JP7306589B1 - ツール交換装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、適宜図面を参照しつつ、本発明の一実施形態を説明する。なお、図面は、参照用の図であり、各構成(各部材)の形状、縮尺等は、実際のものと異なることがある。以下の説明において、「上側」とは、当該ツール交換装置におけるマスタプレート側を意味し、「下側」とは、その反対側(ツールプレート側)を意味する。
本発明の一実施形態であるツール交換装置1は、図1及び図2で示すように、工具(図示省略)を装着するツールプレート2と、ツールプレート2を着脱可能なマスタプレート3とを主に備える。ツールプレート2は、略円筒状の部材であり、中心部に差込用孔21が形成されている。マスタプレート3は、差込用孔21に差し込み可能な筒状部37aを有する。ツールプレート2とマスタプレート3とは、着脱可能に構成されている。
マスタプレート3は、シリンダ室35が形成されているマスタマスタプレート本体32と、シリンダ室35内を往復動可能に取付けられているピストン部材33と、ピストン部材33の往復動によって、ピストン部材33の往復動の方向と略直交する方向に移動する係止部材とを含む。また、マスタプレート3は、後述するロックピン4を有する。本実施形態では、上記係止部材として、複数のボール34を用いている。
ツールプレート2には差込用孔21が形成され、この差込用孔21にはボール34が係止される被係止部22が形成されている。具体的には、被係止部22は、差込用孔21の面に形成された凹部であり、この凹部は周方向に連続して形成されている。
マスタプレート3には、図3及び図4に示すように、シリンダ室35内に出退することでピストン部材33の往復動を規制するロックピン4が設けられている。本実施形態のロックピン4は、シリンダ室35内に先端部分が進出するピストンロック部材41と、このピストンロック部材41をシリンダ室35内に向けて出退させるためのスクリュー部材42とを有する。
上記ロボットアームを長時間稼働させない場合にロックピン4をシリンダ室35内に進出させておくことで、シリンダ室35内の流体圧力が低下してピストン部材33がツールプレート2を離脱させる側に移動することを抑制できる。また、上記ロボットアームのティーチング作業などをする際に、予めロックピン4をシリンダ室35内に進出させておくことで、ティーチング作業者が誤操作をした場合でもピストン部材33がツールプレート2を離脱させる側に移動することを抑制できる。このように、当該ツール交換装置1は、ロックピン4を備えるため、ツールプレート2がマスタプレート3から意図せずに離脱することを効果的に抑制できる。
次に、本発明の他の実施形態に係るツール交換装置について説明する。なお、上述のツール交換装置1と同一の構成については、同一の符号を付して、説明を省略する。
本実施形態のロック機構は、工具等を用いることなくロックピン40をシリンダ室35内に進出させることができるため、ツールプレート2がマスタプレート3から離脱することを抑制するための操作を容易に行うことができる。
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、上記態様の他、種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
2 ツールプレート
2a 当接面(ツールプレートの上面)
21 差込用孔
22 被係止部
22a 被係止部側面
22b 被係止部底面
22c 被係止部天面
3,30 マスタプレート
3a 当接面(マスタプレートの下面)
32 マスタプレート本体
33 ピストン部材
33a ロッド
33b カム部
33c ロッド天面
34 ボール
35 シリンダ室
35a 上側シリンダ室
35b 下側シリンダ室
36,361 第1筒状体
36a,361a ロックピン用孔
36b,361b プレート用凹部
36c,361c 第一部分
36d,361d 第二部分
36e 第三部分
361e 段部
37 第2筒状体
37a 筒状部
37b 鍔部
37c 保持孔
38 蓋部
4,40 ロックピン
40a 先端部分
40b 台座部分
40c 後端部分
40d,40e 挿通孔
41 ピストンロック部材
41a 根元部分
41b 先端部分
41c 雌螺子用孔
42 スクリュー部材
42a 台座部分
42b スクリュー部分
5,50 脱落防止プレート
5a 工具用孔
50a ロックピン用孔
50b 肉厚部
50c シャフト用孔
6 ボルト
7 シール材
8 ロックシャフト
9 コイルスプリング
Claims (5)
- シリンダ室と、このシリンダ室内で往復動可能なピストン部材とを有するマスタプレート、及び
上記ピストン部材の往復動で上記マスタプレートに着脱されるツールプレート
を備えるツール交換装置であって、
上記マスタプレートが、上記シリンダ室内に出退可能なロックピンを有し、
上記ロックピンを上記シリンダ室内に進出させることで、上記ツールプレートを上記マスタプレートから離脱させる方向への上記ピストン部材の移動が規制されるツール交換装置。 - 手動操作によって上記ロックピンが上記シリンダ室内に出退する請求項1に記載のツール交換装置。
- 上記ロックピンが、スクリュー部材と、このスクリュー部材に螺合するピストンロック部材とを有し、上記スクリュー部材を回転させることで上記ピストンロック部材が上記シリンダ室内に出退するように構成されている請求項1又は請求項2に記載のツール交換装置。
- 上記ロックピンを上記シリンダ室内に進出又は退出させる弾性部材を備える請求項1又は請求項2に記載のツール交換装置。
- 流体の供給によって上記ピストン部材が往復動可能であり、上記流体の供給を停止する際に上記ロックピンが上記シリンダ室内に進出している請求項1又は請求項2に記載のツール交換装置。
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Citations (5)
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- 2022-08-26 WO PCT/JP2022/032196 patent/WO2023074105A1/ja active Application Filing
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