WO2019181430A1 - クランプシステム、クランプ方法およびクランプ装置 - Google Patents
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- B23Q3/15—Devices for holding work using magnetic or electric force acting directly on the work
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Definitions
- the present invention relates to a clamping system, a clamping method, and a clamping device.
- a conventional jig includes a plate and a clamp device fixed to the upper surface of the plate, and holds a workpiece by the clamp device (see, for example, Patent Document 1).
- a clamp device is disposed on the upper surface of the plate in accordance with the shape of the workpiece.
- the clamp device since the clamp device is fixed to the plate with bolts or pins, the clamp device is manually detached from the plate. Therefore, when changing the kind of workpiece, there is a problem that the operation of changing the position of the clamping device is complicated and the operation time becomes long.
- This invention solves the above-mentioned problem, and makes it a subject to provide the clamp system which can attach a clamp apparatus to a plate rapidly according to the shape of a workpiece
- the present invention is a clamp system, which includes a plate, a clamp device that holds a workpiece, and an adsorption portion that adsorbs the clamp device to the surface of the plate.
- the present invention is a clamping method using the above-described clamping system, the step of placing the clamping device on the surface of the plate, and the step of attracting the clamping device to the surface of the plate by the suction part And. And placing the workpiece on the placement surface; and moving the claw portion by the robot arm to sandwich the workpiece between the claw portion and the placement surface. Yes.
- the present invention is a clamp device placed on the surface of a plate, which is connected to the support portion on which a placement surface on which a workpiece is placed is formed, and is opposed to the placement surface. And a claw portion.
- the support portion is formed with a contact portion having a contact surface that contacts the surface of the plate, and an air passage that is open to the contact surface is formed in the support portion.
- the clamping device can be positioned on the surface of the plate by adsorbing the clamping device to the surface of the plate by the adsorption part, so that the clamping device is quickly attached to the plate according to the shape of the workpiece. be able to. Further, in the clamping system of the present invention, since the degree of freedom of layout of the clamping device is high with respect to the plate, workpieces of various shapes can be reliably held.
- the clamping device can be quickly attached to the plate according to the shape of the workpiece, and the workpiece can be held on the clamping device by the robot arm, so that the work efficiency can be improved.
- the clamping device of the present invention when the compressed air is supplied from the compressor to the air passage while being placed on the surface of the plate, the pressure in the air passage is greater than a preset reference value. In other words, the opening on the contact surface side of the air passage is closed by the surface of the plate. That is, the clamp device is in close contact with the surface of the plate. Thereby, the clamping device can be quickly and stably positioned on the surface of the plate.
- the clamp method concerning a first embodiment of the present invention, it is a sectional side view showing the step which descends a claw part.
- the sectional side view which showed the step which raises a nail
- clamp system, clamp method, and clamp device of this embodiment can be applied to a machine tool that performs various types of processing such as cutting and polishing on a workpiece.
- the same constituent elements are denoted by the same reference numerals, and redundant descriptions are omitted.
- the clamp system 1 ⁇ / b> A includes a jig 2 for holding the workpiece W and a robot arm R.
- the clamp system 1A is provided on the production line of the workpiece W, and is disposed on the side of a processing chamber of a machine tool (not shown).
- the jig 2 includes a plate 50 that is a metal flat plate, a clamp device 10 that is attached to the upper surface (surface) of the plate 50, and an adsorption that attracts the clamp device 10 to the upper surface of the plate 50.
- a plurality of clamping devices 10 are attached to the upper surface of the plate 50.
- work W can be fixed to the plate 50 by hold
- the clamp device 10 includes a support portion 30 on which the workpiece W is placed, and a claw portion 40 connected to the support portion 30.
- the suction unit 20 is provided in the clamp device 10.
- the adsorption unit 20 is a known permanent electromagnetic magnet that is adsorbed on the upper surface of the plate 50. By supplying electricity through the connector 21, the adsorption state to the metal and the non-adsorption state can be switched.
- the adsorption unit 20 when a power cable is connected to the connector 21 of the adsorption unit 20 from a non-adsorption state where no magnetism is generated on the lower surface of the adsorption unit 20 and electricity is supplied to the coil in the adsorption unit 20, the adsorption unit The magnetism of the magnet in 20 changes. As a result, magnetism is generated on the lower surface of the attracting portion 20 and the plate 50 is attracted.
- the suction unit 20 maintains the suction state.
- the power cable is connected to the connector 21 again and electricity is supplied to the coil in the attracting part 20, the magnetism of the magnet in the attracting part 20 changes and no magnetism is generated on the lower surface of the attracting part 20. It becomes a state.
- the support part 30 is overlaid on the upper surface of the adsorption part 20.
- a mounting portion 32 that protrudes upward is formed at the front portion of the support portion 30.
- the upper end surface of the mounting portion 32 is a mounting surface 32a on which the flange portion W1 formed on the side portion of the workpiece W is mounted.
- a contact portion 33 protruding downward is formed.
- the contact portion 33 is superimposed on the front surface of the suction portion 20.
- the lower surface of the contact portion 33 is a contact surface 33 a that comes into close contact with the upper surface of the plate 50 when the clamping device 10 is placed on the upper surface of the plate 50.
- Two screw holes 35, 35 are formed on the upper surface 34 of the rear portion of the support portion 30 at intervals in the front-rear direction. A bolt 43 described later is screwed into the screw hole 35.
- a first air passage 38 and a second air passage 39 for allowing compressed air to flow are formed in the support portion 30.
- One end of the first air passage 38 is open to the contact surface 33 a of the contact portion 33.
- the other end of the first air passage 38 is connected to a first plug 38 a protruding from the rear end surface of the support portion 30.
- One end of the second air passage 39 is open to the placement surface 32 a of the placement portion 32.
- the other end of the second air passage 39 is connected to a second plug 39 a protruding from the rear end surface of the support portion 30.
- the slide part 37 is connected to the upper surface 34 of the rear part of the support part 30 via a rail member (not shown).
- the slide portion 37 is movable in the front-rear direction with respect to the upper surface 34 of the rear portion of the support portion 30.
- the slide portion 37 is formed with a receiving hole 37a extending in the vertical direction.
- the accommodation hole 37a is a bottomed cylindrical hole whose upper end is open. Further, an insertion hole 37b penetrates in the vertical direction at the bottom of the accommodation hole 37a.
- the claw portion 40 includes a shaft portion 41 extending in the vertical direction, and a sandwiching portion 42 protruding forward from the upper end portion of the shaft portion 41.
- the shaft portion 41 is a member extending in the vertical direction, and the insertion hole 41a passes through from the upper end surface to the lower end surface.
