KR20210137181A

KR20210137181A - 유지 장치 및 이를 구비하는 로봇

Info

Publication number: KR20210137181A
Application number: KR1020217033008A
Authority: KR
Inventors: 켄타로 아즈마; 타카유키 이시자키; 마사타카 요시다; 미츠노부 오카; 사토시 카마타
Original assignee: 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
Priority date: 2019-04-05
Filing date: 2020-04-06
Publication date: 2021-11-17
Also published as: WO2020204202A1; US20220193929A1; JP2020168700A; DE112020001748B4; TWI735198B; CN113710436B; DE112020001748T5; CN113710436A; JP7168514B2; TW202042989A

Abstract

간단한 동작으로 확실히 워크를 유지하는 것이 가능한 유지 장치를 제공한다. 워크를 유지하기 위한 유지 장치로서, 기부와, 상기 기부에 장착되고, 제1 방향으로 연장되는 가이드 부재와, 외력을 가함으로써, 상기 가이드 부재에 가이드되어 상기 제1 방향으로 이동 가능하고, 상기 워크를 유지 가능한 제1 유지 기구와, 각각이 상기 제1 방향에서 상기 제1 유지 기구를 개재하여 마주하고, 또한, 각각이 액추에이터로 구동됨으로써 상기 기부에 대해 이동 가능한 제1 부재 및 제2 부재를 구비하고, 상기 제1 방향에서 상기 제1 부재와 제2 부재 사이의 거리를 변경함으로써, 상기 제1 부재와 제2 부재로 상기 워크를 협지하여 유지 가능한 제2 유지 기구를 구비하는 것을 특징으로 한다.

Description

유지 장치 및 이를 구비하는 로봇

본 발명은 워크(work)를 유지하기 위한 유지 장치 및 이를 구비하는 로봇에 관한 것이다.

종래부터, 워크를 유지하기 위한 유지 장치가 알려져 있다. 이와 같은 유지 장치로서, 예를 들어, 특허문헌 1의 로봇 핸드가 있다.

특허문헌 1의 로봇 핸드는, 먼저 승강용 액추에이터에 의해 흡반(吸盤)을 하강시킨 후에, 당해 흡반을 온(on)하여 워크를 흡착한다. 다음으로, 승강용 액추에이터에 의해 흡반을 상승시키면서, 개폐용 액추에이터에 의해 손톱을 닫는다. 이 때, 두 개의 손톱이 축심(軸心)으로 이동함에 따라서, 당해 두 개의 손톱의 V 자 홈에 워크 모서리가 안내되어, 워크의 위치가 보정된다. 그리고, 두 개의 손톱을 닫은 상태인채로 일단 흡반을 오프(off)하여 워크를 해방하고, 흡반을 바르게 세팅한 후에, 다시 흡반을 온함으로써 확실하게 워크를 파지한다.

일본 특허공개 특개평5-293784호 공보

특허문헌 1에서는 로봇 핸드가 두 개의 유지 기구(즉, 워크를 흡착하여 유지 가능한 흡반, 및 워크를 협지(挾持)하여 유지 가능한 두 개의 손톱)를 구비함으로써, 확실하게 워크를 유지하는 것이 제안되고 있다. 그러나, 특허문헌 1의 로봇 핸드는 그와 같이 워크를 유지하기 위해 복잡한 동작을 수행할 필요가 있다.

