JP3292926B2 - 工具保持装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、工業用ロボット等に
おいて工具を保持する工具保持装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】例えば、生産ライン等において、工業用
ロボットはその作動アームの先端に保持させた工具を用
いて加工あるいは作業等の所要の生産動作を行なわせて
いる。かかる生産ライン等においては、工業用ロボット
は保持させていた工具を別の工具と交換して生産作業を
することが必要な場合がある。そのため、従来から種々
の構造の工具保持装置が提案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この種の工
具保持装置においては、工具の交換時間はそのまま生産
ラインでの生産効率に大きな影響を及ぼすので工業用ロ
ボットの工具の交換が迅速で確実に行えることが求めら
れている。

【０００４】このような事情を考慮すると、工業用ロボ
ットの作動アームの先端に設けた装置本体に、工具を備
えた被着部材を着脱自在に装着する着脱機構として、例
えば単一の円錐カムを用いて複数のロックピンを放射方
向に張り出させることとすれば、工具の着脱を迅速にす
ることができると考えられる。

【０００５】しかし、単一の円錐カムにより複数のロッ
クピンを放射方向に張り出す構造をこの種の工具保持装
置に適用する場合、円錐カムやロックピンの形状誤差や
装置の組み付けによる芯ずれ等の製作誤差を伴うので、
放射方向に配置された複数のロックピンに単一の円錐カ
ムを同時に均等に接触し、等量の変位を生じさせるよう
にすることは困難であり、一部のロックピンの作動不良
のため装着動作の確実性を確保することができない場合
がある。

【０００６】この発明は、このような事情に基づいてな
されたもので、円錐カムで複数のロックピンを放射方向
に確実に進出させることにより、工具の交換が簡単であ
りながら工具の交換動作が確実な工具保持装置を提供す
ることを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、請求項１記載の発明は、作動アームの先端に設けた
装置本体に、工具を備えた被着部材を着脱自在に装着す
る工具保持装置において、前記装置本体に、放射方向に
進退可能とした複数のロックピンを配置したロック装置
を設けるとともに、前記被着部材を前記ロック装置の外
側を囲むリング状に形成して、この被着部材に前記各ロ
ックピンの外端部を係合させて被着部材を装置本体に装
着可能にし、前記ロックピンの背面を押圧する円錐カム
と、この円錐カムを円錐カムの頂点方向に押圧する押圧
動作と反頂点方向に引っ張る牽引動作のそれぞれをする
駆動部材とを設け、前記円錐カムの凹部に、前記駆動部
材の凸部をクリアランスを有するように挿入され、前記
駆動部材の凸部には貫通孔が形成され、この貫通孔を通
過し貫通孔内径より小径の外径を有するピンの両端を前
記円錐カムの凹部周囲の円筒壁に固定し、前記円錐カム
は前記駆動部材に前記ロックピンが進退する方向に遊動
可能に連結され、前記各ロックピンに対して垂直の方向
に進退駆動される駆動部材を、前記各ロックピンの放射
状の中央部に配設するとともに、前記駆動部材の端部に
先端に行くに従って駆動部材中心線に近づくように傾斜
したカム面を有する円錐カムを前記ロックピンが進退す
る方向に遊動し、前記カム面に前記各ロックピンの内端
部に接触させて前記各ロックピンを進出駆動し、前記駆
動部材の押圧動作時、前記駆動部材の凸部外周の環状の
端面で前記円錐カムの凹部外周の円筒壁の端面を当接さ
せるようにすることを特徴としている。

【０００８】この請求項１記載の発明では、各ロックピ
ンを進出駆動する円錐カムが、駆動部材の端部に先端に
行くに従って駆動部材中心線に近づくように傾斜したカ
ム面を有し、しかもこの円錐カムはロックピンが進退す
る方向に遊動可能に、駆動部材に連結してあるため、円
錐カムに一部のロックピンが接触し残りのロックピンが
接触しない場合には、円錐カムは接触したロックピンか
らの反力によりロックピンが進退する方向に変位するこ
とができ、その結果、放射状に配置されたすべてのロッ
クピンに均等に接触することができる。

【０００９】また、円錐カムは、駆動部材にロックピン
が進退する方向に遊動可能に連結されているから、複数
のロックピンは、均等に接触しつつカム面に当接するの
で、被着部材を装置本体に円周上均等に押し付けて、被
着部材を装置本体に確実に保持することができる。