- the lower portion of the shaft portion 41 is inserted into the accommodation hole 37 a of the slide portion 37.
- the shaft portion 41 is movable in the vertical direction with respect to the accommodation hole 37a.
- the claw portion 40 is connected to the slide portion 37 of the support portion 30 so as to be movable up and down. Further, the claw portion 40 is movable in the front-rear direction relative to the support portion 30 in conjunction with the slide portion 37.
- An engaging groove 41 b extending in the axial direction is formed on the outer peripheral surface of the shaft portion 41. Inserted into the engaging groove 41b is a tip end portion of an engaging bolt 37c attached to the peripheral wall portion of the accommodation hole 37a of the slide portion 37. Accordingly, the shaft portion 41 is prevented from rotating around the shaft, and the shaft portion 41 is prevented from coming out of the accommodation hole 37a.
- the elastic member 45 is accommodated between the lower end surface of the shaft portion 41 and the bottom surface of the accommodation hole 37a.
- the elastic member 45 gives an upward pressing force to the shaft portion 41 when the shaft portion 41 is lowered.
- the elastic member 45 of the first embodiment is a coil spring.
- the sandwiching part 42 projects forward from the upper end part of the shaft part 41.
- the front end portion of the clamping portion 42 is disposed immediately above the placement surface 32a.
- the front end portion of the sandwiching portion 42 and the placement surface 32a face each other in the vertical direction. Since the nail
- a bolt 43 is inserted into the insertion hole 41 a of the shaft portion 41 of the claw portion 40.
- the bolt 43 is a known hexagon socket head bolt.
- the lower part of the bolt 43 protrudes from the lower surface of the shaft part 41.
- the lower portion of the bolt 43 is inserted into the insertion hole 37 b at the bottom of the accommodation hole 37 a of the slide portion 37 and protrudes from the lower surface of the slide portion 37.
- the lower end of the bolt 43 is screwed into one of the front and rear screw holes 35, 35 of the support 30.
- the lower end portion of the bolt 43 is screwed into the screw hole 35 on the front side.
- the lower end portion of the bolt 43 is screwed into the rear screw hole 35.
- the head portion 43 a of the bolt 43 is engaged with the upper surface of the shaft portion 41 of the claw portion 40. Thus, the bolt 43 is connected to the claw portion 40.
- the robot arm R is a known industrial robot having a multi-joint arm R1, as shown in FIG. Various tools can be attached to and detached from the tip of the articulated arm R1.
- the robot arm R is controlled by a control unit (not shown) executing various programs.
- a wrench R2 that can be fitted into the hexagonal hole of the head 43a of the bolt 43 can be attached to the tip of the articulated arm R1 shown in FIG.
- the robot arm R can rotate the bolt 43 forward and backward by rotating the wrench R2 forward and backward while the wrench R2 is connected to the hexagonal hole of the head 43a of the bolt 43.
- the robot arm R moves the wrench R2 in the front-rear direction with the wrench R2 connected to the hexagonal hole of the head 43a of the bolt 43, so that the claw portion 40 and the slide portion are moved. 37 can be moved in the front-rear direction.
- the slide portion 37 is disposed on the rear side, and the lower end portion of the bolt 43 is screwed into the rear screw hole 35. Thereby, the slide part 37 is fixed to the rear part of the support part 30.
- suction part 20 is a non-adsorption state.
- the plate 50 is provided on a pallet of an automatic pallet changer (APC), and is disposed outside the processing chamber of the machine tool.
- APC automatic pallet changer
- a gripping tool R3 is attached to the distal end portion of the articulated arm R1 of the robot arm R, and the stored clamping device 10 is gripped by the gripping tool R3. Then, the clamping device 10 is transported to the upper surface of the plate 50 by the robot arm R, and the clamping device 10 is placed at a predetermined position on the upper surface of the plate 50. The position where the clamping device 10 is placed on the upper surface of the plate 50 is input in advance to the control unit of the robot arm R, and is set to a position suitable for holding the workpiece W by the clamping device 10.
- the suction part 20 When the power supply cable (not shown) is connected to the connector 21 of the suction part 20 and electricity is supplied to the suction part 20 after the clamping device 10 is arranged on the upper surface of the plate, the suction part 20 enters the suction state. As a result, the lower surface of the suction unit 20 is attracted to the upper surface of the plate 50, and the clamping device 10 is positioned on the upper surface of the plate 50. Thereafter, the power cable is removed from the connector 21.
- the power supply cable (not shown) is connected to the connector 21 of the suction part 20 and electricity is supplied to the suction part 20 after the clamping device 10 is arranged on the upper surface of the plate
- the piping of the compressor (not shown) is connected to the first plug 38a of the supporting part 30. Then, compressed air is supplied from the compressor to the first air passage 38 to measure the pressure in the first air passage 38. If the measured value is equal to or greater than a preset reference value, the opening on the contact surface 33 a side of the first air passage 38 is blocked by the upper surface of the plate 50. That is, the lower surface of the clamp device 10 is in close contact with the upper surface of the plate 50, and the clamp device 10 is stably positioned on the upper surface of the plate 50.
- the workpiece W is conveyed above the plate 50 by a conveyance means (not shown) such as a robot hand, and the flange portion W1 of the workpiece W is placed on the placement surface 32a.
- a conveyance means such as a robot hand
- a wrench R ⁇ b> 2 is attached to the tip of the articulated arm R ⁇ b> 1 of the robot arm R, and the wrench R ⁇ b> 2 is fitted into the hexagonal hole of the head 43 a of the bolt 43. Then, the wrench R2 is reversely rotated by the robot arm R and the bolt 43 is reversely rotated, whereby the bolt 43 is extracted from the screw hole 35 on the rear side.
- the claw portion 40 is pushed up by the elastic member 45, and the claw portion 40 rises with respect to the support portion 30.
- the robot arm R stops the rotation of the wrench R2. .
- the slide part 37 can move in the front-rear direction with respect to the support part 30.
- the robot arm R moves the wrench R ⁇ b> 2 forward while the wrench R ⁇ b> 2 is connected to the hexagonal hole of the head 43 a of the bolt 43.
- claw part 40 and the slide part 37 move toward the front.
- the robot arm R stops the movement of the wrench R2.
