CN114671243B - 一种螺钉弹垫组合上料设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动组合装配设备领域，具体是涉及公开一种螺钉弹垫组合上料设备，包括装配装置和取放机械手，装配装置包括底座、安装设置在底座上的装配移载台、螺钉送料装置和弹垫送料装置，装配移载台设有供螺钉送料装置和弹垫送料装置可对应放置弹垫和螺钉实现组合装配的装配槽，取放机械手包括多维移动装置和设置在多维移动装置上由其带动的取放装置，取放装置用于抓取装配移载台上组合装配好弹垫的螺钉稳定移动至对应的锁固孔工位上上料。该设备机械结构设置可达到机械自动化进行螺钉弹垫的供料、组合、装配、锁固，以代替人工操作，实现提升装配锁固一致性和工作效率。

Description

一种螺钉弹垫组合上料设备

技术领域

本发明涉及自动组合装配设备领域，特别是涉及一种螺钉弹垫组合装配的设备。

背景技术

大型法兰类工件进行装配时，上法兰和下法兰对位就绪后，需要进行装弹垫和拧螺钉，现有的大型法兰结构和上下法兰锁固结构方式有多种，例如图1和图2所示的两种法兰结构锁固方式。图1所示的为外部锁固的方式，开放式，外部可操作空间大，手动操作螺钉和弹垫比较不会有什么不便问题，也可有多种自动化操作方式可实现，自动化机械相对简单容易，而对于图2所示的这种在上法兰内部的并且是在深孔内底部的，这种也是常见使用的一种法兰结构，这种操作放入弹垫和螺钉的就存在着装配空间有限的问题，空间有限不容易对孔放置。目前采用较多的螺钉和弹垫是分体的，分别多个包装的，在使用装配锁固之前螺钉与弹垫的准备目前是没有特别机械操作工序进行两者的组合，而是人工来手动分别一一取件对应组合装配，以供装配锁固大型法兰时使用。使用时由于螺钉和弹垫是分体的，在放置入锁固孔前螺钉弹垫会有容易出现弹垫螺钉分体掉落的问题。还有，通过人工组合装配螺钉弹垫的方式，也存在着造成工作效率低的问题，现有的方式显然不适用于自动化装置改造的应用。

另外，现有的大型法兰锁固操作方式是通过人工进行上螺钉弹垫再锁固的方式，存在工作效率低，人工工作劳动强度大，螺钉弹垫装配后扭矩一致性不足等问题。

有鉴于此，本案发明人致力于自动化操作的研究设计，经过生产试验，遂有本案产生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械自动化进行螺钉弹垫的供料、组合、装配、锁固，以代替人工操作，实现提升装配锁固一致性和工作效率的一种螺钉弹垫组合上料设备。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种螺钉弹垫组合上料设备，包括用于将螺钉和弹垫送料进行组合装配在一起的装配装置和用于将装配装置上组合好的螺钉弹垫抓取上料至锁固孔工位的取放机械手，所述装配装置包括底座、安装设置在底座上的装配移载台、螺钉送料装置和弹垫送料装置，所述装配移载台设有供螺钉送料装置和弹垫送料装置可对应放置弹垫和螺钉实现组合装配的装配槽，所述取放机械手包括多维移动装置和设置在多维移动装置上由其带动的取放装置，所述取放装置用于抓取装配移载台上组合装配好弹垫的螺钉稳定移动至对应的锁固孔工位上上料。

所述取放装置包括安装座、通过滑动导向结构可滑动连接在安装座上的滑动座、安装设置在安装座上并且活塞杆连接滑动座的推动气缸、安装设置在滑动座上的螺钉枪、通过支座架设在安装座端部上的螺钉吸头和弹垫防落结构，所述螺钉枪的工作端上通过批头连接套连接有批头，所述螺钉吸头上设有贯穿的通孔，所述通孔的一端为吸螺钉端，该吸螺钉端内固定嵌设有吸环，所述批头从通孔另一端穿入在内活动，其活动时可穿过吸环推出被吸环吸附住的螺钉并且可带动螺钉，所述弹垫防落结构对应螺钉吸头的吸螺钉端连接设置在支座外侧或安装座端部上，用于限位住弹垫防止其从螺钉上分离掉落下。