【００１０】また、駆動部材の円錐カムへの押圧動作
時、駆動部材の凸部の周囲の環状の端面と円錐カムの凹
部周囲の円筒壁の同心状の端面は当接し、駆動部材の凸
部と円錐カムの凹部との嵌合空間、及び、駆動部材の凸
部の貫通孔を外部より隔離するので、被着工具を着して
いる間、常に貫通孔とピンとの間のクリアランスの遊動
連結部に異物が進入しなくなるので、ロックピンが進退
する方向における駆動部材に対する円錐カムの遊動可能
性が常に確保され、結果として被着工具側を脱着しても
着不良になりにくい。

【００１１】

【実施例】以下、この発明の工具保持装置の実施例を説
明する。図１は工業用ロボットでの使用状態説明図、図
２は工具保持装置のロック状態での断面図、図３は工具
保持装置のロック解除状態での断面図、図４は図２のIV
−IV線に沿う断面図、図５は図２のV −V 線に沿う断面
図、図６は図５のVI−VI線に沿う断面図である。

【００１２】図１において、工業用垂直多関節ロボット
１の作動アーム２の先端には工具保持装置３が設けられ
ており、この工具保持装置３には工具４が装着されてい
る。この工具保持装置３に装備されている工具４は、ワ
ークＷのピックアンドプレース作業を行なう作業工具で
ある。すなわち、工具４はハンドを有しており、このハ
ンドでワークＷを把握することによって、加工機５のド
リルＤによる加工を行なう。

【００１３】工業用ロボット１で用いる各種の工具４を
予め工具置き台に載置しておくことにより、工具保持装
置３に装着されている工具４を必要に応じて交換して装
備し、新たな工具４による所要の生産作業が行なわれ
る。

【００１４】この実施例の工具保持装置３は、図２に示
すように装置本体６と被着部材７とで構成されている。

【００１５】装置本体６は、基板１１と、この基板１１
に固定されたシリンダ部材１２と、このシリンダ部材１
２の下端に装着された保持部材１３と、この保持部材１
３に装着されたロック装置１４とを有する。

【００１６】基板１１は、前記作動アーム２へこの装置
本体６を取り付ける部材であって、この基板１１には第
１の空気供給口１９からシリンダ１７に延びる第１の空
気通路１５が穿設されている。

【００１７】シリンダ部材１２は、前記基板１１の下面
に装着されてその内部に後述の駆動部材であるピストン
１６を昇降可能としたシリンダ１７を形成するものであ
る。なお、以下において中心軸Ｏはピストン１６の中心
線を示し、駆動部材中心線である。

【００１８】そして、このシリンダ１７内にはコイルス
プリング１８で下方に弾発付勢されたピストン１６が昇
降可能に配置されており、前記第１の空気通路１５はこ
のピストン１６の上方に連通されている。

【００１９】このピストン１６の下端部には、後述のロ
ックピン２１を進出駆動する別体の円錐カム２２がスプ
リングピン２３を介して前記シリンダ１７の半径方向に
若干遊動可能な状態に装着されている。

【００２０】この円錐カム２２とピストン１６との連結
部は、図５及び図６に示すようになっている。即ち、ピ
ストン１６の下面の中央には、円錐カム２２との連結用
の凸部１６ｂが突設され、この凸部１６ｂの外側には環
状の端面となる下端面１６ａが同心状に形成されてい
る。一方、円錐カム２２の上面の中央には、前記凸部１
６ｂと嵌め合う連結用の凹部２２ｂが形成され、この凹
部２２ｂの周囲の円筒壁の端面である環状の上端面２２
ａが形成されている。

【００２１】そして、凸部１６ｂの直径は凹部２２ｂの
直径より若干小さく、両者を嵌め合わせた状態では両者
の間にクリアランスＣが形成される。

【００２２】また、凹部２２ｂの深さ寸法は、凸部１６
ｂの高さ寸法より若干大きく、両者を嵌め合わせた状態
では円錐カム２２の上端面２２ａとピストン１６の下端
面１６ａとが接触し、凹部２２ｂの底面と凸部１６ｂの
先端面との間にもクリアランスＣが形成されている。