- the front-end part of the clamping part 42 will be arrange
- the front end part of the clamping part 42 is arrange
- the wrench R ⁇ b> 2 is rotated forward by the robot arm R and the bolt 43 is rotated forward, so that the lower end portion of the bolt 43 enters the front screw hole 35. Since the head portion 43 a of the bolt 43 is engaged with the upper surface of the claw portion 40, the claw portion 40 moves down with respect to the support portion 30 together with the bolt 43 when the bolt 43 enters the screw hole 35. Thereby, the clamping part 42 descend
- the pipe of the compressor (not shown) is connected to the second plug 39a of the support unit 30. Then, compressed air is supplied from the compressor to the second air passage 39 to measure the pressure in the second air passage 39. If the measured value is greater than or equal to a preset reference value, the opening on the placement surface 32a side of the second air passage 39 is blocked by the workpiece W. That is, the workpiece W is in close contact with the placement surface 32a, and the workpiece W is stably placed on the placement surface 32a.
- the pallet of the auto pallet changer is moved to supply the jig 2 into the machining chamber of the machine tool.
- the workpiece W is processed by the processing means in the processing chamber.
- the pallet of the auto pallet changer After processing the workpiece W, the pallet of the auto pallet changer is moved, the jig 2 is taken out of the processing chamber, and the wrench R2 of the robot arm R is placed in the hexagonal hole of the head 43a of the bolt 43 as shown in FIG. Link. Then, the robot arm R rotates the bolt 43 in the reverse direction, and the bolt 43 is extracted from the front screw hole 35.
- the clamp system 1 ⁇ / b> A includes the plate 50, the clamp device 10 that holds the workpiece W, and the suction unit 20 that sucks the clamp device 10 onto the upper surface of the plate 50. It is equipped with.
- the clamp device 10 can be positioned on the upper surface of the plate 50 by causing the suction device 20 to attract the clamp device 10 to the upper surface of the plate 50. Therefore, the clamping device 10 can be quickly attached to the plate 50 according to the shape of the workpiece. Further, in the clamp system 1A of the first embodiment, since the degree of freedom of layout of the clamp device 10 is high with respect to the upper surface of the plate 50, the workpieces W of various shapes can be reliably held.
- the attracting portion 20 of the clamp device 10 of the first embodiment is a permanent electromagnetic magnet that can be switched between an attracted state and a non-adsorbed state by electricity, the clamp device 10 is easily attached to and detached from the upper surface of the plate 50. be able to.
- the degree of freedom of layout of the clamp device 10 with respect to the upper surface of the plate 50 can be increased.
- the clamp system 1A of the first embodiment includes a robot arm R that is detachably attached to the clamp device 10. And the work efficiency at the time of fixing the workpiece
- the clamp device 10 includes a placement portion 32 on which a placement surface 32a on which the workpiece W is placed is formed, and a claw portion 40 that is connected to the placement portion 32 and faces the placement surface 32a. It is equipped with.
- the claw part 40 is movable forward and backward with respect to the placement surface 32a.
- the robot arm R is detachably attached to the claw portion 40. In this configuration, since the workpiece W can be held by the clamping device 10 by the robot arm R, it is possible to improve the work efficiency when changing the type of the workpiece W.
- a bolt 43 to be screwed into the screw hole 35 of the support portion 30 is connected to the claw portion 40 of the clamp device 10 of the first embodiment.
- the robot arm R is detachably attached to the bolt 43. And it is comprised so that the nail
- the robot arm R is easily connected to the claw portion 40 and the claw portion 40 is easily moved by the robot arm R.
- the clamp device 10 of the first embodiment is placed on the upper surface of the plate 50, and is connected to the support portion 30 on which the placement surface 32 a on which the workpiece W is placed is formed, and the support portion 30. And a claw portion 40 facing the placement surface 32a.
- a contact portion 33 having a contact surface 33 a that contacts the upper surface of the plate 50 is formed on the support portion 30.
- a first air passage 38 that is open to the contact surface 33 a is formed in the support portion 30.
- the compressed air is supplied from the compressor to the first air passage 38 while being placed on the upper surface of the plate 50, and the pressure in the first air passage 38 is measured.
- the joining state with the upper surface can be grasped. Thereby, the clamping device 10 can be quickly and stably positioned on the upper surface of the plate 50.
- the clamping method of the first embodiment includes a step of placing the clamp device 10 on the upper surface of the plate 50, a step of causing the suction device 20 to attract the clamp device 10 to the upper surface of the plate 50, and a work W on the placement surface 32a. And a stage of placing. Furthermore, the robot arm R includes a step of moving the claw portion 40 and sandwiching the workpiece W between the claw portion 40 and the placement surface 32a. In this configuration, the clamping device 10 can be quickly attached to the plate 50 according to the shape of the workpiece W, and the clamping device 10 can be held by the robot arm R. Therefore, the work efficiency when changing the type of the workpiece W can be increased. Thereby, while processing the workpiece
- the attracting unit 20 of the first embodiment is a permanent electromagnetic magnet that switches between an attracted state and a non-adsorbed state by electricity, but the configuration of the attracting unit 20 is not limited.
- the adsorption unit 20 may be configured by an electrostatic chuck or an electromagnet that switches between an adsorption state and a non-adsorption state by electricity.
- an opening may be formed on the lower surface of the suction portion 20 and the inside of the suction portion 20 may be evacuated to cause the lower surface of the suction portion 20 to be sucked onto the upper surface of the plate 50.
- the normal line of the surface of the plate 50 extends upward, and the clamp device 10 is attached to the upper surface of the plate 50, but the orientation of the plate 50 is not limited.
- the plate 50 may be tilted so that the normal of the surface of the plate 50 is tilted with respect to the vertical direction.
- the workpiece W is held by the clamp device 10 after the suction portion 20 is sucked to the surface of the plate 50.
- the clamp device 10 is attached to the workpiece W, the workpiece W is clamped to the surface of the plate 50.
- the apparatus 10 and the workpiece W may be adsorbed.
- the clamp system 1B of 2nd embodiment is demonstrated.
- the clamp system 1 ⁇ / b> B of the second embodiment has substantially the same configuration as the clamp system 1 ⁇ / b> A (see FIG. 2) of the first embodiment described above, and the suction portion 20 is provided on the plate 50. Is different.
- the attracting portion 20 that is a permanent electromagnetic magnet is provided in a predetermined region on the upper surface of the plate 50.
- the lower surface of the support portion 30 is a contact surface that contacts the upper surface of the plate 50, and one end of the first air passage 38 is opened on this contact surface.
- the suction unit 20 when electricity is supplied to the suction unit 20 after the clamp device 10 is arranged on the upper surface of the plate 50, the suction unit 20 enters a suction state. As a result, the lower surface (contact surface) of the support portion 30 of the clamp device 10 is attracted to the upper surface of the suction portion 20, and the clamp device 10 is positioned to the upper surface of the plate 50.
