TWI584923B - 末端執行器、產業用機器人、及其運轉方法 - Google Patents

Description

末端執行器、產業用機器人、及其運轉方法

本發明係關於一種末端執行器、尤其是用於零件之組裝之末端執行器、及具備該末端執行器之產業用機器人、以及該產業用機器人之運轉方法。

於產業用機器人中，將與其作業內容相應之適當之末端執行器(手)安裝於機器人臂前端，藉由機器人臂之驅動而移送由末端執行器保持之處理對象物。於一面裝配形狀、尺寸不同之各種種類之處理對象物(零件)一面完成製品之生產線上，必需能夠應對多種處理對象物之產業用機器人。

若欲針對每種處理對象物配置專用之機器人，則為了設置該等機器人而所需之空間增大，又，機器人之製造成本亦增大。因此，有欲以一台機器人能夠應對不同之作業內容或處理對象物之需求。

因此，提出有一種產業用機器人，其能夠使安裝於機器人臂前端之手根據作業內容自動地更換其整體，或者根據處理對象物之形狀、尺寸，部分變更安裝於機器人臂前端之手之構成(專利文獻1、2)。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2013-192365號公報

[專利文獻2]日本專利特開2011-177862號公報

然而，能夠根據處理對象物之種類或大小變更安裝於機器人臂前端之手之構成的產業用機器人由於變更手之構成，故而需要複雜之構成，且交替之手之設置空間變大，由於為複雜之構成，故而可靠性下降，又，成本增大。

該問題尤其於利用機器人使在組裝零件之O型環安裝槽嵌固O型環之作業自動化之情形時變得深刻。即，為了於組裝零件之O型環安裝槽嵌固O型環，必須首先將O型環設為自其自然狀態略微拉伸之狀態，利用O型環自該拉伸狀態之收縮力而於O型環安裝槽嵌固O型環。因此，作業所需之手之構成變得複雜，作業內容亦複雜化。

該方面並不限於O型環，於將油封或扣環等具有彈性之環狀或C字狀之零件藉由機器人嵌固時成為問題。

又，O型環等彈性零件之嵌固作業複雜化之方面未必限定於利用具有更換型之手或構成變更型之手之機器人進行之嵌固作業。

本發明係鑒於上述先前技術之問題而完成者，其目的在於提供一種能夠簡化由機器人進行之O型環等彈性零件之嵌固作業的末端執行器、及具備該末端執行器之產業用機器人、以及該產業用機器人之運轉方法。

為了解決上述問題，本發明之第1態樣係一種末端執行器，其係安裝於機器人臂者，其特徵在於包括：末端執行器基部，其連接於上述機器人臂；及彈性零件保持器件，其設置於上述末端執行器基部，用以保持彈性零件；且上述彈性零件保持器件具有：複數個彈性零件固持構件，其等將上述彈性零件可釋放地固持；及施力器件，其用以將上述複數個彈性零件固持構件之各前端部自釋放上述彈性零件之釋 放位置朝向固持上述彈性零件之固持位置彈推地施力。

本發明之第2態樣係如第1態樣，其特徵在於進而包括：對象物保持器件，其設置於上述末端執行器基部，用以保持處理對象物；及保持機構，其設置於上述末端執行器基部，用以將上述彈性零件保持器件可釋放地保持。

本發明之第3態樣係如第2態樣，其特徵在於：構成為藉由上述對象物保持器件而驅動由上述保持機構保持之上述彈性零件保持器件。

本發明之第4態樣係如第3態樣，其特徵在於：上述對象物保持器件具有用以固持上述處理對象物之對象物固持構件，且本發明之末段執行器係構成為藉由上述對象物固持構件而驅動由上述保持機構保持之上述彈性零件保持器件。

本發明之第5態樣係如第4態樣，其特徵在於：構成為藉由上述對象物固持構件而驅動由上述保持機構保持之上述彈性零件保持器件之上述彈性零件固持構件。

本發明之第6態樣係如第5態樣，其特徵在於：構成為抵抗上述施力器件之作用力而藉由上述對象物固持構件將上述彈性零件固持構件朝釋放上述彈性零件之方向驅動。

本發明之第7態樣係如第1至第6態樣中之任一態樣，其特徵在於：上述保持機構係設置於上述末端執行器基部之中央部，上述對象物保持器件係設置於上述保持機構之周圍。

本發明之第8態樣係如第1至第7態樣中之任一態樣，其特徵在於：構成為上述複數個彈性零件固持構件之前端部係一面沿著嵌合有上述彈性零件之對象物之錐狀部分之外表面下降，一面對抗上述彈推器件之彈推力，而自上述固持位置朝向上述釋放位置移位。