【００２３】このような形状のピストン１６と円錐カム
２２との間を連結するピンであるスプリングピン２３
は、ピストン１６の凸部１６ｂに穿設された貫通孔１６
ｃに挿通され、ピンであるスプリングピン２３の両端部
は円錐カム２２の凹部周囲の円筒壁に形成された係止孔
２２ｃに圧入して固定されている。ピストン１６の貫通
孔１６ｃの直径は、スプリングピン２３の直径より若干
大きいものである。

【００２４】また、円錐カム２２はカム面２２ｄを有し
ており、このカム面２２ｄはピストン１６の端部に先端
に行くに従ってピストン中心線に近づくように傾斜して
おり、この円錐カム２２はピストン１６にロックピン２
１が進退する方向に遊動可能に連結されている。

【００２５】円錐カム２２の凹部２２ｂに、ピストン１
６の凸部１６ｂをクリアランスＣを有するように挿入さ
れ、凸部１６ｂの貫通孔１６ｃにスプリングピン２３を
通過し、スプリングピン２３の両端を円錐カム２２の凹
部２２ｂに固定し、円錐カム２２をピストン１６にロッ
クピン２１が進退する方向に遊動可能に連結した。

【００２６】このようにロックピン２１の背面を押圧す
る円錐カム２２と、この円錐カム２２を円錐カム２２の
頂点方向に押圧する押圧動作と反頂点方向に引っ張る牽
引動作のそれぞれをする駆動部材であるピストン１６と
を設けた構造であり、かかる構造でピストン１６に連結
された円錐カム２２は、ピストン１６に対して若干遊動
可能であり、ピストン１６の昇降動作に際して次のよう
に動作する。

【００２７】即ち、この円錐カム２２は、ピストン１６
の下降行程においては、この円錐カム２２の上端面２２
ａとピストン１６の下端面１６ａとが衝接してピストン
１６の駆動力が伝達されるものである。

【００２８】この時、ピストン１６の凸部１６ｂの周囲
の環状の下端面１６ａと、円錐カム２２の凹部２２ｂ周
囲の円筒壁の環状の上端面２２は当接し、凸部１６ｂと
凹部２２ｂとの嵌合空間、及び凸部１６ｂの貫通孔１６
ｃを外部より隔離するので、工具４を装着している間、
常に貫通孔１６ｃとスプリングピン２３との間のクリア
ランスＣの遊動連結部に異物が進入しなくなるので、ロ
ックピン２１が進退する方向における駆動部材であるピ
ストン１６に対する円錐カム２２の遊動可能性が常に確
保され、結果として被着工具側を脱着しても着不良にな
りにくい。

【００２９】そして、一部のロックピン２１のみが円錐
カム２２に接触した場合には、この円錐カム２２がピス
トン１６の昇降方向と直交方向に遊動可能であるので、
その反力により円錐カム２２が半径方向にスライドして
変位し、これによって円錐カム２２はすべてのロックピ
ン２１と均等に接触した状態となる。

【００３０】ピストン１６の上昇行程においては、スプ
リングピン２３を介してピストン１６から引き上げ力を
受けるものである。

【００３１】かかるシリンダ部材１２の下端部に装着さ
れる保持部材１３は、その中心部に透孔１３ａが形成さ
れて、円錐カム２２の下方への出没が可能とされてい
る。

【００３２】また、この保持部材１３の下面の周縁部は
着座面６ａとされ、後述の被着部材７の上端面に形成さ
れる装着面７ａがゴムパッキン６ｂを介して押圧接触す
るとともに、その装着面７ａに形成された位置決め孔２
４に挿入される位置決めピン２５が設置されている。

【００３３】そして、この実施例においては、シリンダ
１７の気密性を高めるため、別体に形成したスリーブ部
材２６が透孔１３ａに装着されている。

【００３４】かかる保持部材１３に装着されるロック装
置１４は、ロックピン２１とロックシリンダ２７との組
からなる３組のロックピン装置２８をピストン１６の中
心軸Ｏまわりを３等分する放射方向に設置して構成した
ものである（図４）。ロックシリンダ２７は保持部材１
３に設けた嵌合孔１３ｄに嵌合して保持されている。

【００３５】ロックピン２１はロックシリンダ２７内で
進退可能に内挿されており、このロックピン２１はコイ
ルスプリング３１によりピストン１６の中心軸Ｏ側に向
けて格納方向に弾発付勢され、複数のロックピン２１は
放射方向、即ちピストン１６の中心軸Ｏから外方に向か
って延びる方向へ進退可能になっている。