- the suction part 20 is provided on the plate 50 as in the clamp system 1B of the second embodiment, it is easy to secure a space for providing a structure for switching between the suction state and the non-suction state of the suction part.
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Abstract
クランプシステム(1A)であって、プレート(50)と、ワーク(W)を保持するクランプ装置(10)と、クランプ装置(10)をプレート(50)の表面に吸着させる吸着部(20)と、を備えている。また、クランプ方法であって、プレート(50)の表面にクランプ装置(10)を載置する段階と、吸着部(20)によってクランプ装置(10)をプレート(50)の表面に吸着させる段階と、ロボットアーム(R)によってクランプ装置(10)にワーク(W)を挟み込む段階と、を備えている。クランプ装置(10)をワーク(W)の形状に合わせて速やかにプレート(50)に取り付けることができるクランプシステム(1A)およびクランプ方法を提供する。
Description
本発明は、クランプシステム、クランプ方法およびクランプ装置に関する。
工作機械でワークを加工する場合には、治具にワークを取り付けて、治具とともにワークを加工室内に供給している。従来の治具は、プレートと、プレートの上面に固定されたクランプ装置と、を備え、クランプ装置によってワークを保持している(例えば、特許文献1参照)。
前記した従来の治具では、ワークの形状に合わせてプレートの上面にクランプ装置が配置されている。従来の治具では、クランプ装置がプレートに対してボルトやピンによって固定されているため、プレートからクランプ装置を手作業で脱着している。したがって、ワークの種類を変えるときに、クランプ装置の位置を変える作業が煩雑で作業時間が長くなるという問題がある。
なお、各種形状のワークに対応した複数の治具を用意しておき、ワークの種類を変更するときに、治具全体を交換する場合には、ワークよりも大きな複数の治具を保管しておくスペースが必要になる。
なお、各種形状のワークに対応した複数の治具を用意しておき、ワークの種類を変更するときに、治具全体を交換する場合には、ワークよりも大きな複数の治具を保管しておくスペースが必要になる。
本発明は、前記した問題を解決し、クランプ装置をワークの形状に合わせて速やかにプレートに取り付けることができるクランプシステム、クランプ方法およびクランプ装置を提供することを課題とする。
前記課題を解決するため、本発明は、クランプシステムであって、プレートと、ワークを保持するクランプ装置と、前記クランプ装置を前記プレートの表面に吸着させる吸着部と、を備えている。
また、本発明は、前記したクランプシステムを用いたクランプ方法であって、前記プレートの表面に前記クランプ装置を載置する段階と、前記吸着部によって前記クランプ装置を前記プレートの表面に吸着させる段階と、を備えている。さらに、前記載置面に前記ワークを載置する段階と、前記ロボットアームによって前記爪部を移動させて、前記爪部と前記載置面との間に前記ワークを挟み込む段階と、を備えている。
また、本発明は、プレートの表面に載置されるクランプ装置であって、ワークが載置される載置面が形成された支持部と、前記支持部に連結され、前記載置面に対峙した爪部と、を備えている。前記支持部には、前記プレートの表面に当接する当接面を有する当接部が形成され、前記支持部内には、前記当接面に開口している通気路が形成されている。
本発明のクランプシステムでは、吸着部によってクランプ装置をプレートの表面に吸着させることで、クランプ装置をプレートの表面に位置決めすることができるため、クランプ装置をワークの形状に合わせて速やかにプレートに取り付けることができる。また、本発明のクランプシステムでは、プレートに対してクランプ装置のレイアウトの自由度が高いため、各種形状のワークを確実に保持することができる。
本発明のクランプ方法では、クランプ装置をワークの形状に合わせて速やかにプレートに取り付けることができるとともに、ロボットアームによってクランプ装置にワークを保持させることができるため、作業効率を高めることができる。
本発明のクランプ装置では、プレートの表面に載置した状態で、コンプレッサから通気路に圧縮空気を供給したときに、通気路内の圧力が測定値が予め設定された基準値以上である場合には、通気路の当接面側の開口部がプレートの表面によって塞がれていることになる。つまり、クランプ装置がプレートの表面に密着していることになる。これにより、クランプ装置をプレートの表面に速やかに安定して位置決めすることができる。
本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
本実施形態のクランプシステム、クランプ方法およびクランプ装置は、ワークに対して切削や研磨などの各種加工を行う工作機械に適用可能である。
なお、各実施形態の説明において、同一の構成要素に関しては同一の符号を付し、重複した説明は省略するものとする。
本実施形態のクランプシステム、クランプ方法およびクランプ装置は、ワークに対して切削や研磨などの各種加工を行う工作機械に適用可能である。
なお、各実施形態の説明において、同一の構成要素に関しては同一の符号を付し、重複した説明は省略するものとする。
[第一実施形態]
第一実施形態のクランプシステム1Aは、図2に示すように、ワークWを保持するための治具2と、ロボットアームRと、を備えている。クランプシステム1Aは、ワークWの製造ラインに設けられており、工作機械(図示せず)の加工室の側方に配置されている。
第一実施形態のクランプシステム1Aは、図2に示すように、ワークWを保持するための治具2と、ロボットアームRと、を備えている。クランプシステム1Aは、ワークWの製造ラインに設けられており、工作機械(図示せず)の加工室の側方に配置されている。
治具2は、図1に示すように、金属製の平板であるプレート50と、プレート50の上面(表面)に取り付けられたクランプ装置10と、クランプ装置10をプレート50の上面に吸着させる吸着部20と、を備えている。
第一実施形態の治具2では、プレート50の上面に複数のクランプ装置10が取り付けられている。そして、各クランプ装置10によってワークW(図2参照)を保持することで、プレート50にワークWを固定することができる。
第一実施形態の治具2において、プレート50に取り付けられる複数のクランプ装置10は同じ構成であるため、以下の説明では一つのクランプ装置10について説明する。
第一実施形態の治具2では、プレート50の上面に複数のクランプ装置10が取り付けられている。そして、各クランプ装置10によってワークW(図2参照)を保持することで、プレート50にワークWを固定することができる。