本發明之第9態樣係如第1至第8態樣中之任一態樣，其特徵在 於：上述彈性零件固持構件構成為具有相對於上述末端執行器基部可搖動地設置之細長搖動構件，且以複數個上述細長搖動構件之前端部固持上述彈性零件。

本發明之第10態樣係如第1至第9態樣中之任一態樣，其特徵在於：位於上述固持位置之上述複數個彈性零件固持構件之上述各前端部具有位於較所固持之上述彈性零件之外周緣更靠內側之部分。

本發明之第11態樣係如第1至第10態樣中之任一態樣，其特徵在於：上述彈性零件係具有彈性之環狀或C字狀之零件。

本發明之第12態樣之產業用機器人之特徵在於包括：如第1至第11態樣中之任一態樣之末端執行器；及機器人臂，其安裝有上述末端執行器。

本發明之第13態樣係一種產業用機器人之運轉方法，其特徵在於：其係如第12態樣之產業用機器人之運轉方法，且包括：移送步驟，其係驅動上述機器人臂而移送由上述彈性零件保持器件保持之上述彈性零件；嵌合步驟，其係驅動上述彈性零件保持器件，將由上述彈性零件保持器件所保持之上述彈性零件釋放並嵌合於引導治具；及下壓步驟，其係藉由上述彈性零件保持器件之上述複數個彈性零件固持構件之前端部，沿著上述引導治具之外表面將上述彈性零件下壓。

本發明之第14態樣係如第13態樣，其特徵在於：於上述嵌合步驟中，上述彈性零件係嵌合於上述引導治具之錐狀部分，於上述下壓步驟中，上述複數個彈性零件固持構件之前端部係一面沿著上述引導治具之上述錐狀部分之外表面下降，一面抵抗上述彈推器件之彈推力，而自上述固持位置朝向上述釋放位置移位。

本發明之第15態樣係如第13或14態樣，其特徵在於：上述彈性零件係具有彈性之環狀或C字狀之零件。

根據本發明，能夠簡化使用機器人之O型環等彈性零件之嵌合作業。

1‧‧‧產業用機器人

2‧‧‧機器人臂

3‧‧‧手腕軸

4‧‧‧末端執行器(手)

5‧‧‧末端執行器基部

6‧‧‧第1對象物保持機構(對象物保持器件)

7‧‧‧第1固持構件(對象物固持構件)

8‧‧‧固持構件驅動器件

9‧‧‧第2對象物保持單元(彈性零件保持器件)

10‧‧‧單元保持機構

11‧‧‧單元本體

12‧‧‧第2固持構件(彈性零件固持構件)

12A‧‧‧第2固持構件之凹部

13‧‧‧樞支銷

14‧‧‧壓縮彈簧(施力器件)

15‧‧‧止動構件

16‧‧‧組裝零件

17‧‧‧組裝零件之O型環安裝槽

L0‧‧‧中心軸線

O1‧‧‧第1種處理對象物(O型環引導治具)

O2‧‧‧第2種處理對象物(O型環)

