JP5010427B2 - ロボットハンド及びロボットハンド間のワーク受け渡し方法 - Google Patents

Description

本発明は、ロボットハンド及びロボットハンド間のワーク受け渡し方法に関するもので、特に、ワークに配設される複数個の穴を利用してワークを位置決めさせるロボットハンド、及び該ロボットハンド間のワーク受け渡し方法に関する。

例えば、自動車の部品加工ラインの各工程に設備される装置は、自動機と手作業機とに大別される。自動機は、大量生産に向けて有利であるが、トータルで比較した場合、コスト、フレキシビリティ（新規ワークに対する適応の柔軟性）の点において手作業機が有利である。このため、自動車の部品加工ライン等においては、近年、設備が手作業機へ移行される傾向にある。このような手作業機は、主に、加工装置（工作機械）と、作業者に代わって加工装置に対するワークの脱着を行う多関節型アームロボットとによって構成される。部品加工ラインに設備される多関節型アームロボットは、多くの場合、アームの先端部に、図１２に示されるように、ワーク２をクランプ／アンクランプするロボットハンド２１を備える。

この図に示されるように、従来のロボットハンド２１は、ベース２６上に、先端部が円錐形状に形成された複数本（例えば、３本）の基準ピン２８と、複数本（例えば、３本）の基準座２２とが立設されており、ワーク２（例えば、自動車のエンジンのカムハウジング）の一側面２ａに配設された各位置決め用穴２７に、相対する各基準ピン２８を嵌合させて、ワーク２の他側面２ｂに当接させたクランパ１６により当該ワーク２をベース２６側（図１２における右方向）へ引き込む。そして、引き込んだワーク２（ワークの２一側面２ａ）をベース２６上の各基準座２２によって受ける、言い換えると、ワーク２（ワーク２の一側面２ａ）が基準座２２に押付けられることで、当該ワーク２がロボットハンド２１にクランプされる。

上述したように、従来のロボットハンド２１は、各基準ピン２８をワーク２の相対する各位置決め用穴２７に嵌合させてワーク２を位置決めさせるため、各基準ピン２８と、相対する各位置決め用穴２７との嵌め合いを大きく設定した場合、ロボットハンド２１、ひいては、加工装置に対するワーク２の位置決め精度が低下することから、当該嵌め合いが小さく設定される。これにより、各基準ピン２８を相対する各位置決め用穴２７にアプローチさせる時の、各基準ピン２８の、相対する各位置決め用穴２７に対するクリアランスが厳しくなる（例えば、±0.2mm）。そこで、従来のロボットハンド２１は、ベース２６にフローティング機構（例えば、特許文献１参照）が設けられており、各基準ピン２８を相対する各位置決め用穴２７にアプローチさせる時に、ロボットハンド２１をワーク２に対して移動、すなわち、各基準ピン２８を相対する各位置決め用穴２７に対して移動させることにより、各基準ピン２８を相対する各位置決め用穴２７に嵌合させていた。

しかしながら、従来のロボットハンド２１は、フローティング機構による大型化、重量化及びコスト増大が避けられず、これらが新たな問題になっていた。特に、ロボットハンド２１の重量が大きい場合、相応の可搬能力を有する大型の多関節ロボットを用いる必要があり、設置スペースの拡大、及び、大幅なコストアップにつながる。また、従来のロボットハンド２１は、各基準ピン２８が相対する各位置決め用穴２７に比較的厳しい公差で嵌合されるため、汎用の多関節ロボットを用いた場合、ロボットハンド２１間でワークを受け渡すのは極めて困難である。
特開平７−９６４８７号公報

そこで本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、小型化、軽量化、及びコスト削減が可能なロボットハンドを提供することを課題としてなされたものである。
また、本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、ロボットハンド間でワークを受け渡しする方法を提供することを課題としてなされたものである。