第一実施形態の治具2において、プレート50に取り付けられる複数のクランプ装置10は同じ構成であるため、以下の説明では一つのクランプ装置10について説明する。
クランプ装置10は、図2に示すように、ワークWが載置される支持部30と、支持部30に連結された爪部40と、を備えている。また、第一実施形態では、クランプ装置10に吸着部20が設けられている。
吸着部20は、プレート50の上面に吸着する公知の永電磁式磁石であり、コネクタ21を通じて電気を供給することで、金属への吸着状態と非吸着状態とを切り換えることができる。
第一実施形態では、吸着部20の下面に磁気が生じていない非吸着状態から、吸着部20のコネクタ21に電源ケーブルを接続して、吸着部20内のコイルに電気を供給すると、吸着部20内の磁石の磁性が変化する。これにより、吸着部20の下面に磁気が生じてプレート50に対して吸着状態となる。その後、コネクタ21から電源ケーブルを外しても吸着部20は吸着状態を維持する。再度、コネクタ21に電源ケーブルを接続して、吸着部20内のコイルに電気を供給すると、吸着部20内の磁石の磁性が変化して、吸着部20の下面に磁気が生じていない非吸着状態となる。
第一実施形態では、吸着部20の下面に磁気が生じていない非吸着状態から、吸着部20のコネクタ21に電源ケーブルを接続して、吸着部20内のコイルに電気を供給すると、吸着部20内の磁石の磁性が変化する。これにより、吸着部20の下面に磁気が生じてプレート50に対して吸着状態となる。その後、コネクタ21から電源ケーブルを外しても吸着部20は吸着状態を維持する。再度、コネクタ21に電源ケーブルを接続して、吸着部20内のコイルに電気を供給すると、吸着部20内の磁石の磁性が変化して、吸着部20の下面に磁気が生じていない非吸着状態となる。
支持部30は、吸着部20の上面に重ねられている。支持部30の前部には、上方に向けて突出した載置部32が形成されている。載置部32の上端面は、ワークWの側部に形成されたフランジ部W1が載置される載置面32aである。
支持部30の前端部には、下方に向けて突出した当接部33が形成されている。当接部33は、吸着部20の前面に重ねられている。当接部33の下面は、クランプ装置10をプレート50の上面に載置したときに、プレート50の上面に密着する当接面33aである。
支持部30の後部の上面34には、前後方向に間隔を空けて二つのねじ穴35,35が形成されている。ねじ穴35には、後記するボルト43が螺合される。
支持部30内には、圧縮空気を流通させるための第一通気路38および第二通気路39が形成されている。
第一通気路38の一端は、当接部33の当接面33aに開口している。また、第一通気路38の他端は、支持部30の後端面に突設された第一プラグ38aに接続されている。
第二通気路39の一端は、載置部32の載置面32aに開口している。また、第二通気路39の他端は、支持部30の後端面に突設された第二プラグ39aに接続されている。
第一通気路38の一端は、当接部33の当接面33aに開口している。また、第一通気路38の他端は、支持部30の後端面に突設された第一プラグ38aに接続されている。
第二通気路39の一端は、載置部32の載置面32aに開口している。また、第二通気路39の他端は、支持部30の後端面に突設された第二プラグ39aに接続されている。
支持部30の後部の上面34には、レール部材(図示せず)を介してスライド部37が連結されている。スライド部37は、支持部30の後部の上面34に対して前後方向に移動自在である。
スライド部37には、上下方向に延びている収容穴37aが形成されている。収容穴37aは、上端部が開口している有底筒状の穴である。また、収容穴37aの底部には、挿通穴37bが上下方向に貫通している。
爪部40は、上下方向に延びている軸部41と、軸部41の上端部から前方に向けて突出した挟持部42と、を備えている。
軸部41は、上下方向に延びている部材であり、上端面から下端面に亘って挿通穴41aが貫通している。
軸部41の下部は、スライド部37の収容穴37aに挿入されている。軸部41は、収容穴37aに対して上下方向に移動自在である。
このように、爪部40は、支持部30のスライド部37に対して昇降自在に連結されている。また、爪部40は、スライド部37に連動して、支持部30に対して前後方向に移動可能である。
軸部41の下部は、スライド部37の収容穴37aに挿入されている。軸部41は、収容穴37aに対して上下方向に移動自在である。
このように、爪部40は、支持部30のスライド部37に対して昇降自在に連結されている。また、爪部40は、スライド部37に連動して、支持部30に対して前後方向に移動可能である。
軸部41の外周面には、軸方向に延びている係合溝41bが形成されている。係合溝41bには、スライド部37の収容穴37aの周壁部に取り付けられた係合ボルト37cの先端部が挿入されている。これにより、軸部41が軸回りに回転するのを防止しているとともに、軸部41が収容穴37aから抜けるのを防止している。
軸部41の下端面と収容穴37aの底面との間には、弾性部材45が収容されている。弾性部材45は、軸部41が下降したときに、軸部41に対して上向きの押圧力を付与するものである。第一実施形態の弾性部材45はコイルばねである。
挟持部42は、軸部41の上端部から前方に向けて突出している。スライド部37を前側に配置した図2の状態では、挟持部42の前端部は、載置面32aの直上に配置されている。この状態では、挟持部42の前端部と載置面32aとが上下方向に対峙している。
爪部40は支持部30に対して昇降自在に連結されていることから、爪部40の挟持部42は、載置面32aに対して上下方向に進退自在である。
爪部40は支持部30に対して昇降自在に連結されていることから、爪部40の挟持部42は、載置面32aに対して上下方向に進退自在である。
爪部40の軸部41の挿通穴41aにはボルト43が挿通されている。ボルト43は、公知の六角穴付きボルトである。ボルト43の下部は、軸部41の下面から突出している。また、ボルト43の下部は、スライド部37の収容穴37aの底部の挿通穴37bに挿通されており、スライド部37の下面から突出している。
ボルト43の下端部は、支持部30の前後のねじ穴35,35のいずれかに螺合される。スライド部37を前側に配置した図2の状態では、ボルト43の下端部は前側のねじ穴35に螺合される。また、スライド部37を後側に配置した図3の状態では、ボルト43の下端部は後側のねじ穴35に螺合される。
ボルト43の頭部43aは、爪部40の軸部41の上面に係合している。このように、爪部40にボルト43が連結されている。
図6に示すように、ボルト43を正回転させて前側のねじ穴35に入り込ませると、ボルト43とともに爪部40が支持部30に対して下降する。
これにより、挟持部42が載置面32aに対して下降し、挟持部42と載置面32aとの上下方向の間隔が狭くなる。このとき、爪部40の軸部41と収容穴37aの底面との間の弾性部材45は圧縮された状態となる。
これにより、挟持部42が載置面32aに対して下降し、挟持部42と載置面32aとの上下方向の間隔が狭くなる。このとき、爪部40の軸部41と収容穴37aの底面との間の弾性部材45は圧縮された状態となる。