所述弹垫防落结构包括固定设置在支座或安装座上的导向座、固定设置在支座或安装座上的电磁部件、可伸缩穿设在电磁部件上的移动杆以及可伸缩活动穿设在导向座上并且一端与移动杆一端连接的防落杆，所述移动杆与电磁部件之间设有复位弹簧，所述防落杆与导向座之间设有防止防落杆转动的定向结构，所述防落杆的另一端为限位端，活动时可对应在吸螺钉端的端口外用于挡住弹垫边沿。

所述定向结构为所述防落杆上设有定向块，所述定向块与导向座之间设有导向杆和导向孔配合的滑动结构。

所述取放装置为左右对称的设置两组，两组取放装置为安装螺钉枪的一侧相背方向设置，并且两组取放装置的安装座通过连接板固定连接在一起，两组取放装置的弹垫防落结构在两螺钉吸头的相对侧设置；所述装配移载台包括装配支撑板，所述装配支撑板的相对两端对称设有与两组取放装置的螺钉吸头可一一对应位置的装配放置块，所述装配槽开设在装配放置块上，所述两装配放置块向上凸起设置，两者之间形成供取放装置工作嵌入的动作空间，所述装配放置块与装配支撑板之间以及取放装置与连接板之间以可调整装配放置块位置和取放装置位置的方式连接；

或者，所述取放装置为三组以上的环形阵列布置的多组设置，多组取放装置为安装螺钉枪的一侧朝向环形阵列的外侧设置，并且多组取放装置的安装座通过连接板固定连接在一起，多组取放装置的弹垫防落结构在朝向环形阵列的内侧设置；所述装配移载台包括装配支撑板，所述装配支撑板上设有三个以上环形阵列布置的装配放置块，所述装配槽开设在装配放置块上，各装配放置块与各组取放装置的吸头可一一对应位置，各装配放置块向上凸起设置并且之间形成供取放装置工作嵌入的动作空间，所述装配放置块与装配支撑板之间以及取放装置与连接板之间以可调整装配放置块位置和取放装置位置的方式连接。

所述多维移动装置为多轴机械臂，所述多轴机械臂的工作端与连接板之间通过快换盘可拆装连接；所述连接板上还设有拆卸定位放置结构。

所述装配槽包括装配放置块上表面向下开设的螺钉嵌入孔、螺钉嵌入孔的上端口开设的弹垫嵌入台阶以及对应两装配放置块的相对一侧面上或者多装配放置块的环形阵列内侧开设的贯通至螺钉嵌入孔和弹垫嵌入台阶的U型槽，所述U型槽的U型开口朝向装配放置块上表面，所述U型槽对应防落杆设置供限位端伸出嵌入挡住弹垫。

所述装配移载台包括具有移动滑块的移动机构、连接设置在移动滑块上的回转支撑架、安装设置在回转支撑架上的回转盘机构，所述装配支撑板的中心处连接在回转盘机构上由其带动转动。

所述螺钉送料装置和弹垫送料装置在装配移载台的移动方向两侧设置。

所述螺钉送料装置包括用于螺钉排序出料的螺钉出料机构、用于将螺钉出料机构的出料端上的螺钉送料至定位的工位的螺钉定位送料机构、用于将螺钉定位送料机构送料至定位的工位上的螺钉夹放至装配移载台上的螺钉夹放机构，所述弹垫送料装置包括用于弹垫排序出料的弹垫出料机构、用于将弹垫出料机构的出料端上的弹垫送料至定位的工位的弹垫定位送料机构和用于将弹垫定位送料机构送料至定位的工位上的弹垫夹放至装配移载台上的弹垫夹放机构，所述螺钉夹放机构和弹垫夹放机构对应装配槽进行夹放螺钉或弹垫。