上記課題を解決するために、本発明のロボットハンドは、多関節型アームロボットのアームに装着されて、ワークに配設された複数個の位置決め用穴を用いて前記ワークを位置決めさせるロボットハンドであって、底面の直径が前記位置決め用穴の直径よりも大きい円錐形に形成される先端部を有する基準ピンと、前記基準ピンが前記ワークの各位置決め用穴に相対して配置されるベースと、前記ベースに設けられて前記ワークをクランパによって前記ベース側へ引き込んでクランプするクランプ機構と、各基準ピンを各基準ピンの初期位置に向けて突出させた状態で保持して、各基準ピンの円錐形の先端部が押圧されると、各基準ピンを軸方向へストロークさせて最終的に各ストロークエンドに位置決めさせる基準ピン保持機構と、を備えて、前記ワークの各位置決め用穴の周縁に相対する各基準ピンの円錐形の先端部を当接させた状態で前記ワークを前記クランプ機構の前記クランパによって引き込んで、前記ワークの各位置決め用穴を相対する各基準ピンの円錐形の先端部で倣いつつ前記ワークを前記ロボットハンドに対して移動させ、各位置決め用穴に相対する各基準ピンを嵌合させることにより、前記ワークを位置決めさせるように構成したことを特徴とする。

上記課題を解決するために、本発明のロボットハンド間のワーク受け渡し方法は、上記請求項１に記載のロボットハンド間でワークを受け渡す方法であって、前記ワークの一側に配設された各位置決め用穴に、相対する各基準ピンの底面の直径が前記位置決め用穴の直径よりも大きい円錐形に形成される先端部を嵌合させて前記ワークを位置決めすると共に該ワークをクランプ機構によって把持するワークを渡す側のロボットハンドと、前記ワークを受ける側のロボットハンドと、を向かい合わせに位置決めさせるステップと、前記ワークを渡す側のロボットハンドと前記ワークを受ける側のロボットハンドとを相対移動させて、前記ワークの他側に配設された各位置決め用穴の周縁に、前記ワークを受ける側のロボットハンドの相対する各基準ピンの円錐形の先端部を当接させるステップと、前記ワークの他側に配設された各位置決め用穴の周縁に、前記ワークを受ける側のロボットハンドの相対する各基準ピンの円錐形の先端部を当接させた状態で、前記ワークを渡す側のロボットハンドの前記クランプ機構による前記ワークのクランプを解除するステップと、前記ワークを渡す側のロボットハンドの前記クランプ機構による前記ワークのクランプが解除された状態で、前記ワークを受ける側のロボットハンドの前記クランプ機構によって前記ワークを受ける側のロボットハンド側へ前記ワークを引き込んで、前記ワークの他側に配設された各位置決め用穴を前記ワークを受ける側のロボットハンドの相対する各基準ピンの円錐形の先端部で倣いつつ前記ワークを受ける側のロボットハンドに対して前記ワークを移動させ、前記ワークの他側に配設された各位置決め用穴に、前記ワークを受ける側のロボットハンドの相対する各基準ピンを嵌合させて、前記ワークを受ける側のロボットハンドに対して前記ワークを位置決めさせると共に該ワークを受ける側のロボットハンドのクランプ機構によって前記ワークを把持するステップと、前記ワークを渡す側のロボットハンドと前記ワークを受ける側のロボットハンドとを相対移動させて、前記ワークを渡す側のロボットハンドと前記ワークを受ける側のロボットハンドとを離反させるステップと、を含むことを特徴とする。

（発明の態様）
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、請求可能発明と称する）の態様を例示し、例示された各態様について説明する。ここでは、各態様を、特許請求の範囲と同様に、項に区分すると共に各項に番号を付し、必要に応じて他の項の記載を引用する形式で記載する。これは、請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載、実施形態の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得る。
なお、以下の各項において、（１）、（２）項の各々が、請求項１、２の各々に相当する。