圖1係表示安裝有本發明之一實施形態之末端執行器(卸除第2對象物保持單元後之狀態)之產業用機器人之概略構成的側視圖。

圖2係於卸除第2對象物保持單元後之狀態下自斜下方觀察圖1所示之產業用機器人之末端執行器之立體圖。

圖3係圖2所示之末端執行器之前視圖。

圖4係圖2所示之末端執行器之仰視圖。

圖5係將圖2所示之末端執行器與第1種處理對象物(O型環引導治具)一併表示之縱剖視圖。

圖6係表示於應安裝O型環之組裝零件嵌合有第1種處理對象物(O型環引導治具)之狀態之縱剖視圖。

圖7係以保持有第2種處理對象物(O型環)之狀態表示於圖2所示之末端執行器安裝有第2對象物保持單元之狀態的立體圖。

圖8係以保持有第2種處理對象物(O型環)之狀態表示圖7所示之末端執行器之縱剖視圖。

圖9係表示驅動圖7所示之末端執行器之第2對象物保持單元而釋放第2種處理對象物(O型環)之狀態之立體圖。

圖10係表示於O型環引導治具之上端部嵌合有O型環之狀態之前視圖。

圖11係圖10之XI-XI線處之沿箭頭方向觀察之圖。

圖12A係用以說明藉由第2對象物保持單元之第2固持構件於組裝零件之O型環安裝槽嵌固O型環時之作業步驟之前視圖。

圖12B係用以說明藉由第2對象物保持單元之第2固持構件於組裝零件之O型環安裝槽嵌固O型環時之作業步驟之另一前視圖。

圖12C係用以說明藉由第2對象物保持單元之第2固持構件於組裝零件之O型環安裝槽嵌固O型環時之作業步驟之另一前視圖。

圖12D係用以說明藉由第2對象物保持單元之第2固持構件於組裝零件之O型環安裝槽嵌固O型環時之作業步驟之另一前視圖。

以下，參照圖式對本發明之一實施形態之產業用機器人1之末端執行器4進行說明。

如圖1所示，本實施形態之產業用機器人1包括：多關節型之機器人臂2；及末端執行器(手)4，其安裝於機器人臂前端之手腕軸3。

再者，應用本發明之產業用機器人之種類並無特別限定，可應用於垂直多關節型機器人或水平多關節型機器人等各種種類之產業用機器人。

如圖2至圖4所示，本實施形態中之末端執行器4具備連接於機器人臂2(圖1)之末端執行器基部5。於末端執行器基部5，設置有用以保持第1種處理對象物之第1對象物保持機構6。

第1對象物保持機構6具有：複數個第1固持構件(對象物固持構件)7，其等用以固持第1種處理對象物；及固持構件驅動器件8，其用以驅動該等第1固持構件7。

於本實施形態中，繞末端執行器4之中心軸線L0以等角度間隔(120°)配置有3個第1固持構件7。各第1固持構件7係藉由固持構件驅動器件8，相對於末端執行器4之中心軸線L0於半徑方向上朝前後被驅動。

固持構件驅動器件8之種類並無特別限定，能夠使用缸體等流體壓缸、或伺服馬達等電動驅動源等各種驅動源。

如圖5所示，於藉由第1對象物保持機構6保持第1種處理對象物O1時，設為藉由固持構件驅動器件8使各第1固持構件7位於半徑方向 外側之狀態，然後驅動機器人臂2，而使3個第1固持構件7位於第1種處理對象物O1之側周面之周圍。

於該狀態下，使各第1固持構件7向半徑方向內側移動，而藉由各第1固持構件7自3個方向固持第1種處理對象物O1之側周面。繼而，驅動機器人臂2，將第1種處理對象物O1移送至特定之移送目的地，且藉由固持構件驅動器件8使各第1固持構件7向半徑方向外側移動，而解除第1種處理對象物O1之固持。

於第1種處理對象物O1之搬送目的地，如圖6所示，將應安裝O型環(第2種處理對象物)之組裝零件16載置於作業台上。藉由機器人臂2及末端執行器4之上述操作，將第1種處理對象物O1自組裝零件16之上方嵌合於該組裝零件16。即，第1種處理對象物O1係由具有錐狀之上端部之筒狀構件形成，經由其下端開口而自上方嵌合於組裝零件16。於組裝零件16之側周面形成有O型環安裝槽17。

於本例中，第1種處理對象物O1係於將O型環嵌合於組裝零件16之O型環安裝槽17時，作為用以將O型環引導至O型環安裝槽17之O型環引導治具而發揮功能。

如圖7及圖8所示，於末端執行器基部5之中央部設置有單元保持機構10，該單元保持機構10用以將第2對象物保持單元(彈性零件保持器件)9可釋放地保持。第2對象物保持單元9係用以保持第2種處理對象物O2之單元。於本例中，單元保持機構10係藉由吸附而保持第2對象物保持單元9。

但是，單元保持機構10用以保持第2對象物保持單元9之機構並不限於吸附，亦可為利用固持構件進行之固持。總之，只要為將第2對象物保持單元9相對於末端執行器基部5可釋放地固定之機構，則可為任意者。

再者，於本實施形態中，第2種處理對象物O2相較於第1種處理 對象物O1，所保持之部分之直徑較小，無法利用第1對象物保持機構6之第1固持構件7保持第2種處理對象物O2。