所述螺钉定位送料机构上设有对应螺钉出料机构的出料端口的接螺钉块，所述接螺钉块朝向螺钉出料机构的出料端口的一侧面为接螺钉工作面并且贴近该出料端口的端面设置，所述接螺钉工作面为活动时可阻挡住螺钉输出的螺钉阻挡面，所述接螺钉工作面还开设有上下贯通的U型螺钉定位槽，所述U型螺钉定位槽的U型开口可对应朝向螺钉出料机构的出料端口供螺钉嵌入，所述螺钉夹放机构包括抓夹气缸和连接抓夹气缸带动其在U型螺钉定位槽和装配槽之间进行夹放移动的螺钉抓夹移动机构。

所述弹垫定位送料机构上设有对应弹垫出料机构的出料端口的接弹垫块，所述接弹垫块朝向弹垫出料机构的出料端口的一侧面为接弹垫工作面并且贴近该出料端口的端面设置，所述接弹垫工作面为活动时可阻挡住弹垫输出的弹垫阻挡面，所述接弹垫块的上表面开设有U型弹垫定位槽，所述U型弹垫定位槽的U型开口可对应朝向弹垫出料机构的出料端口供弹垫嵌入，所述弹垫夹放机构包括柔性三爪部件和连接柔性三爪部件带动其在U型弹垫定位槽和装配槽之间进行夹放移动的弹垫抓夹移动机构。

所述底座上还安装设置有用于对应装配槽进行组合装配检测的检测设备。

所述检测设备包括通过支架支撑架设在装配槽上方的拍摄相机和照射光源。

通过采用上述技术方案，本发明的有益效果是：上述设备结构，通过装配装置的螺钉送料装置和弹垫送料装置来实现螺钉和弹垫的自动出料、送料和组合装配在一起，通过取放机械手将组合装配好弹垫的螺钉抓取放置到锁固孔工位上并进行锁固操作，抓取移动过程中螺钉能够稳定被抓取，而弹垫可确保套在螺钉上不会分离开，该取放机械手的取放装置结构的设置，可进行一些需采用嵌入式的工件的螺钉弹垫上料锁固，且可同步多个进行，因此特别适合于一些内部深孔的锁固操作，如上述背景技术中描述的需进行内部深孔结构锁固操作的大型法兰。还有，上述机械结构设置机械自动化程度高，整个过程中无需人工参与操作，因此可完全替代人工，解决人工操作可能带来的问题，如人工劳动强度大、工作效率低难于提升、锁固扭转一致性不足等问题，上述机械结构设置还具有布局合理、结构稳固、动作精度高、动作稳定顺畅，不易产生故障，不会存在工序及机械动作冲突，且能够利于大大提高生产效率等的优异之处。