【００３６】また、シリンダ部材１２の側部に形成され
た第２の空気供給口３２からシリンダ１７内で前記ピス
トン１６の下方空間に供給された圧縮空気が、スリーブ
部材２６の外面の溝部３４等の第２の空気通路３３を経
て各ロックピン２１の頭部２１ａの背後に供給されるよ
うになっている。

【００３７】そして、このロック装置１４の中心の下部
には、コイルスプリング３５を内蔵したセパレータ３６
が設置されている。このセパレータ３６は保持部材１３
に支持ピン９０を介して取付けられ、コイルスプリング
３５は保持部材１３に形成されたバネ受１３ｅに取付け
られ、セパレータ３６を常に保持部材１３から離れる方
向へ付勢している。

【００３８】このセパレータ３６は、後述のようにして
被着部材７の装着時に取付プレート３９によりコイルス
プリング３５を圧縮変形させ、この後、装着した被着部
材７を装置本体６から離脱させる場合に、そのコイルス
プリング３５の弾発力によって取付プレート３９を押圧
することにより被着部材７を装置本体６から円滑に離間
させるものである。

【００３９】このように構成された装置本体６に装着さ
れる被着部材７は、図４に示すように概ねリング状に形
成された部材であり、その上部内側に全周に渡って突出
するカム部３７が形成されている。また、この被着部材
７には取付プレート３９を取付ける取付プレート取付孔
９５が６箇所に形成され、さらに空気供給挿入孔９６が
６箇所に形成され、また電極接点９７と電極端子９８が
１０箇所に設けられている。

【００４０】このカム部３７の下面側には前記各ロック
ピン２１と共動するカム面３８が形成されているととも
に、このカム部３７の上面は被着部材７の装着面７ａを
形成している（図２）。

【００４１】即ち、この被着部材７の装着面７ａは、カ
ム部３７を設置することにより半径方向（前記ロックピ
ン２１の進退する放射方向）での寸法が拡大されてお
り、これによってこの被着部材７を装置本体６の着座面
６ａに装着した状態でのシール面幅が広く、また被着部
材７の接続剛性が高く工具４のガタが抑制される利点が
ある。

【００４２】そして、この被着部材７の下面には、工具
４を一体的に支持する取付プレート３９が不図示のボル
ト等で固定されて有底容器形状に形成されている。な
お、取付プレート３９は、被着部材７と一体に形成する
こととしてもよいし、またなくてもよい。

【００４３】そのため、被着部材７を装置本体６に装着
すると、ロック装置１４およびカム部３７等は保持部材
１３とこれらの被着部材７および取付プレート３９によ
り密閉された空間内に格納された状態となる。これによ
り、塵埃等の多い作業空間において、工業用ロボット１
を用いる場合であっても、前記ロック装置１４やカム面
３８に塵埃等が付着しにくく、ロック装置１４の作動が
塵埃等により損なわれることが少なく、確実に円滑な工
具交換を行なうことができる。

【００４４】そして、前記のように、カム部３７により
装着面７ａが幅広となる上、着座面６ａと装着面７ａと
の間に幅広のゴムパッキン６ｂを介装してあるので、防
塵機能および防水機能はきわめて良好になっている。

【００４５】このようにして、工具４は、前記被着部材
７を装置本体６に接続することにより工具保持装置３で
保持され、工業用ロボット１の作動アーム２の先端に装
着されるものである。

【００４６】なお、この被着部材７に孔をあけて、この
孔にロックピン２１が挿入されるように構成してもよ
い。

【００４７】このような工具保持装置３による工具４の
装着は次のように行なわれる。

【００４８】即ち、まず工業用ロボット１の作動アーム
２の先端に固定されている装置本体６を工具置き台の所
要の工具４に対応した位置に移動させ、作動アーム２を
その工具４に一体に設けた被着部材７に接近させ（図３
中、仮想線参照）、ロック装置１４の外側に被着部材７
を嵌め合わせる。