即，於本實施形態之末端執行器中，即便為具有無法藉由第1對象物保持機構6保持般較小之直徑之處理對象物，亦能夠藉由保持於單元保持機構10之第2對象物保持單元9進行保持。

再者，本實施形態中之第2種保持對象物O2為O型環。

第2對象物保持單元9具有：單元本體11，其吸附保持於單元保持機構10；及複數個第2固持構件(彈性零件固持構件)12，其等用以固持第2種處理對象物O2。於本實施形態中，繞末端執行器5之中心軸線L0以等角度間隔(120°)配置有3個第2固持構件12。於各第2固持構件12之下端部(前端部)，形成有供第2種保持對象物O2即O型環嵌入之凹部12A。

如圖8所示，各第2固持構件12係藉由樞支銷13而搖動自如地支持於單元本體11，並且藉由壓縮彈簧(施力器件)14向固持第2種處理對象物O2之方向(對象物固持方向)施力。對象物固持方向上之第2固持構件12之搖動動作係由相對於各第2固持構件12設置於半徑方向內側之各止動構件15限制。

本實施形態之末端執行器5係構成為藉由第1對象物保持機構6驅動由單元保持機構10所保持之第2對象物保持單元9。更具體而言，其係構成為藉由第1對象物保持機構6之第1固持構件7驅動由單元保持機構10所保持之第2對象物保持單元9之第2固持構件12。

即，當自圖7及圖8所示之狀態使第1對象物保持機構6之第1固持構件7向半徑方向內側移動時，如圖9所示，藉由第1固持構件6前端之爪部，將第2對象物保持單元9之第2固持構件12之上端部抵抗壓縮彈簧14之作用力而壓入。藉此，將各第2固持構件12之下端部朝釋放第2種處理對象物O2之方向驅動。

於藉由保持於單元保持機構10之第2對象物保持單元9保持第2種處理對象物O2時，藉由各第1固持構件7抵抗各壓縮彈簧14之作用力而驅動各第2固持構件12，從而使各第2固持構件12移動至釋放位置。於該狀態下驅動機器人臂2，而將3個第2固持構件12定位於第2種處理對象物O2之周圍。

於該狀態下使各第1固持構件7向半徑方向外側移動，而藉由各壓縮彈簧14之作用力使各第2固持構件12沿對象物固持方向移動，藉此，藉由各第2固持構件12自3個方向固持第2種處理對象物O2。

繼而，驅動機器人臂2而將第2種處理對象物(O型環)O2移送至第1種處理對象物O1即O型環引導治具之上方(移送步驟)。繼而，使各第1固持構件7向半徑方向內側移動而使各第2固持構件12沿對象物釋放方向移動，從而解除第2種處理對象物O2之固持。

O型環引導治具O1之錐狀上端部之上端直徑係設定為小於O型環O2之內徑，故而自第2固持構件12釋放之O型環O2嵌合於O型環引導治具O1之錐狀之上端部(嵌合步驟)。

其次，對將嵌合於O型環引導治具O1之錐狀上端部之O型環O2嵌固於組裝零件16之O型環安裝槽17時之作業進行說明。

使為了將O型環O2自第2固持構件12釋放而移動至半徑方向內側之第1固持構件7再次向半徑方向外側移動，從而解除自第1固持構件7對第2固持構件12之上端之按壓力。如此一來，藉由壓縮彈簧14之作用力將第2固持構件12之上端部朝半徑方向外側推壓，從而第2固持構件12之下端部朝半徑方向內側移動(參照圖8)。

如圖10及圖11所示，移動至半徑方向內側之第2固持構件12之下端部較O型環引導治具O1之錐狀上端部之上端周緣位於更靠外側。

自圖10及圖11所示之狀態，驅動機器人臂2而使末端執行器4向下方移動。如此一來，如圖12A所示，第2固持構件12之下端部抵接於O 型環引導治具O1之錐狀上端部之外表面，且一面於錐面上滑動一面朝半徑方向外側被推壓而移位。即，第2固持構件12之下端部係一面沿著O型環引導治具O1之錐狀上端部之外表面下降，一面抵抗壓縮彈簧14之彈推力，而自固持位置朝向釋放位置移位。此處，所謂固持位置係固持O型環O2之狀態下之第2固持構件12之下端部之位置，所謂釋放位置係釋放O型環O2之狀態下之第2固持構件12之下端部之位置。