附图说明

图1和图2是背景技术中涉及的法兰结构锁固方式的两种结构示意图；

图3是本发明涉及的一种螺钉弹垫组合上料设备的结构示意图；

图4是本发明涉及的螺钉送料装置的结构示意图；

图5是本发明涉及的弹垫送料装置的结构示意图；

图6是本发明涉及的装配移载台的结构示意图；

图7是本发明涉及的取放装置的结构示意图；

图8是本发明涉及的螺钉吸头截面结构示意图；

图9是本发明涉及的取放装置与装配移载台的配合结构示意图；

图10是本发明涉及的弹垫防落结构的结构示意图；

图11是本发明涉及的取放装置在法兰工件上装配的结构示意图；

图12是本发明涉及的装配装置的结构示意图。

图中：

装配装置10；底座1；

装配移载台2；装配槽21；螺钉嵌入孔211；弹垫嵌入台阶212；U型槽213；

装配支撑板22；装配放置块23；

移动机构24；移动滑块241；回转支撑架242；回转盘机构243；

螺钉送料装置3；螺钉出料机构31；螺钉定位送料机构32；接螺钉块321；

接螺钉工作面3211；U型螺钉定位槽3212；

螺钉夹放机构33；抓夹气缸331；螺钉抓夹移动机构332；

弹垫送料装置4；弹垫出料机构41；弹垫定位送料机构42；接弹垫块421；

接弹垫工作面4211；U型弹垫定位槽4212；

弹垫夹放机构43；柔性三爪部件431；弹垫抓夹移动机构432；

检测装置5；支架51；拍摄相机52；照射光源53；

取放机械手20；多维移动装置6；

取放装置7；连接板71；拆卸定位放置结构72；

安装座73；滑动座74；推动气缸75；螺钉枪76；批头连接套761；批头762；

支座77；螺钉吸头78；通孔781；吸环782；

弹垫防落结构79；导向座791；电磁部件792；移动杆793；

防落杆794；限位端7941；复位弹簧795；

定向结构796；定向块7961；导孔导向杆7962。

具体实施方式

为了进一步解释本发明的技术方案，下面通过具体实施例来对本发明进行详细阐述。

本实施例公开的一种螺钉弹垫组合上料设备，如图3-图7所示，包括用于进行螺钉和弹垫的自动出料、自动送料和自动进行两者组合装配的装配装置10和用于将装配装置10上组合好的螺钉弹垫抓取上料至锁固孔工位的取放机械手20，从而实现可代替人工操作的机械自动化进行。

所述装配装置10，如图3、图4、图5和图6、图12中所示，包括底座1以及安装设置在底座1上的放置螺钉和弹垫进行组合装配的装配移载台2、用于螺钉的一一自动出料和一一自动送料的螺钉送料装置3和用于垫片的一一自动出料和一一自动送料的弹垫送料装置4、检测装置5，所述装配移载台2设有供螺钉送料装置3和弹垫送料装置4可对应放置弹垫和螺钉从而实现组合装配的装配槽21，即通过螺钉送料装置3和弹垫送料装置4抓取螺钉和弹垫，按设定顺序依次对应放入在装配槽21内完成组合装配。所述检测设备5用于对应装配槽21进行对螺钉和弹垫的组合装配检测，通过检测判断装配槽21内是否存在组合装配合格的螺钉弹垫，以进行机械控制和检测结果提醒，本实施例中公开的所述检测设备5包括通过支架51支撑架设在装配槽21上方的拍摄相机52和照射光源53，采用拍摄相机52能够通过对图片进行判断的方式获得检测结果，这种检测可进行高标准的检测判断，因此能够达到更准确不易受周围因素影响的判断结果，所述照射光源53提供拍摄的光亮度以提高图片质量，可提升判读准确性，当然根据产品组合装配的产品特性也可采用其他的感应、检测设备进行检测，这里就不详细例举。

所述取放机械手20包括多维移动装置6和设置在多维移动装置6上由其带动的取放装置7，本发明实施例附图中所示的多维移动装置6为多轴机械臂，是一种技术成熟的智能机械臂，灵活性高，可编译实现活动范围动作更广，因此这里优选采用这种机械臂，当然根据实际操作动作，该多维移动装置6也可以是现有技术中的其他多维移动机械装置，这里就不再详细例举，而附图中的多轴机械臂是通过一种通常使用的快换盘与取放装置7（下述描述中的连接板71）连接从而实现自动化的可快速拆装，这里说到取放装置7可快换拆装，顺便先说一下，本实施例中所述取放装置7（下述描述中的连接板71）上还设有拆卸定位放置结构72，如附图中所示，连接板71上设有凸出的横杆，横杆上靠两端的下表面安装设有定位销，通过定位销的穿插在供放置取放装置7的放置架上，从而实现取放装置的可快速拆装，定位稳定放置，无需人工参与操作。而所述取放装置7的用途是用于抓取装配移载台2上组合装配好弹垫的螺钉稳定移动至对应的锁固孔工位上进行上料操作，例如进行内部深孔锁固结构的大型法兰的操作，通过多轴机械臂带动取放装置7移动至对应抓取装配移载台2的装配槽21上方，动作限定住弹垫抓取起螺钉移动到对应大型法兰的深孔上方，然后下降嵌入深孔内并对应法兰的锁固孔将螺钉穿入锁固孔内进行锁固操作。更进一步的详细结构，下面结合附图详细描述。