（１）多関節型アームロボットのアームに装着されて、ワークに配設された複数個の位置決め用穴を用いてワークを位置決めさせるロボットハンドであって、底面の直径が位置決め用穴の直径よりも大きい円錐形に形成される先端部を有する基準ピンと、基準ピンがワークの各位置決め用穴に相対して配置されるベースと、ベースに設けられてワークをクランパによってベース側へ引き込んでクランプするクランプ機構と、各基準ピンを各基準ピンの初期位置に向けて突出させた状態で保持して、各基準ピンの円錐形の先端部が押圧されると、各基準ピンを軸方向へストロークさせて最終的に各ストロークエンドに位置決めさせる基準ピン保持機構と、を備えて、ワークの各位置決め用穴の周縁に相対する各基準ピンの円錐形の先端部を当接させた状態でワークをクランプ機構のクランパによって引き込んで、ワークの各位置決め用穴を相対する各基準ピンの円錐形の先端部で倣いつつワークをロボットハンドに対して移動させ、各位置決め用穴に相対する各基準ピンを嵌合させることにより、ワークを位置決めさせるように構成したことを特徴とするロボットハンド。
本項に記載のロボットハンドによれば、ワークの各位置決め用穴の周縁に、ロボットハンドの相対する各基準ピンの円錐形の先端部を当接させる。この状態でワークをクランプ機構のクランパによって引き込んで、ワークの各位置決め用穴を相対する各基準ピンの円錐形の先端部で倣いつつ、ワークをロボットハンドに対して移動させ、各位置決め用穴に相対する各基準ピンを嵌合させることにより、ワークがロボットハンドに対して位置決めされる。また、クランプ機構のクランパによってワークが引き込まれるのに伴い、各基準ピンが軸方向へストロークされ、ワークは、最終的に、これら各基準ピンのストロークエンドによってクランプ（把持）される。
このように、本項のロボットハンドでは、ワークの各位置決め用穴の周縁に、ロボットハンドの相対する各基準ピンの円錐形の先端部の尖った部分が掛かっていれば、ワークの各位置決め用穴を相対する各基準ピンの円錐形の先端部で倣うことでワークをロボットハンドに対して移動させて、各位置決め用穴に相対する各基準ピンを嵌合させることにより、ワークをロボットハンドに対して位置決めすることができる。したがって、本項のロボットハンドによれば、ロボットハンドに対してワークを移動させることによりワークをロボットハンドに対して位置決めさせるので、従来のロボットハンドに設けられていたフローティング機構が不要になる。これにより、ロボットハンドの小型化、軽量化、及びコスト削減が可能になる。
本項の態様において、各基準ピンは、例えば、ベースの取付座に対して脱着可能な枠体に配置され、扱うワークが変更になった時には、ワークに応じて枠体を交換するだけで済むため、段取り替えを効率的に行うことができる。
また、基準ピンの先端部は、底面の直径が位置決め用穴の直径よりも大きい円錐形に形成される。この先端部はワークとの摩擦により摩耗するため、基準ピンの軸部に対して脱着可能な交換部品とするのが望ましい。
本項の態様において、クランプ機構は、例えば、スイングアーム式引き込みシリンダを用いて構成される。
本項の態様において、基準ピン支持機構は、例えば、基準ピンを軸方向へ案内する案内部と、案内部によって案内される基準ピンを突出側へ付勢、すなわち、ワークに向けて付勢する付勢手段（例えば、コイルばね）と、を含む。なお、基準ピンは、前進端（突出端）と後退端（ストロークエンド）との範囲でストロークが可能である。

（２）上記（１）のロボットハンド間でワークを受け渡す方法であって、ワークの一側に配設された各位置決め用穴に、相対する各基準ピンの底面の直径が位置決め用穴の直径よりも大きい円錐形に形成される先端部を嵌合させてワークを位置決めすると共に該ワークをクランプ機構によって把持するワークを渡す側のロボットハンドと、ワークを受ける側のロボットハンドと、を向かい合わせに位置決めさせるステップと、ワークを渡す側のロボットハンドとワークを受ける側のロボットハンドとを相対移動させて、ワークの他側に配設された各位置決め用穴の周縁に、ワークを受ける側のロボットハンドの相対する各基準ピンの円錐形の先端部を当接させるステップと、ワークの他側に配設された各位置決め用穴の周縁に、ワークを受ける側のロボットハンドの相対する各基準ピンの円錐形の先端部を当接させた状態で、ワークを渡す側のロボットハンドのクランプ機構によるワークのクランプを解除するステップと、ワークを渡す側のロボットハンドのクランプ機構によるワークのクランプが解除された状態で、ワークを受ける側のロボットハンドのクランプ機構によってワークを受ける側のロボットハンド側へワークを引き込んで、ワークの他側に配設された各位置決め用穴をワークを受ける側のロボットハンドの相対する各基準ピンの円錐形の先端部で倣いつつワークを受ける側のロボットハンドに対してワークを移動させ、ワークの他側に配設された各位置決め用穴に、ワークを受ける側のロボットハンドの相対する各基準ピンを嵌合させて、ワークを受ける側のロボットハンドに対してワークを位置決めさせると共に該ワークを受ける側のロボットハンドのクランプ機構によってワークを把持するステップと、ワークを渡す側のロボットハンドとワークを受ける側のロボットハンドとを相対移動させて、ワークを渡す側のロボットハンドとワークを受ける側のロボットハンドとを離反させるステップと、を含むことを特徴とするロボットハンド間のワーク受け渡し方法。
本項に記載のロボットハンド間のワーク受け渡し方法によれば、ワークの各位置決め用穴の周縁に、ロボットハンドの相対する各基準ピンの円錐形の先端部の尖った部分が掛かっていれば、ワークの各位置決め用穴を相対する各基準ピンの円錐形の先端部で倣いつつ、ワークをロボットハンドに対して移動させて、各位置決め用穴に相対する各基準ピンを嵌合させることにより、ワークがロボットハンドに対して位置決めされるので、ワークを渡す側のロボットハンドとワークを受ける側のロボットハンドとの要求される相対的な位置決め精度（例えば、一般的なエンジンのカムハウジングを受け渡しする際に要求される位置決め精度は±0.9mm）が、汎用のロボットハンド（多関節型アームロボットのアームに装着されたロボットハンド）が保証する動作精度内で済み、多関節型アームロボットのアームに装着されたロボットハンド間でのワークの受け渡しが可能になる。