【００４９】この後、前記基板１１に形成した第１の空
気供給口１９を経てシリンダ１７のピストン１６の上方
空間に圧縮空気を供給する。

【００５０】これによりピストン１６は下降し、円錐カ
ム２２は３本のロックピン２１の間に割り込んで挿入さ
れる。

【００５１】このとき、一部のロックピン２１のみが円
錐カム２２に接触した場合には、前記のように円錐カム
２２がシリンダ１７の半径方向、即ちロックピン２１の
進退方向に遊動可能であるので、その反力により円錐カ
ム２２がスライドして変位し、これによって円錐カム２
２はすべてのロックピン２１と均等に接触した状態とな
る。

【００５２】これにより、前記３本のロックピン２１は
確実に均一な状態で放射方向外側に押し出され、ロック
ピン２１の先端部はその外側に位置する被着部材７のカ
ム面３８に衝合する。

【００５３】このロックピン２１のカム面３８への衝合
により、被着部材７は装置本体６側への押圧力を受け、
取付プレート３９の上面は装置本体６の最下面に衝合さ
れ、図２の状態となる。また、ゴムパッキン６ｂはわず
かに弾性変形して装置本体６と被着部材７との間のシー
ルを確実に行う。

【００５４】このように、被着部材７の装置本体６への
固定が前記ロックピン２１やカム面３８とは別個に行な
われるので、これらの接続駆動構造に付随するクリアラ
ンスは、両者の接続に影響を与えず、両者を密着して接
続することができる。

【００５５】そのため、装置本体６と被着部材７とを確
実にガタのない状態に接続し、装着された工具４のガタ
を確実に軽減することができる。

【００５６】次に、装着した工具４を外す場合は、次の
ように作動する。

【００５７】すなわち、装着していた工具４による所要
の作業が終了すると、工業用ロボット１の作動アーム２
を工具置き台の所定位置に移動させて、図２の状態の工
具保持装置３の第１の空気供給口１９への圧縮空気の供
給を停止するとともに第２の空気供給口３２への圧縮空
気の供給を行なう。

【００５８】これに伴い、シリンダ１７のピストン１６
の下方空間に圧縮空気が供給され、ピストン１６は上昇
動作を開始するとともに、前記溝部３４等の第２の空気
通路３３を経て各ロックピン２１の背後にも圧縮空気が
供給されるので、各ロックピン２１は中心軸Ｏ側に後退
し、ロックピン２１の先端は前記カム面３８から離間
し、これによって被着部材７は装置本体６への拘束が解
除される。

【００５９】そして、これと同時に前記セパレータ３６
は圧縮状態のコイルスプリング３５が伸張することによ
って装着面７ａと着座面６ａとの間が離間され、両者を
円滑に分離することができる。

【００６０】これによって、工業用ロボット１の作動ア
ーム２の先端から工具４を工具置き台の所定位置に格納
することができる。

【００６１】そして、これに続いて他の工具４による作
業を行なう場合には、その工具４の位置に作動アーム２
を移動させた後、前記と同様にして所要の工具４を装着
することとすればよい。

【００６２】このように、この実施例の工具保持装置３
によれば、圧縮空気を供給することにより円錐カム２２
を進退させ、ロックピン２１を操作することにより、被
着部材７のカム面３８を介して工具４を迅速に着脱させ
ることができ、工業用ロボット１の工具交換に伴う段取
り時間の短縮をすることができ、生産ラインでの生産効
率を向上することができる。

【００６３】そのうえ、単一の円錐カム２２の動作によ
り複数のロックピン２１が動作し、これによって装置本
体６の最下面を取付プレート３９の上面に押圧して両者
を接続するので、工具４を迅速かつ装置本体６にガタの
無い状態で確実に装着することができる。

【００６４】また、この実施例のロックピン２１の復帰
格納を圧縮空気の圧力のみにより行い、前記コイルスプ
リング３１を省略することとしてもよく、これらのロッ
クピン２１の本数は３本に限らず中心軸Ｏまわりに複数
本設置するものであれば同様に実施することができる。
なお、ロックピン２１の本数が３本以上の場合には、前
記したような円錐カムを用いることが好ましいが、例え
ば２本の場合にはロックピン２１の軸方向へ押圧力を作
用させるカム面を有するものであればよい。

【００６５】さらに、この実施例において、装着面７ａ
および着座面６ａを全周に渡り連続する環状に形成した
ものを説明したが、これに限らず、前記ロック装置１４
の周方向に適宜間隔で散点状に間欠的に形成してもよ
い。