所述取放装置7如图7-8所示，包括安装座73、通过滑动导向结构可滑动连接在安装座73上的滑动座74、安装设置在安装座73上并且活塞杆通过浮动接头连接滑动座74的推动气缸75、安装设置在滑动座74上的螺钉枪76、通过支座77架设在安装座73端部上的螺钉吸头78和弹垫防落结构79，所述螺钉枪76的工作端上通过批头连接套761连接有批头762，所述螺钉吸头78上设有贯穿的通孔781，所述通孔781的一端为吸螺钉端（图中朝下的一端），该吸螺钉端内固定嵌设有吸环782，如图8所示，所述批头762从通孔781另一端穿入在内活动（通过推动气缸75推动螺钉枪76上下活动从而实现批头762在通孔781内上下伸缩活动），其活动时可穿过吸环782推出被吸环782吸附住的螺钉，该动作主要是在对应锁固孔件螺钉穿入时的动作，螺钉穿入后还可通过螺钉枪的旋转工作来带动螺钉旋转实现缩进，反之也可实现松拧螺钉，因此该取放装置7也可用于拆卸时的工作应用，上述的功能作用描述不能认为是装置工作使用方式唯一的限定，上述结构设置结构部件之间连接稳固、上下活动稳定顺畅。

所述弹垫防落结构79，如图10所示，对应螺钉吸头78的吸螺钉端连接设置在支座77外侧或安装座73下端部上，其用途是非常重要的用于限位住弹垫防止其从螺钉上分离掉落下，该弹垫防落结构79既要能够限位弹垫防掉落实现针对背景技术要解决的重要问题之一，又须不影响螺钉上料锁固的正常操作。所述弹垫防落结构79本实施例中公开的结构如图10所示，包括固定设置在支座77或安装座73上的导向座791、固定设置在支座77或安装座73上的电磁部件792、可伸缩穿设在电磁部件792上的移动杆793以及可伸缩活动穿设在导向座791上并且一端与移动杆793一端连接的防落杆794，所述移动杆793与电磁部件792之间设有复位弹簧795，起到电磁部件792断电后移动杆793（带动防落杆794）的复位作用，所述防落杆794与导向座791之间设有防止防落杆794转动的定向结构796，如图中所示的定向结构为所述防落杆794上设有定向块7961，所述定向块7961与导向座791之间设有导孔导向杆7962和导向孔配合的滑动结构，所述防落杆794的另一端为限位端7941，如图所示限位端7941具有利于限位弹垫端面的平面，因此上述定向结构796的设置是为了防止防落杆794在伸缩活动中出现旋转导致有利于限位弹垫端面的平面不能够较好的达到作用，活动时限位端7941的平面可对应在吸螺钉端的端口外用于挡住弹垫边沿，通过上述结构设置弹垫防落结构79能够达到结构稳固、限位动作稳定顺畅的效果，无需进行弹垫的防掉落分离时（通常是取放装置抓取前和抓取移动放置后），电磁部件792通电，吸附移动杆793缩回动作，防落杆794的限位端7941避开弹垫，而需进行弹垫的防掉落分离时（通常是取放装置7的抓取和移动过程中），电磁部件792断电，移动杆793失去吸附力，在复位弹簧795的张力作用下伸出使得防落杆794的限位端7941对应至弹垫的外端面边沿从而能够稳定阻挡住弹垫，防止掉落分离。

本实施例中，根据实际使用中的常见使用需要，例如在大型法兰的装配锁固上使用，通常法兰上的锁固孔是均布规则的布设的，如三个呈120度间隔分布，或者4个90度间隔分布，为了提升本发明的设备使用时的工作效果，可进一步的将所述取放装置7为左右对称的设置两组，可同时进行两组的装配锁固操作，或者，为三组以上的环形阵列布置的多组设置，可同时三组的装配锁固操作，可大大提升工作效率，提高企业生产效益，图中示出的为前者结构。在两组的结构设置中，两组取放装置7为安装螺钉枪76的一侧相背方向设置，并且两组取放装置7的安装座73通过连接板71固定连接在一起，两组取放装置7的弹垫防落结构79在两螺钉吸头78的相对侧设置，合理应用空间弹垫防落结构79可正常动作实现功能作用，也能防止弹垫防落结构79影响嵌入深孔操作，如图9所示。在三组以上的结构设置中多组取放装置7为安装螺钉枪76的一侧朝向环形阵列的外侧设置，并且多组取放装置7的安装座73通过连接板71固定连接在一起，多组取放装置7的弹垫防落结构79在朝向环形阵列的内侧设置，结构设置同样具有上述的作用效果，工作状态下的结构如图9和图11所示。