小型化、軽量化、及びコスト削減が可能なロボットハンドを提供することができる。また、ロボットハンド間でワークを受け渡しすることが可能なワーク受け渡し方法を提供することができる。

本発明の一実施形態を図１〜図１１に基いて説明する。なお、本実施形態では、多関節型アームロボット（産業用ロボット）のアームに取付けられるロボットハンド１を説明する。
図１に示されるように、本実施形態のロボットハンド１は、アームロボットのリスト３に取付けられる取付座４と該取付座４に脱着可能に取付けられる枠体５とによって構成されるベース６を有する。そして、アームロボットは、リスト３を回転軸θの回りに回転させることにより、当該ロボットハンド１を旋回させることができる。対象となるワーク２の一側面２ａには、複数個（本実施形態では３個）の位置決め用穴７が配設され、ロボットハンド１の枠体５には、各位置決め用穴７に相対する複数個（本実施形態では３個）の各基準ピン８が配置される。

基準ピン８は、軸部９と、該軸部９に脱着可能に取付けられる先端部１０と、によって構成される。この先端部１０は、底面中央にねじ軸が立設されており、該ねじ軸を軸部９の端面に螺設したねじ穴に螺合させることにより軸部９に取付けられる。また、図２に示されるように、先端部１０は、底面の直径D1がワーク２の位置決め用穴７の直径D2よりも大きく形成されると共に45°の頂角を有する円錐形（テーパ状）をなす部分と、該円錐形をなす部分の底面の直径と同一の直径D1を有する高さT1の円柱形をなす部分とによって構成され、この円柱形の部分には、当該先端部１０の脱着時に工具を係合させるための２面幅１１が形成される。なお、先端部１０は、円錐形（テーパ状）をなす部分と円柱形をなす部分とが一体であるため、円錐形をなす部分の底面とは、円柱形をなす部分との境界面のことである。

基準ピン８は、枠体５に配設される円筒形のガイド１２（基準ピン支持機構）によって軸方向へ案内される。また、基準ピン８は、先端部１０とガイド１２との間に介装されるコイルばね１３のばね力によって前進側（図１における左側）へ付勢される。なお、基準ピン８は、基準ピン８の軸部９の基端部に固定されたストッパ１４がガイド１２の基端側端面（図１における右側端面）に当接されることにより前進端に位置決めされ、コイルばね１３が完全に圧縮された状態で後退端（ストロークエンド）に位置決めされる。