於O型環引導治具O1之錐狀上端部，使用機器人臂2及末端執行器4預先嵌合有O型環O2，故而一面於錐面上滑動一面下降之第2固持構件12之下端部如圖12B所示般抵接於O型環2O2。因此，藉由下降之第2固持構件12之下端部，O型環O2沿著O型環引導治具O1之錐面被下壓(下壓步驟)。即，O型環O2一面藉由其彈性擴大直徑，一面於O型環引導治具O1之上端部之錐面上滑動而下降。

與第2固持構件12一併下降之O型環O2通過O型環引導治具O1之錐狀上端部，並如圖12C所示般於O型環引導治具O1之直筒部分滑動而下降。

然後，如圖12D所示，通過O型環引導治具O1之直筒部分之下端部之O型環O2藉由自身之彈性而使藉由O型環引導治具O1而擴大之其直徑縮小。形成於組裝零件16之側周面之O型環槽17位於與O型環引導治具O1之直筒部分之下端部對應之位置。因此，自O型環引導治具O1被釋放且縮小其直徑後之O型環O2係嵌入至形成於組裝零件16之側周面之O型環槽17。

藉由上述步驟，向組裝零件16之O型環槽嵌固O型環O2之作業結束後，再次使第1固持構件7向半徑方向內側移動，將第2固持構件12之上端部壓入而使其下端部移位至半徑方向外側。於該狀態下，驅動機器人臂2而使末端執行器4上升，且使末端執行器4移動至特定之位 置。

然後，使第1固持構件7再次移動至半徑方向外側並自第2固持構件12之上端部退避，並且操作單元保持機構10而解除第2對象物保持單元9之保持狀態，且自末端執行器4卸除第2對象物保持單元9。

於自末端執行器4卸除了第2對象物保持單元9之狀態下，驅動機器人臂2使末端執行器4移動至O型環引導治具O1之上方。繼而，藉由第1固持構件7固持O型環引導治具O1，提昇至上方而自組裝零件16卸除，並移送至特定之位置後載置。

藉由上述一連串步驟，結束向組裝零件16之O型環安裝槽17嵌固O型環O2之作業。

再者，單元保持機構10係如上述般為了保持第2對象物保持單元9而使用者，但亦能夠用於保持第3種處理對象物。於藉由單元保持機構10保持著第3種處理對象物之狀態下驅動機器人臂2，而將第3種處理對象物移送至特定之位置。

如以上所述般，根據本實施形態，於保持O型環O2並移送至O型環引導治具O1時能夠使用第2對象物保持單元9，並且於沿著O型環引導治具O1之外表面將O型環O2下壓，而使其移動至組裝零件16之引導槽17時，亦能夠利用第2對象物保持單元9，故而能夠藉由簡單之構成，以較少之作業步驟於短時間內進行向O型環安裝槽17嵌固O型環O2之作業。

又，根據本實施形態，於末端執行器基部5設置第1對象物保持機構6及單元保持機構10，並且利用第1對象物保持機構6之第1固持構件7驅動保持於單元保持機構10之第2對象物保持單元9之第2固持構件12，故而能夠抑制產業用機器人1之製造成本之增大、伴隨著構成之複雜化之可靠性下降及交替手設置空間之增大，且大幅地擴大能處理之處理對象物之種類或大小之範圍。

又，亦能夠將用以保持第2對象物保持單元9之單元保持機構10用於處理對象物之保持，故而可進一步擴大能處理之處理對象物之種類或大小之範圍。

再者，於上述之例中，對O型環作為第2種處理對象物之情形進行了說明，但本發明中之第2種處理對象物並不限定於O型環，廣泛地將油封或扣環等具有彈性之環狀或C字狀之零件作為對象。

又，於上述之例中，採用使第2對象物保持單元(彈性零件保持器件)9相對於末端執行器基部5可裝卸之構成，但於本發明中，該方面不一定必須，亦能夠將彈性零件保持器件相對於末端執行器基部固定地設置。

又，於上述之例中，對經由O型環引導治具O1而將O型環O2嵌固於組裝零件16之O型環安裝槽之情形進行了說明，但於本發明中，該方面不一定必須，亦能夠利用例如組裝零件自身之錐形狀而嵌固O型環等彈性零件。

5‧‧‧末端執行器基部

6‧‧‧第1對象物保持器件(對象物保持器件)