また、図7に示すように、ボルト43を逆回転させてねじ穴35から抜き出すと、弾性部材45によって爪部40が押し上げられ、ボルト43とともに爪部40が支持部30に対して上昇する。
これにより、挟持部42が載置面32aに対して上昇し、挟持部42と載置面32aとの上下方向の間隔が広くなる。
これにより、挟持部42が載置面32aに対して上昇し、挟持部42と載置面32aとの上下方向の間隔が広くなる。
ロボットアームRは、図2に示すように、多関節アームR1を有する公知の産業用ロボットである。多関節アームR1の先端部には、各種の工具を着脱可能である。また、ロボットアームRは、図示しない制御部が各種のプログラムを実行することで制御される。
図2に示す多関節アームR1の先端部には、ボルト43の頭部43aの六角穴に嵌合可能なレンチR2を取り付けることができる。
ロボットアームRは、ボルト43の頭部43aの六角穴にレンチR2を連結させた状態で、レンチR2を正回転および逆回転させることで、ボルト43を正回転および逆回転させることができる。
ロボットアームRは、ボルト43の頭部43aの六角穴にレンチR2を連結させた状態で、レンチR2を正回転および逆回転させることで、ボルト43を正回転および逆回転させることができる。
また、ロボットアームRは、図5に示すように、ボルト43の頭部43aの六角穴にレンチR2を連結させた状態で、レンチR2を前後方向に移動させることで、爪部40およびスライド部37を前後方向に移動させることができる。
次に、前記したクランプシステム1Aを用いたクランプ方法について説明する。
図3に示すように、プレート50に取り付けられる前のクランプ装置10では、スライド部37が後側に配置されており、ボルト43の下端部は後側のねじ穴35に螺合されている。これにより、スライド部37は、支持部30の後部に固定されている。なお、吸着部20は非吸着状態である。
また、プレート50は、オートパレットチェンジャー(APC)のパレットに設けられており、工作機械の加工室の外側に配置されている。
図3に示すように、プレート50に取り付けられる前のクランプ装置10では、スライド部37が後側に配置されており、ボルト43の下端部は後側のねじ穴35に螺合されている。これにより、スライド部37は、支持部30の後部に固定されている。なお、吸着部20は非吸着状態である。
また、プレート50は、オートパレットチェンジャー(APC)のパレットに設けられており、工作機械の加工室の外側に配置されている。
ロボットアームRの多関節アームR1の先端部に把持具R3を取り付け、保管されているクランプ装置10を把持具R3によって把持する。
そして、ロボットアームRによってクランプ装置10をプレート50の上面に搬送し、プレート50の上面の所定位置にクランプ装置10を載置する。
なお、クランプ装置10をプレート50の上面に載置する位置は、ロボットアームRの制御部に予め入力されており、クランプ装置10によってワークWを保持するのに適した位置に設定されている。
そして、ロボットアームRによってクランプ装置10をプレート50の上面に搬送し、プレート50の上面の所定位置にクランプ装置10を載置する。
なお、クランプ装置10をプレート50の上面に載置する位置は、ロボットアームRの制御部に予め入力されており、クランプ装置10によってワークWを保持するのに適した位置に設定されている。
クランプ装置10をプレートの上面に配置した後に、吸着部20のコネクタ21に電源ケーブル(図示せず)を接続して吸着部20に電気を供給すると、吸着部20が吸着状態となる。これにより、吸着部20の下面がプレート50の上面に吸着され、プレート50の上面にクランプ装置10が位置決めされる。その後、コネクタ21から電源ケーブルを取り外す。
吸着部20をプレート50に吸着させた後に、コンプレッサ(図示せず)の配管を支持部30の第一プラグ38aに接続する。そして、コンプレッサから第一通気路38に圧縮空気を供給して第一通気路38内の圧力を測定する。その測定値が予め設定された基準値以上である場合には、第一通気路38の当接面33a側の開口部がプレート50の上面によって塞がれていることになる。つまり、クランプ装置10の下面がプレート50の上面に密着して、クランプ装置10がプレート50の上面に安定して位置決めされている。
続いて、ロボットハンドなどの搬送手段(図示せず)によって、ワークWをプレート50の上方に搬送し、ワークWのフランジ部W1を載置面32aに載置する。
図4に示すように、ロボットアームRの多関節アームR1の先端部にレンチR2を取り付け、レンチR2をボルト43の頭部43aの六角穴に嵌合させる。そして、ロボットアームRによってレンチR2を逆回転させ、ボルト43を逆回転させることで、ボルト43を後側のねじ穴35から抜き出す。
ボルト43を後側のねじ穴35から抜き出していくと、弾性部材45によって爪部40が押し上げられ、爪部40が支持部30に対して上昇する。
ボルト43を後側のねじ穴35から抜き出していくと、弾性部材45によって爪部40が押し上げられ、爪部40が支持部30に対して上昇する。
ボルト43の下端部を後側のねじ穴35から抜き出して、ボルト43の下端部が支持部30の上面34よりも上方に配置された状態になると、ロボットアームRはレンチR2の回転を停止する。これにより、支持部30に対してスライド部37が前後方向に移動可能となる。
そして、ロボットアームRは、図5に示すように、ボルト43の頭部43aの六角穴にレンチR2を連結させた状態で、レンチR2を前方に向けて移動させる。これにより、爪部40およびスライド部37が前方に向けて移動する。
そして、ロボットアームRは、図5に示すように、ボルト43の頭部43aの六角穴にレンチR2を連結させた状態で、レンチR2を前方に向けて移動させる。これにより、爪部40およびスライド部37が前方に向けて移動する。
スライド部37の挿通穴37bと支持部30の前側のねじ穴35とが連通する位置までスライド部37を移動させると、ロボットアームRはレンチR2の移動を停止する。このようにして、爪部40を前側に移動させると、挟持部42の前端部が載置面32aの直上に配置される。これにより、載置面32aに載置されたフランジ部W1の直上に挟持部42の前端部が配置される。
続いて、図6に示すように、ロボットアームRによってレンチR2を正回転させ、ボルト43を正回転させることで、ボルト43の下端部を前側のねじ穴35に入り込ませる。
ボルト43の頭部43aは、爪部40の上面に係合しているため、ボルト43がねじ穴35に入り込んでいくと、ボルト43とともに爪部40が支持部30に対して下降する。
これにより、挟持部42が載置面32aに対して下降し、挟持部42と載置面32aとの間にワークWのフランジ部W1が挟み込まれる。
ボルト43の頭部43aは、爪部40の上面に係合しているため、ボルト43がねじ穴35に入り込んでいくと、ボルト43とともに爪部40が支持部30に対して下降する。
これにより、挟持部42が載置面32aに対して下降し、挟持部42と載置面32aとの間にワークWのフランジ部W1が挟み込まれる。