ロボットハンド１は、ワーク２をクランプ／アンクランプするクランプ機構を有する。該クランプ機構は、ベース６の取付座４に固定される流体シリンダ１５と該流体シリンダ１５のロッド１５ａに固定されるクランパ１６とによって構成される。そして、ロボットハンド１は、ワーク２の各位置決め用穴７の周縁に、相対する各基準ピン８の円錐形（テーパ状）の各先端部１０を当接させ、この状態で、クランプ機構の流体シリンダ１５をクランプ側に作動させることにより、クランパ１６が所定角度だけ旋回された後、ロッド１５ａが引き込まれ、ワーク２の他側面２ｂに当接されたクランパ１６によって当該ワーク２がベース６側（図１における右側）へ引き込まれる。これにより、ワーク２の各位置決め用穴７を相対する各基準ピン８の各先端部１０で倣うようにして、ワーク２を移動させる。

そして、各位置決め用穴７に、相対する各基準ピン８が嵌合されることにより、ワーク２が当該ロボットハンド１に対して位置決めされる。これと同時に、クランプ機構のクランパ１６によってワーク２が引き込まれるのに伴い、各基準ピン８が後退端側（図１における右側）へストロークされ、ワーク２は、最終的に、これら各基準ピン８のストロークエンドによってクランプ（把持）される。なお、図３に示される符号１７は、ワーク２の受け渡し時にワーク２を支持してワーク２の落下を防止する複数本のサポートピンである。

次に、本実施形態のロボットハンド１間でワーク２を受け渡す手順を説明する。
まず、ワーク２（本実施形態では、自動車のエンジンのカムハウジング）の一側面２ａに配設された複数個（本実施形態では３個）の各位置決め用穴７に、相対する各基準ピン８の円錐形（テーパ状）の各先端部１０を嵌合させて、ワーク２を渡す側のロボットハンド1A（以下、単にロボットハンド1Aという）によってワーク２を把持する。次に、図４に示されるように、このワーク２を把持したロボットハンド1Aと、ワーク２を受ける側のロボットハンド1B（以下、単にロボットハンド1Bという）とを向かい合わせに位置決めさせる。

次に、図５に示されるように、ロボットハンド1Aとロボットハンド1Bとを相対移動させて、ワーク２の他側面２ｂに配設された各位置決め用穴７の周縁７ｂに、ロボットハンド1Bの相対する各基準ピン８の円錐形（テーパ状）の各先端部１０を当接させる(図６参照)。なお、本実施形態において、各位置決め用穴７は貫通穴であり、ロボットハンド1Aが用いる位置決め用穴７とロボットハンド1Bが用いる位置決め用穴７とは同一である。次に、図７に示されるように、ワーク２の他側面２ｂの各位置決め用穴７の周縁７ｂに、ロボットハンド1Bの相対する各基準ピン８の各先端部１０を当接させた状態で、ロボットハンド1Aのクランプ機構によるワーク２のクランプを解除する。これにより、図８に示されるように、ワーク２の自重によりワーク２がロボットハンド1Aに対して下方へずれて、ワーク２の一側面２ａの各位置決め用穴７の周縁７ａにロボットハンド1Bの相対する各基準ピン８の各先端部１０が当接された状態になる。

この状態（ロボットハンド1Aのクランプ機構によるワーク２のクランプが解除された状態）で、図９に示されるように、ロボットハンド1Bのクランプ機構によってワーク２をクランプする。このワーク２がロボットハンド1Bのクランプ機構によってクランプされる過程で、ロボットハンド1Bは、ワーク２の他側面２ｂの各位置決め用穴７を当該ロボットハンド1Bの相対する各基準ピン８の各先端部１０で倣うことによりワーク２を移動させ、図１０に示されるように、ワーク２の各位置決め用穴７に、当該ロボットハンド1Bの相対する各基準ピン８が嵌合されてワーク２が位置決めされると同時に、各基準ピン８がストロークされて各基準ピン８のストロークエンドでワーク２がクランプ（把持）される。そして、図１１に示されるように、ロボットハンド1Aとロボットハンド1Bとを相対移動させることにより、ロボットハンド1Aとロボットハンド1Bとを離反させ、ロボットハンド1Aからロボットハンド1Bへのワーク２の受け渡しが完了する。