针对上述多组取放装置7的结构设置，所述装配移载台2包括装配支撑板22，所述装配支撑板22的相对两端对称设有与两组取放装置7的螺钉吸头可一一对应位置的装配放置块23或者所述装配支撑板22上设有三组以上环形阵列布置的装配放置块23，所述装配槽21开设在装配放置块23上，如此装配移载台2即可实现相对进行多工位的螺钉弹垫的组合装配并且可被同步抓取上料，从而来实现提升工作效果，各装配放置块23向上凸起设置，装配放置块23之间形成供取放装置7工作嵌入的动作空间，本实施例考虑到适应不同法兰的尺寸大小的使用需要，或者其他产品的相同使用需要，可进一步将所述装配放置块23与装配支撑板22之间以及取放装置7与连接板71之间以可调整装配放置块23位置和取放装置7位置的方式连接，通过调整来适应使用需要的尺寸。

针对上述结构的螺钉吸头78和弹垫防落结构79，本实施例中所述装配槽21包括装配放置块23上表面向下开设的螺钉嵌入孔211、螺钉嵌入孔211的上端口开设的弹垫嵌入台阶212以及对应两装配放置块23的相对一侧面上或者多装配放置块23的环形阵列内侧开设的贯通至螺钉嵌入孔211和弹垫嵌入台阶212的U型槽213，所述U型槽213的U型开口朝向装配放置块23上表面，所述U型槽213对应防落杆794设置供限位端7941伸出嵌入挡住弹垫。

本实施例中，所述装配移载台2还包括具有移动滑块241的移动机构24、连接设置在移动滑块241上的回转支撑架242、安装设置在回转支撑架242上的回转盘机构243，所述装配支撑板22的中心处连接在回转盘机构243上由其带动转动，所述回转盘机构243包括安装在回转支撑架242的电机和连接在电机输出轴上转盘，所述装配支撑板22与转盘连接，进行多工位的组合装配上料螺钉和弹垫，结构设计巧妙，有利于机械结构布局和简化机械结构，如图中的结构设置，所述螺钉送料装置3和弹垫送料装置4分别在移动机构24的移动方向两侧设置，利于配合装配移载台2转动工位进行顺序上料，机械结构和机械动作不易产生冲突，机械结构易于生产制造。

所述螺钉送料装置3，如图4所示，包括用于螺钉排序出料的螺钉出料机构31（主要有振动出料桶和振动出料槽组成，此为常见出料装置结构，这里就不再对此详细描述）、用于将螺钉出料机构31的振动出料槽出料端上的螺钉送料至定位的工位的螺钉定位送料机构32（图中为气缸推送的方式）、用于将螺钉定位送料机构32送料至定位的工位上的螺钉夹放至装配移载台2上的螺钉夹放机构33，所述弹垫送料装置4如图5所示与上述所述螺钉送料装置3有较多相似之处，包括用于弹垫排序出料的弹垫出料机构41、用于将弹垫出料机构41的出料端上的弹垫送料至定位的工位的弹垫定位送料机构42和用于将弹垫定位送料机构42送料至定位的工位上的弹垫夹放至装配移载台2上的弹垫夹放机构43，所述螺钉夹放机构33和弹垫夹放机构43对应装配槽21进行夹放螺钉或弹垫。这对这两部分结构设置，本发明的改进结构主要在于,所述螺钉定位送料机构32上设有对应螺钉出料机构31的出料端口的接螺钉块321，所述接螺钉块321朝向螺钉出料机构31的出料端口的一侧面为接螺钉工作面3211并且贴近该出料端口的端面设置，所述接螺钉工作面3211为活动时可阻挡住螺钉输出的螺钉阻挡面,防止螺钉输出掉落，所述接螺钉工作面3211还开设有上下贯通的U型螺钉定位槽3212，所述U型螺钉定位槽3212的U型开口可对应朝向螺钉出料机构31的出料端口供螺钉嵌入，所述螺钉夹放机构33包括抓夹气缸331和连接抓夹气缸331带动其在U型螺钉定位槽3212和装配槽21之间进行夹放移动的螺钉抓夹移动机构332，结构简单，但是稳定、防落、精准出料送料的作用效果显著。同样的，所述弹垫定位送料机构42上设有对应弹垫出料机构41的出料端口的接弹垫块421，所述接弹垫块421朝向弹垫出料机构41的出料端口的一侧面为接弹垫工作面4211并且贴近该出料端口的端面设置，所述接弹垫工作面4211为活动时可阻挡住弹垫输出的弹垫阻挡面，所述接弹垫块421的上表面开设有U型弹垫定位槽4212，所述U型弹垫定位槽4212的U型开口可对应朝向弹垫出料机构41的出料端口供弹垫嵌入，所述弹垫夹放机构43包括柔性三爪部件431和连接柔性三爪部件431带动其在U型弹垫定位槽4212和装配槽21之间进行夹放移动的弹垫抓夹移动机构432。