挟持部42と載置面32aとの間にワークWを挟み込んだ後に、コンプレッサ(図示せず)の配管を支持部30の第二プラグ39aに接続する。そして、コンプレッサから第二通気路39に圧縮空気を供給して第二通気路39内の圧力を測定する。その測定値が予め設定された基準値以上である場合には、第二通気路39の載置面32a側の開口部がワークWによって塞がれていることになる。つまり、ワークWが載置面32aに密着して、ワークWが載置面32aに安定して載置されている。
続いて、クランプ装置10がワークWを保持した状態で、オートパレットチェンジャーのパレットを移動させて、治具2を工作機械の加工室内に供給する。
加工室内の各種センサやカメラによってワークWの位置を把握した後に、加工室内の加工手段によってワークWを加工する。
加工室内の各種センサやカメラによってワークWの位置を把握した後に、加工室内の加工手段によってワークWを加工する。
ワークWの加工後は、オートパレットチェンジャーのパレットを移動させて、治具2を加工室から取り出し、図7に示すように、ロボットアームRのレンチR2をボルト43の頭部43aの六角穴に連結する。そして、ロボットアームRによってボルト43を逆回転させて、ボルト43を前側のねじ穴35から抜き出す。
ボルト43を前側のねじ穴35から抜き出していくと、弾性部材45によって爪部40が押し上げられ、爪部40が支持部30に対して上昇する。これにより、挟持部42と載置面32aとの間隔が広くなり、挟持部42がワークWのフランジ部W1から離れる。
このようにして、クランプ装置10がワークWを保持している状態を解除することで、加工済みのワークWを治具2から取り出すことができる。
このようにして、クランプ装置10がワークWを保持している状態を解除することで、加工済みのワークWを治具2から取り出すことができる。
以上のような第一実施形態のクランプシステム1Aは、図2に示すように、プレート50と、ワークWを保持するクランプ装置10と、クランプ装置10をプレート50の上面に吸着させる吸着部20と、を備えている。
第一実施形態のクランプシステム1Aでは、吸着部20によってクランプ装置10をプレート50の上面に吸着させることで、クランプ装置10をプレート50の上面に位置決めすることができる。そのため、クランプ装置10をワークの形状に合わせて速やかにプレート50に取り付けることができる。
また、第一実施形態のクランプシステム1Aでは、プレート50の上面に対してクランプ装置10のレイアウトの自由度が高いため、各種形状のワークWを確実に保持することができる。
また、第一実施形態のクランプシステム1Aでは、プレート50の上面に対してクランプ装置10のレイアウトの自由度が高いため、各種形状のワークWを確実に保持することができる。
第一実施形態のクランプ装置10の吸着部20は、電気によって吸着状態と非吸着状態とを切り換え可能な永電磁式磁石であるため、クランプ装置10をプレート50の上面に対して簡単に着脱することができる。
第一実施形態のクランプシステム1Aのように、クランプ装置10に吸着部20を設けた場合には、プレート50の上面に対してクランプ装置10のレイアウトの自由度を高めることができる。
第一実施形態のクランプシステム1Aは、クランプ装置10に着脱自在なロボットアームRを備えている。そして、ロボットアームRを用いてクランプ装置10を搬送したり、クランプ装置10にワークWを保持させたりすることで、治具2にワークWを固定するときの作業効率を高めることができる。
第一実施形態のクランプ装置10は、ワークWが載置される載置面32aが形成された載置部32と、載置部32に連結され、載置面32aに対峙した爪部40と、を備えている。爪部40は、載置面32aに対して進退自在である。ロボットアームRは、爪部40に着脱自在である。
この構成では、ロボットアームRによってクランプ装置10にワークWを保持させることができるため、ワークWの種類を変えるときの作業効率を高めることができる。
この構成では、ロボットアームRによってクランプ装置10にワークWを保持させることができるため、ワークWの種類を変えるときの作業効率を高めることができる。
第一実施形態のクランプ装置10の爪部40には、支持部30のねじ穴35に螺合されるボルト43が連結されている。ロボットアームRは、ボルト43に着脱自在である。そして、ボルト43をねじ穴35に出入することで、ボルト43に連動して爪部40が載置面32aに対して進退するように構成されている。
このように、ロボットアームRを爪部40に連結し易くするとともに、ロボットアームRによって爪部40を移動させ易くすることが好ましい。
このように、ロボットアームRを爪部40に連結し易くするとともに、ロボットアームRによって爪部40を移動させ易くすることが好ましい。
第一実施形態のクランプ装置10は、プレート50の上面に載置されるものであって、ワークWが載置される載置面32aが形成された支持部30と、支持部30に連結され、載置面32aに対峙した爪部40と、を備えている。支持部30には、プレート50の上面に当接する当接面33aを有する当接部33が形成されている。支持部30内には、当接面33aに開口している第一通気路38が形成されている。
この構成では、プレート50の上面に載置した状態で、コンプレッサから第一通気路38に圧縮空気を供給し、第一通気路38内の圧力を測定することで、クランプ装置10とプレート50の上面との接合状態を把握することができる。これにより、クランプ装置10をプレート50の上面に速やかに安定して位置決めすることができる。
第一実施形態のクランプ方法は、プレート50の上面にクランプ装置10を載置する段階と、吸着部20によってクランプ装置10をプレート50の上面に吸着させる段階と、載置面32aにワークWを載置する段階と、を備えている。さらに、ロボットアームRによって爪部40を移動させて、爪部40と載置面32aとの間にワークWを挟み込む段階を備えている。
この構成では、クランプ装置10をワークWの形状に合わせて速やかにプレート50に取り付けることができるとともに、ロボットアームRによってクランプ装置10にワークWを保持させることができる。
したがって、ワークWの種類を変えるときの作業効率を高めることができる。これにより、オートパレットチェンジャーの一方のパレットに設けられた治具2に固定したワークWを加工している間に、オートパレットチェンジャーの他方のパレットに設けられたプレート50にクランプ装置10を取り付けることができる。
この構成では、クランプ装置10をワークWの形状に合わせて速やかにプレート50に取り付けることができるとともに、ロボットアームRによってクランプ装置10にワークWを保持させることができる。
したがって、ワークWの種類を変えるときの作業効率を高めることができる。これにより、オートパレットチェンジャーの一方のパレットに設けられた治具2に固定したワークWを加工している間に、オートパレットチェンジャーの他方のパレットに設けられたプレート50にクランプ装置10を取り付けることができる。
以上、本発明の第一実施形態について説明したが、本発明は前記第一実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更が可能である。
