・エアシリンダー
、３・・・チャック、４・・・工具側ユニット、５・・
・シャンク、６・・・工具取付面、７．８・・・エアホ
ース接続口、９，１０・・・液ホース接続口、１１・・
・弁孔、１２・・・環状パツキン、１３・・・弁体、１
４・・・外周突起、１５・・・プラグ、１６・・・ばね
、１７・・・０リング、１８・・・接続口孔、１９・・
・円弧状すきま、 ｌ・・・リフト 代理人　弁理士　塚　本　正　文 第３図 第４図 第５図 ／り 第１図 第２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ロボット側ユニットと工具側ユニットとを 嵌脱自在に構成してなるロボットの工具交換装置におい
   て、上記両ユニットの対向部にそれぞれ設けられたロボ
   ット側ホース接続口及び工具側ホース接続口と、上記ロ
   ボット側ユニットの対向部に付設され上記工具側ユニッ
   トとの嵌合時に自動的に開弁して上記両ホース接続口を
   連通し、上記工具側ユニットとの分離時に自動的に閉弁
   する連動開閉弁を具えたことを特徴とするロボットの工
   具交換装置。