上述结构中推动机构、移动机构或滑动导向机构为可采用现有常用结构技术，上述文中没有详细描述结构位置连接关系，从附图中可清楚看出，因此不影响对本案技术方案的清楚理解。

上述实施例和图式并非限定本发明的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本发明的专利范畴。

Claims (8)

1.一种螺钉弹垫组合上料设备，其特征在于，包括用于将螺钉和弹垫送料进行组合装配在一起的装配装置和用于将装配装置上组合好的螺钉弹垫抓取上料至锁固孔工位的取放机械手，所述装配装置包括底座、安装设置在底座上的装配移载台、螺钉送料装置和弹垫送料装置，所述装配移载台设有供螺钉送料装置和弹垫送料装置可对应放置弹垫和螺钉实现组合装配的装配槽，所述取放机械手包括多维移动装置和设置在多维移动装置上由其带动的取放装置，所述取放装置用于抓取装配移载台上组合装配好弹垫的螺钉稳定移动至对应的锁固孔工位上上料；

所述取放装置包括安装座、通过滑动导向结构可滑动连接在安装座上的滑动座、安装设置在安装座上并且活塞杆连接滑动座的推动气缸、安装设置在滑动座上的螺钉枪、通过支座架设在安装座端部上的螺钉吸头和弹垫防落结构，所述螺钉枪的工作端上通过批头连接套连接有批头，所述螺钉吸头上设有贯穿的通孔，所述通孔的一端为吸螺钉端，该吸螺钉端内固定嵌设有吸环，所述批头从通孔另一端穿入在内活动，其活动时可穿过吸环推出被吸环吸附住的螺钉并且可带动螺钉，所述弹垫防落结构对应螺钉吸头的吸螺钉端连接设置在支座外侧或安装座端部上，用于限位住弹垫防止其从螺钉上分离掉落下；

所述取放装置为左右对称的设置两组，两组取放装置为安装螺钉枪的一侧相背方向设置，并且两组取放装置的安装座通过连接板固定连接在一起，两组取放装置的弹垫防落结构在两螺钉吸头的相对侧设置；所述装配移载台包括装配支撑板，所述装配支撑板的相对两端对称设有与两组取放装置的螺钉吸头可一一对应位置的装配放置块，所述装配槽开设在装配放置块上，所述两装配放置块向上凸起设置，两者之间形成供取放装置工作嵌入的动作空间，所述装配放置块与装配支撑板之间以及取放装置与连接板之间以可调整装配放置块位置和取放装置位置的方式连接；

或者，所述取放装置为三组以上的环形阵列布置的多组设置，多组取放装置为安装螺钉枪的一侧朝向环形阵列的外侧设置，并且多组取放装置的安装座通过连接板固定连接在一起，多组取放装置的弹垫防落结构在朝向环形阵列的内侧设置；所述装配移载台包括装配支撑板，所述装配支撑板上设有三个以上环形阵列布置的装配放置块，所述装配槽开设在装配放置块上，各装配放置块与各组取放装置的吸头可一一对应位置，各装配放置块向上凸起设置并且之间形成供取放装置工作嵌入的动作空间，所述装配放置块与装配支撑板之间以及取放装置与连接板之间以可调整装配放置块位置和取放装置位置的方式连接。