この実施形態では以下の効果を奏する。
本実施形態によれば、ワーク２の各位置決め用穴７の周縁７ａ（７ｂ）に、ロボットハンド１の相対する各基準ピン８の円錐形（テーパ状）の各先端部１０を当接させ、この状態でワーク２をクランプ機構のクランパ１６によって引き込んで、ワーク２の各位置決め用穴７を相対する各基準ピン８の各先端部１０で倣いつつワーク２を移動させ、各位置決め用穴７に相対する各基準ピン８を嵌合させることにより、ワーク２がロボットハンド１に対して位置決めされる。また、ワーク２が引き込まれるのに伴い、各基準ピン８が軸方向へストロークされ、ワーク２は、これら各基準ピン８のストロークエンドによってクランプ（把持）される。
これにより、本実施形態のロボットハンド１によれば、ワーク２の各位置決め用穴７の周縁７ａ（７ｂ）に、相対する各基準ピン８の各先端部の尖った部分が掛かって（当接して）いれば、ワーク２の各位置決め用穴７を相対する各基準ピン８の各先端部１０で倣うことでワーク２を移動させることにより、各位置決め用穴７に相対する各基準ピン８を嵌合させて当該ワーク２を位置決めすることができる。
したがって、本実施形態のロボットハンド１は、従来のロボットハンド２１（図１２参照）のようにロボットハンド２１自体を移動させるのではなく、ワーク２を移動させることによりワーク２が位置決めされるので、従来のロボットハンド２１において必須であったフローティング機構が不要になる。これにより、ロボットハンド１の小型化、軽量化、及びコスト削減が可能になる。また、ロボットハンド1A,1B間でワーク２を受け渡す場合に要求されるロボットハンド1A,1B間の位置決め精度が、汎用アームロボットが保証する位置決め精度内で収まるので、当該ロボットハンド1A,1B間のワーク２の受け渡しが可能になる。
また、従来のロボットハンド２１においては、位置決め用穴２７と基準ピン２８との嵌め合い誤差がワーク２の位置決め精度に反映されるため、位置決め用穴２７は、例えば、リーマ仕上げされた穴であり、このような仕上げ穴を別途加工することもあったが、本実施形態のロボットハンド１では、位置決め用穴７に該位置決め用穴７よりも直径が大きい円錐形の基準ピン８の先端部１０を嵌合させるので、仕上げ加工がなされていないキリ穴を利用することができる。

なお、実施形態は上記に限定されるものではなく、例えば次のように構成してもよい。
本実施形態では、ワーク２の位置決め用穴７として、当該ワーク２に配置された貫通穴を利用したが、所定深さの止まり穴であってもよい。この場合、ロボットハンド1Aが利用する位置決め用穴７とロボットハンド1Bが利用する位置決め用穴７とは、必ずしも同一軸線上に配置されていなくてもよく、同じ数である必要もない。

本実施形態のロボットハンドの説明図であり、断面で示されるワークをクランプ（把持）した状態を示す。 図１における要部拡大図であり、ワークの位置決め用穴に基準ピンの円錐形に形成された先端部が嵌合された状態を示す図である。 本実施形態のロボットハンドの斜視図である。 本実施形態のロボットハンド間のワーク受け渡し方法の説明図であり、ワークを渡す側のロボットハンドとワークを受ける側のロボットハンドとが向かい合って位置決めされた状態を示す図である。 図４の状態からワークを渡す側のロボットハンドとワークを受ける側のロボットハンドとを相対移動させて、ワークの各位置決め用穴にワークを受ける側のロボットハンドの各基準ピンの各先端部を当接させた状態を示す図である。 図５における要部拡大図であり、ワークの一側面の位置決め用穴に、ワークを渡す側のロボットハンドの基準ピンの先端部が嵌合されると共に、ワークの他側面の位置決め用穴の周縁に、ワークを受ける側のロボットハンドの基準ピンの先端部が当接された状態を示す図である。 図５の状態でワークを渡す側のロボットハンドのクランプをアンクランプさせた状態を示す図である。 図７における要部拡大図であり、ワークの一側面の位置決め用穴の周縁に、ワークを渡す側のロボットハンドの基準ピンの先端部が当接されると共に、ワークの他側面の位置決め用穴の周縁に、ワークを受ける側のロボットハンドの基準ピンの先端部が当接された状態を示す図である。 図７の状態でワークを受ける側のロボットハンドのクランプ機構によりワークをクランプした状態を示す図である。 図９における要部拡大図であり、ワークの一側面の位置決め用穴の周縁に、ワークを渡す側のロボットハンドの基準ピンの先端部が当接されると共に、ワークの他側面の位置決め用穴に、ワークを受ける側のロボットハンドの基準ピンの先端部が嵌合された状態を示す図である。 ワークを渡す側のロボットハンドからワークを受ける側のロボットハンドへのワークの受け渡しが完了した状態を示す図である。 従来のロボットハンドの説明図であり、断面で示されるワークをクランプ（把持）した状態を示す。