【００６６】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、駆動部材の端部に先端に行くに従って駆動
部材中心線に近づくように傾斜したカム面を有する円錐
カムを、ロックピンが進退する方向に遊動可能に連結し
たから、円錐カムに一部のロックピンが接触し残りのロ
ックピンが接触しない場合には、円錐カムは接触したロ
ックピンからの反力によりロックピンの進退方向に変位
することができ、その結果、放射状に配置されたすべて
のロックピンに均等に接触することができ、工具保持装
置においては、放射状に設置されたすべてのロックピン
が有効に動作し、工具を備えた被着部材の装着動作が確
実に行なわれる。また、この工具保持装置は放射状に配
置された複数のロックピンを円錐カムで操作するもので
あるので、着脱動作が迅速であるという利点もある。

【００６７】また、円錐カムは、駆動部材にロックピン
が進退する方向に遊動可能に連結されているから、複数
のロックピンは、均等に接触しつつカム面に当接するの
で、被着部材を装置本体に円周上均等に押し付けて、被
着部材を装置本体に確実に保持することができる。

【００６８】また、駆動部材の円錐カムへの押圧動作
時、駆動部材の凸部の周囲の環状の端面と円錐カムの凹
部周囲の円筒壁の同心状の端面は当接し、駆動部材の凸
部と円錐カムの凹部との嵌合空間、及び、駆動部材の凸
部の貫通孔を外部より隔離するので、被着工具を着して
いる間、常に貫通孔とピンとの間のクリアランスの遊動
連結部に異物が進入しなくなるので、ロックピンが進退
する方向における駆動部材に対する円錐カムの遊動可能
性が常に確保され、結果として被着工具側を脱着しても
着不良になりにくい。

【図面の簡単な説明】

【図１】工業用ロボットでの使用状態説明図である。

【図２】工具保持装置のロック状態での断面図である。

【図３】工具保持装置のロック解除状態での断面図であ
る。

【図４】図２のIV−IV線に沿う断面図である。

【図５】図２のV −V 線に沿う断面図である。

【図６】図５のVI−VI線に沿う断面図である。

【符号の説明】

１ 工業用ロボット ２ 作動アーム ３ 工具保持装置 ４ 工具 ６ 装置本体 ６ａ 着座面 ７ 被着部材 ７ａ 装着面 １４ ロック装置 １６ ピストン １７ シリンダ ２１ ロックピン ２１ａ 頭部（内端部） ２２ 円錐カム ３７ カム部 ３８ カム面

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B25J 15/00 - 15/08 B23B 31/107

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作動アームの先端に設けた装置本体に、工
   具を備えた被着部材を着脱自在に装着する工具保持装置
   において、 前記装置本体に、放射方向に進退可能とした複数のロッ
   クピンを配置したロック装置を設けるとともに、前記被
   着部材を前記ロック装置の外側を囲むリング状に形成し
   て、この被着部材に前記各ロックピンの外端部を係合さ
   せて被着部材を装置本体に装着可能にし、 前記ロックピンの背面を押圧する円錐カムと、この円錐
   カムを円錐カムの頂点方向に押圧する押圧動作と反頂点
   方向に引っ張る牽引動作のそれぞれをする駆動部材とを
   設け、 前記円錐カムの凹部に、前記駆動部材の凸部をクリアラ
   ンスを有するように挿入され、前記駆動部材の凸部には
   貫通孔が形成され、この貫通孔を通過し貫通孔内径より
   小径の外径を有するピンの両端を前記円錐カムの凹部周
   囲の円筒壁に固定し、前記円錐カムは前記駆動部材に前
   記ロックピンが進退する方向に遊動可能に連結され、 前記各ロックピンに対して垂直の方向に進退駆動される
   駆動部材を、前記各ロックピンの放射状の中央部に配設
   するとともに、前記駆動部材の端部に先端に行くに従っ
   て駆動部材中心線に近づくように傾斜したカム面を有す
   る円錐カムを前記ロックピンが進退する方向に遊動し、
   前記カム面に前記各ロックピンの内端部に接触させて前
   記各ロックピンを進出駆動し、前記駆動部材の押圧動作時、前記駆動部材の凸部外周の
   環状の端面で前記円錐カムの凹部外周の円筒壁の端面を
   当接させるようにする ことを特徴とする工具保持装置。