2.如权利要求1所述的一种螺钉弹垫组合上料设备，其特征在于，所述弹垫防落结构包括固定设置在支座或安装座上的导向座、固定设置在支座或安装座上的电磁部件、可伸缩穿设在电磁部件上的移动杆以及可伸缩活动穿设在导向座上并且一端与移动杆一端连接的防落杆，所述移动杆与电磁部件之间设有复位弹簧，所述防落杆与导向座之间设有防止防落杆转动的定向结构，所述防落杆的另一端为限位端，活动时可对应在吸螺钉端的端口外用于挡住弹垫边沿。

3.如权利要求2所述的一种螺钉弹垫组合上料设备，其特征在于，所述装配槽包括装配放置块上表面向下开设的螺钉嵌入孔、螺钉嵌入孔的上端口开设的弹垫嵌入台阶以及对应两装配放置块的相对一侧面上或者多装配放置块的环形阵列内侧开设的贯通至螺钉嵌入孔和弹垫嵌入台阶的U型槽，所述U型槽的U型开口朝向装配放置块上表面，所述U型槽对应防落杆设置供限位端伸出嵌入挡住弹垫。

4.如权利要求1或3所述的一种螺钉弹垫组合上料设备，其特征在于，所述装配移载台包括具有移动滑块的移动机构、连接设置在移动滑块上的回转支撑架、安装设置在回转支撑架上的回转盘机构，所述装配支撑板的中心处连接在回转盘机构上由其带动转动。

5.如权利要求1-3任意一项所述的一种螺钉弹垫组合上料设备，其特征在于，所述螺钉送料装置和弹垫送料装置在装配移载台的移动方向两侧设置。

6.如权利要求1-3任意一项所述的一种螺钉弹垫组合上料设备，其特征在于，所述螺钉送料装置包括用于螺钉排序出料的螺钉出料机构、用于将螺钉出料机构的出料端上的螺钉送料至定位的工位的螺钉定位送料机构、用于将螺钉定位送料机构送料至定位的工位上的螺钉夹放至装配移载台上的螺钉夹放机构，所述弹垫送料装置包括用于弹垫排序出料的弹垫出料机构、用于将弹垫出料机构的出料端上的弹垫送料至定位的工位的弹垫定位送料机构和用于将弹垫定位送料机构送料至定位的工位上的弹垫夹放至装配移载台上的弹垫夹放机构，所述螺钉夹放机构和弹垫夹放机构对应装配槽进行夹放螺钉或弹垫。

7.如权利要求6所述的一种螺钉弹垫组合上料设备，其特征在于，所述螺钉定位送料机构上设有对应螺钉出料机构的出料端口的接螺钉块，所述接螺钉块朝向螺钉出料机构的出料端口的一侧面为接螺钉工作面并且贴近该出料端口的端面设置，所述接螺钉工作面为活动时可阻挡住螺钉输出的螺钉阻挡面，所述接螺钉工作面还开设有上下贯通的U型螺钉定位槽，所述U型螺钉定位槽的U型开口可对应朝向螺钉出料机构的出料端口供螺钉嵌入，所述螺钉夹放机构包括抓夹气缸和连接抓夹气缸带动其在U型螺钉定位槽和装配槽之间进行夹放移动的螺钉抓夹移动机构；

和/或，所述弹垫定位送料机构上设有对应弹垫出料机构的出料端口的接弹垫块，所述接弹垫块朝向弹垫出料机构的出料端口的一侧面为接弹垫工作面并且贴近该出料端口的端面设置，所述接弹垫工作面为活动时可阻挡住弹垫输出的弹垫阻挡面，所述接弹垫块的上表面开设有U型弹垫定位槽，所述U型弹垫定位槽的U型开口可对应朝向弹垫出料机构的出料端口供弹垫嵌入，所述弹垫夹放机构包括柔性三爪部件和连接柔性三爪部件带动其在U型弹垫定位槽和装配槽之间进行夹放移动的弹垫抓夹移动机构。

8.如权利要求1-3任意一项所述的一种螺钉弹垫组合上料设备，其特征在于，所述底座上还安装设置有用于对应装配槽进行组合装配检测的检测设备。

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