JP4936329B2 - ロボットアームカップリング装置 - Google Patents
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Description
ツール載置台(図示せず)上に、各種のツールが取付けられたツール側アタッチメント5を水平状態でセットする。そしてロボットアームを移動制御してアーム側アタッチメント3を、ツール側アタッチメント5に相対し、かつパイロット軸と軸支部材の軸線が互いに一致するように移動させる。(図2参照)
1.カム部材17の外周面に形成される突出し用傾斜溝及びボール受け部材23の内周面に形成される離脱用傾斜溝を、所要の方向に向かって傾斜したテーパ面としたが、カム部材17の移動直交方向断面が円弧状の溝であってもよい。
3 アーム側アタッチメント
5 ツール側アタッチメント
7 アーム側固定盤
7b 装着孔
7c アーム側エアー通路
7f 開閉部材としての開閉ボール
9 作動部材としてのシリンダ部材
11 ボール支持部材
13 ロック用ボール
15 突出し用ボール
17 カム部材
17a ロック用傾斜溝
17b 解除用傾斜溝
19 弾性部材としての圧縮ばね
21 ツール側固定盤
21a ツール側エアー通路
21b 接続口部
23 ボール受け部材
23a ロック用係合溝
23b 突出し用傾斜溝
Claims (13)
- ロボットアームに取り付けられるアーム側アタッチメントと、ツールが取り付けられるツール側アタッチメントと、上記アーム側アタッチメントに設けられ、外周面の軸線周りに複数のロック用傾斜溝が形成されたカム部材、該カム部材をロック位置及びロック解除位置の間で移動する作動部材、該カム部材の外周面側に設けられ、ロック用傾斜溝に相対して配置されたロック用ボールをカム部材の移動方向と直交する方向へ移動可能に支持するボール支持部材と、ツール側アタッチメントに設けられ、ロック位置に移動するカム部材のロック用傾斜溝に摺接するロック用ボールを係合する複数のロック用係合溝を有したボール受け部材とからなるロック手段を備えたロボットアームカップリング装置において、
ロック用ボール間に位置するボール支持部材に、カム部材の移動方向と直交する方向へ移動可能に支持される突出し用ボールと、ロック用傾斜溝間に位置するカム部材の外周面に設けられ、ロック用傾斜溝と反対方向に傾斜する複数の解除用傾斜溝と、ロック用係合溝間に位置するボール受け部材に設けられ、ロック用係合溝と反対方向に傾斜する複数の突出し用傾斜溝とからなる突出し手段を備え、
アーム側アタッチメントの本体には、流体供給手段が接続されるアーム側流体通路が連通する装着孔内にて軸線方向へ移動可能に支持され、かつ装着孔の吐出口部を開閉する開閉部材を設けると共に、
ツール側アタッチメントの本体には、吐出口部を通過して装着孔内に進入可能で、ツールの流体機器に接続されるツール側流体通路が形成された接続口部を設け、
アーム側アタッチメント及びツール側アタッチメントの非連結状態においては、開閉部材により吐出口部を閉鎖して流体の吐出を規制すると共に、
アーム側アタッチメント及びツール側アタッチメントの連結状態においては、吐出口部内に進入する接続口部により開閉部材を移動して吐出口部を開放してツール側流体通路に対する流体の供給を可能にするロボットアームカップリング装置。 - 請求項1のロック用傾斜溝及びロック用係合溝は、カム部材の移動方向に対して所要の角度で傾斜し、かつ互いの傾斜面が対称状のテーパ面としたロボットアームカップリング装置。
- 請求項1のロック用傾斜溝及びロック用係合溝は、カム部材の移動方向に対して所要の角度で傾斜し、浅溝側を湾曲面としたロボットアームカップリング装置。
- 請求項1において、ロック用傾斜溝及びロック用係合溝の内、少なくともロック用傾斜溝は、少なくとも2面の三角形を組合わせた傾斜角錐溝としたロボットアームカップリング装置。
- 請求項1乃至4の解除用傾斜溝及び突出し用傾斜溝は、カム部材の移動方向に対して所要の角度で傾斜し、カム部材の移動直交方向断面が円弧状としたロボットアームカップリング装置。
- 請求項5の解除用傾斜溝及び突出し用傾斜溝は、カム部材の移動直交方向断面が円弧状で、浅溝側を湾曲状に形成したロボットアームカップリング装置。
- 請求項1乃至4の解除用傾斜溝及び突出し用傾斜溝は、カム部材の移動方向に対して所要の角度で傾斜する平面状のテーパ面としたロボットアームカップリング装置。
- 請求項1のカム部材は、弾性部材の弾性力により常にロック位置側に付勢されるロボットアームカップリング装置。
- 請求項1の作動部材は、シリンダー及び電磁ソレノイドのいずれかとしたロボットアームカップリング装置。
- 請求項1の装着孔は、吐出口側内に小径段部を形成すると共に段部に気密部材を設け、装着された開閉部材を抜け止め可能にすると共に弾性部材により付勢された開閉部材により吐出口を気密状に閉止するロボットアームカップリング装置。
- 請求項10の接続口部には、気密部材を設け、装着孔の吐出口部内に挿嵌した際に、気密状に連続可能にしたロボットアームカップリング装置。
- 請求項1の開閉部材は、装着孔内に供給される流体の圧力により吐出口部を閉鎖可能にしたロボットアームカップリング装置。
- 請求項1の開閉部材は、装着孔内に装着される弾性部材の弾性力により、常には吐出口部を閉鎖するように付勢されるロボットアームカップリング装置。
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