符号の説明

１（1A,1B） ロボットハンド、２ ワーク、６ ベース、７ 位置決め用穴、７ａ，７ｂ （位置決め用穴の）周縁、８ 基準ピン、１０ 先端部、１２ ガイド（基準ピン支持機構）、１５ 流体シリンダ（クランプ機構）、１６ クランパ（クランプ機構）

Claims (2)

1. 多関節型アームロボットのアームに装着されて、ワークに配設された複数個の位置決め用穴を用いて前記ワークを位置決めさせるロボットハンドであって、
   底面の直径が前記位置決め用穴の直径よりも大きい円錐形に形成される先端部を有する基準ピンと、
   前記基準ピンが前記ワークの各位置決め用穴に相対して配置されるベースと、
   前記ベースに設けられて前記ワークをクランパによって前記ベース側へ引き込んでクランプするクランプ機構と、
   各基準ピンを各基準ピンの初期位置に向けて突出させた状態で保持して、各基準ピンの円錐形の先端部が押圧されると、各基準ピンを軸方向へストロークさせて最終的に各ストロークエンドに位置決めさせる基準ピン保持機構と、
   を備えて、
   前記ワークの各位置決め用穴の周縁に相対する各基準ピンの円錐形の先端部を当接させた状態で前記ワークを前記クランプ機構の前記クランパによって引き込んで、前記ワークの各位置決め用穴を相対する各基準ピンの円錐形の先端部で倣いつつ前記ワークを前記ロボットハンドに対して移動させ、各位置決め用穴に相対する各基準ピンを嵌合させることにより、前記ワークを位置決めさせるように構成したことを特徴とするロボットハンド。
2. 上記請求項１に記載のロボットハンド間でワークを受け渡す方法であって、
   前記ワークの一側に配設された各位置決め用穴に、相対する各基準ピンの底面の直径が前記位置決め用穴の直径よりも大きい円錐形に形成される先端部を嵌合させて前記ワークを位置決めすると共に該ワークをクランプ機構によって把持するワークを渡す側のロボットハンドと、前記ワークを受ける側のロボットハンドと、を向かい合わせに位置決めさせるステップと、
   前記ワークを渡す側のロボットハンドと前記ワークを受ける側のロボットハンドとを相対移動させて、前記ワークの他側に配設された各位置決め用穴の周縁に、前記ワークを受ける側のロボットハンドの相対する各基準ピンの円錐形の先端部を当接させるステップと、
   前記ワークの他側に配設された各位置決め用穴の周縁に、前記ワークを受ける側のロボットハンドの相対する各基準ピンの円錐形の先端部を当接させた状態で、前記ワークを渡す側のロボットハンドの前記クランプ機構による前記ワークのクランプを解除するステップと、
   前記ワークを渡す側のロボットハンドの前記クランプ機構による前記ワークのクランプが解除された状態で、前記ワークを受ける側のロボットハンドの前記クランプ機構によって前記ワークを受ける側のロボットハンド側へ前記ワークを引き込んで、前記ワークの他側に配設された各位置決め用穴を前記ワークを受ける側のロボットハンドの相対する各基準ピンの円錐形の先端部で倣いつつ前記ワークを受ける側のロボットハンドに対して前記ワークを移動させ、前記ワークの他側に配設された各位置決め用穴に、前記ワークを受ける側のロボットハンドの相対する各基準ピンを嵌合させて、前記ワークを受ける側のロボットハンドに対して前記ワークを位置決めさせると共に該ワークを受ける側のロボットハンドのクランプ機構によって前記ワークを把持するステップと、
   前記ワークを渡す側のロボットハンドと前記ワークを受ける側のロボットハンドとを相対移動させて、前記ワークを渡す側のロボットハンドと前記ワークを受ける側のロボットハンドとを離反させるステップと、
   を含むことを特徴とするロボットハンド間のワーク受け渡し方法。

Images