第一実施形態の吸着部20は、図2に示すように、電気によって吸着状態と非吸着状態とを切り換える永電磁式磁石であるが、吸着部20の構成は限定されるものではない。
例えば、電気によって吸着状態と非吸着状態とを切り換える静電チャックや電磁石によって吸着部20を構成してもよい。また、吸着部20の下面に開口部を形成し、吸着部20の内部を真空にすることで、吸着部20の下面をプレート50の上面に吸着させてもよい。
第一実施形態の吸着部20は、図2に示すように、電気によって吸着状態と非吸着状態とを切り換える永電磁式磁石であるが、吸着部20の構成は限定されるものではない。
例えば、電気によって吸着状態と非吸着状態とを切り換える静電チャックや電磁石によって吸着部20を構成してもよい。また、吸着部20の下面に開口部を形成し、吸着部20の内部を真空にすることで、吸着部20の下面をプレート50の上面に吸着させてもよい。
第一実施形態では、プレート50の表面の法線が上方に向けて延びており、プレート50の上面にクランプ装置10が取り付けられているが、プレート50の向きは限定されるものではない。例えば、プレート50の表面の法線が鉛直方向に対して傾くようにプレート50を傾斜させてもよい。
第一実施形態では、吸着部20をプレート50の表面に吸着させた後に、クランプ装置10にワークWを保持させているが、ワークWにクランプ装置10を取り付けた後に、プレート50の表面にクランプ装置10およびワークWを吸着させてもよい。
[第二実施形態]
次に、第二実施形態のクランプシステム1Bについて説明する。
第二実施形態のクランプシステム1Bは、図8に示すように、前記した第一実施形態のクランプシステム1A(図2参照)と略同様な構成であり、プレート50に吸着部20が設けられている点が異なっている。
第二実施形態のクランプシステム1Bでは、プレート50の上面の所定の領域に永電磁式磁石である吸着部20が設けられている。
なお、第二実施形態のクランプ装置10において、支持部30の下面は、プレート50の上面に当接する当接面であり、この当接面に第一通気路38の一端が開口している。
次に、第二実施形態のクランプシステム1Bについて説明する。
第二実施形態のクランプシステム1Bは、図8に示すように、前記した第一実施形態のクランプシステム1A(図2参照)と略同様な構成であり、プレート50に吸着部20が設けられている点が異なっている。
第二実施形態のクランプシステム1Bでは、プレート50の上面の所定の領域に永電磁式磁石である吸着部20が設けられている。
なお、第二実施形態のクランプ装置10において、支持部30の下面は、プレート50の上面に当接する当接面であり、この当接面に第一通気路38の一端が開口している。
第二実施形態のクランプシステム1Bを用いたクランプ方法では、クランプ装置10をプレート50の上面に配置した後に、吸着部20に電気を供給すると、吸着部20が吸着状態となる。これにより、吸着部20の上面にクランプ装置10の支持部30の下面(当接面)が吸着され、プレート50の上面にクランプ装置10が位置決めされる。
第二実施形態のクランプシステム1Bのように、プレート50に吸着部20を設けた場合には、吸着部の吸着状態と非吸着状態とを切り換える構造を設けるスペースを確保し易くなる。
以上、本発明の第二実施形態について説明したが、本発明は前記第二実施形態に限定されることなく、前記第一実施形態と同様に、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更が可能である。
1A クランプシステム(第一実施形態)
1B クランプシステム(第二実施形態)
2 治具
10 クランプ装置
20 吸着部
21 コネクタ
30 支持部
32 載置部
32a 載置面
33 当接部
33a 当接面
35 ねじ穴
36 通気路
37 スライド部
37a 収容穴
37b 挿通穴
40 爪部
41 軸部
41a 挿通穴
42 挟持部
43 ボルト
43a 頭部
45 弾性部材
50 プレート
R ロボットアーム
R1 多関節アーム
R2 レンチ
R3 把持具
W ワーク
W1 フランジ部
1B クランプシステム(第二実施形態)
2 治具
10 クランプ装置
20 吸着部
21 コネクタ
30 支持部
32 載置部
32a 載置面
33 当接部
33a 当接面
35 ねじ穴
36 通気路
37 スライド部
37a 収容穴
37b 挿通穴
40 爪部
41 軸部
41a 挿通穴
42 挟持部
43 ボルト
43a 頭部
45 弾性部材
50 プレート
R ロボットアーム
R1 多関節アーム
R2 レンチ
R3 把持具
W ワーク
W1 フランジ部
Claims (9)
- プレートと、
ワークを保持するクランプ装置と、
前記クランプ装置を前記プレートの表面に吸着させる吸着部と、を備えていることを特徴とするクランプシステム。 - 請求項1に記載のクランプシステムであって、
前記吸着部は、電気によって吸着状態と非吸着状態とを切り換え可能な永電磁式磁石であることを特徴とするクランプシステム。 - 請求項1または請求項2に記載のクランプシステムであって、
前記クランプ装置に前記吸着部が設けられていることを特徴とするクランプシステム。 - 請求項1または請求項2に記載のクランプシステムであって、
前記プレートに前記吸着部が設けられていることを特徴とするクランプシステム。 - 請求項1に記載のクランプシステムであって、
前記クランプ装置に着脱自在なロボットアームを備えていることを特徴とするクランプシステム。 - 請求項5に記載のクランプシステムであって、
前記クランプ装置は、
前記ワークが載置される載置面が形成された支持部と、
前記支持部に連結され、前記載置面に対峙した爪部と、を備え、
前記爪部は、前記載置面に対して進退自在であり、
前記ロボットアームは、前記爪部に着脱自在であることを特徴とするクランプシステム。 - 請求項6に記載のクランプシステムであって、
前記爪部には、前記支持部のねじ穴に螺合されるボルトが連結され、
前記ロボットアームは、前記ボルトに着脱自在であり、
前記ボルトを前記ねじ穴に出入することで、前記ボルトに連動して前記爪部が前記載置面に対して進退することを特徴とするクランプシステム。 - 請求項6または請求項7に記載のクランプシステムを用いたクランプ方法であって、
前記プレートの表面に前記クランプ装置を載置する段階と、
前記吸着部によって前記クランプ装置を前記プレートの表面に吸着させる段階と、
前記載置面に前記ワークを載置する段階と、
前記ロボットアームによって前記爪部を移動させて、前記爪部と前記載置面との間に前記ワークを挟み込む段階と、を備えていることを特徴とするクランプ方法。 - プレートの表面に載置されるクランプ装置であって、
ワークが載置される載置面が形成された支持部と、
前記支持部に連結され、前記載置面に対峙した爪部と、を備え、
前記支持部には、前記プレートの表面に当接する当接面を有する当接部が形成され、
前記支持部内には、前記当接面に開口している通気路が形成されていることを特徴とするクランプ装置。
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