7‧‧‧第1固持構件(對象物固持構件)

8‧‧‧固持構件驅動器件

9‧‧‧第2對象物保持單元(彈性零件保持器件)

10‧‧‧單元保持機構

11‧‧‧單元本體

12‧‧‧第2固持構件(彈性零件固持構件)

12A‧‧‧第2固持構件之凹部

13‧‧‧樞支銷

14‧‧‧壓縮彈簧(施力器件)

15‧‧‧止動構件

L0‧‧‧中心軸線

O2‧‧‧第2種處理對象物(O型環)

Claims (15)

1. 一種末端執行器，其係安裝於機器人臂者，且包括：末端執行器基部，其連接於上述機器人臂；及彈性零件保持器件，其設置於上述末端執行器基部，用以保持彈性零件；且上述彈性零件保持器件具有：複數個彈性零件固持構件，其等將上述彈性零件可釋放地固持；及施力器件，其用以將上述複數個彈性零件固持構件之各前端部自釋放上述彈性零件之釋放位置朝向固持上述彈性零件之固持位置彈推地施力。
2. 如請求項1之末端執行器，其進而包括：對象物保持器件，其設置於上述末端執行器基部，用以保持處理對象物；及保持機構，其設置於上述末端執行器基部，用以將上述彈性零件保持器件可釋放地保持。
3. 如請求項2之末端執行器，其構成為藉由上述對象物保持器件而驅動由上述保持機構保持之上述彈性零件保持器件。
4. 如請求項3之末端執行器，其中上述對象物保持器件具有用以固持上述處理對象物之對象物固持構件；且上述末端執行器係構成為藉由上述對象物固持構件而驅動由上述保持機構保持之上述彈性零件保持器件。
5. 如請求項4之末端執行器，其構成為藉由上述對象物固持構件而驅動由上述保持機構保持之上述彈性零件保持器件之上述彈性零件固持構件。
6. 如請求項5之末端執行器，其構成為抵抗上述施力器件之作用力而藉由上述對象物固持構件將上述彈性零件固持構件朝釋放上述彈性零件之方向驅動。
7. 如請求項2至6中任一項之末端執行器，其中上述保持機構係設置於上述末端執行器基部之中央部；且上述對象物保持器件係設置於上述保持機構之周圍。
8. 如請求項1至6中任一項之末端執行器，其構成為上述複數個彈性零件固持構件之前端部係一面沿著嵌合有上述彈性零件之對象物之錐狀部分之外表面下降，一面抵抗上述彈推器件之彈推力，而自上述固持位置朝向上述釋放位置移位。
9. 如請求項1至6中任一項之末端執行器，其中上述彈性零件固持構件構成為具有相對於上述末端執行器基部可搖動地設置之細長搖動構件，且以複數個上述細長搖動構件之前端部固持上述彈性零件。
10. 如請求項1至6中任一項之末端執行器，其中位於上述固持位置之上述複數個彈性零件固持構件之上述各前端部具有位於較所固持之上述彈性零件之外周緣更靠內側之部分。
11. 如請求項1至6中任一項之末端執行器，其中上述彈性零件係具有彈性之環狀或C字狀之零件。
12. 一種產業用機器人，其包括：如請求項1至6中任一項之末端執行器；及機器人臂，其安裝有上述末端執行器。
13. 一種產業用機器人之運轉方法，其係如請求項12之產業用機器人之運轉方法，且包括：移送步驟，其係驅動上述機器人臂而移送由上述彈性零件保持器件保持之上述彈性零件； 嵌合步驟，其係驅動上述彈性零件保持器件，而將由上述彈性零件保持器件保持之上述彈性零件釋放並嵌合於對象物；及下壓步驟，其係藉由上述彈性零件保持器件之上述複數個彈性零件固持構件之前端部，沿著上述對象物之外表面將上述彈性零件下壓。
14. 如請求項13之產業用機器人之運轉方法，其中於上述嵌合步驟中，上述彈性零件係嵌合於上述對象物之錐狀部分，於上述下壓步驟中，上述複數個彈性零件固持構件之前端部係一面沿著上述對象物之上述錐狀部分之外表面下降，一面抵抗上述彈推器件之彈推力，而自上述固持位置朝向上述釋放位置移位。
15. 如請求項13或14之產業用機器人之運轉方法，其中上述彈性零件係具有彈性之環狀或C字狀之零件。