따라서, 본 발명은 간단한 동작으로 확실히 워크를 유지하는 것이 가능한 유지 장치 및 이를 구비하는 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 유지 장치는, 워크를 유지하기 위한 유지 장치로서, 기부(基部)와, 상기 기부에 장착되고, 제1 방향으로 연장되는 가이드 부재와, 외력을 가함으로써, 상기 가이드 부재에 가이드되어 상기 제1 방향으로 이동 가능하고, 상기 워크를 유지 가능한 제1 유지 기구와, 각각이 상기 제1 방향에서 상기 제1 유지 기구를 개재하여 마주하고, 또한, 각각이 액추에이터로 구동됨으로써 상기 기부에 대해 이동 가능한 제1 부재 및 제2 부재를 구비하고, 상기 제1 방향에서 상기 제1 부재와 제2 부재 사이의 거리를 변경함으로써, 상기 제1 부재와 제2 부재로 상기 워크를 협지하여 유지 가능한 제2 유지 기구를 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기 구성에 의하면, 제1 유지 기구가 워크를 유지하고 나서, 제1 부재와 제2 부재 사이의 거리를 줄임으로써, 제1 부재 및 제2 부재 중 어느 하나의 부재에 의해, 제1 방향을 따라 외력이 워크를 통해 제1 유지 기구에 가해진다. 그리하면, 제1 유지 기구는 제1 방향으로 연장되는 가이드 부재에 가이드되면서, 상기 어느 하나의 부재 및 워크와 일체적으로 이동한다. 이에 따라서, 제1 유지 기구가 워크의 어떤 부분을 유지하고 있는지에 관계없이, 제1 유지 기구로 워크를 유지한 상태를 유지하면서, 제1 부재와 제2 부재 사이의 거리를 줄여서, 제2 유지 기구로 워크를 협지하여 유지할 수 있다. 그 결과, 본 발명에 따른 유지 장치는 간단한 동작으로 확실하게 워크를 유지하는 것이 가능해진다.

상기 제1 부재와 일체적으로 이동 가능하고, 상기 제1 방향에서 상기 제1 유지 기구와 상기 제2 부재 사이에 배치되는 제3 부재와, 상기 제2 부재와 일체적으로 이동 가능하고, 상기 제1 방향에서 상기 제1 유지 기구와 상기 제1 부재 사이에 배치되는 제4 부재를 구비하고, 상기 제3 및 제4 부재는, 상기 제1 부재와 제2 부재 사이의 거리가 최대 거리일 때, 상기 제1 유지 기구를 파지함으로써, 상기 제1 방향에서 상기 제1 유지 기구를 위치 결정하고, 상기 제1 부재와 제2 부재 사이의 거리가 상기 최대 거리보다 작아졌을 때, 상기 제1 유지 기구를 위치 결정된 상태로부터 해방하여도 좋다.

상기 구성에 의하면, 제1 부재와 제2 부재 사이의 거리를 최대 거리로 하고, 제1 유지 기구에 의해 워크를 유지하는 작업을 수행함으로써, 위치 결정된 제1 유지 기구에 의해 당해 제1 유지 기구가 제1 방향으로 이동하는 것을 방지하면서, 제1 부재 및 제2 부재가 워크에 충돌하는 것을 억제하는 것이 가능해진다. 나아가, 제1 유지 기구에 의해 워크를 유지한 후, 제1 부재와 제2 부재 사이의 거리를 최대 거리보다 작게 함으로써, 제1 유지 기구를 위치 결정된 상태로부터 해방하면서, 제1 부재와 제2 부재로 워크를 협지하여 유지하는 작업을 수행할 수 있다. 이에 따라서, 제1 유지 기구로 워크를 유지한 상태를 유지하면서, 제2 유지 기구로 워크를 협지하여 유지하는 작업을 효율적으로 수행하는 것이 가능해진다.

상기 제1 유지 기구는 상기 워크의 상부에 맞닿아 상기 워크를 유지 가능하고, 상기 제2 유지 기구는 상기 워크의 측부 중 상기 제1 방향의 일방 측에 위치하는 제1 부분에 상기 제1 부재를 맞닿게 하고, 상기 워크의 측부 중 상기 제1 방향의 타방 측에 위치하는 제2 부분에 상기 제2 부재를 맞닿게 함으로써, 상기 워크를 협지하여 유지 가능하여도 좋다.

상기 구성에 의하면, 제1 유지 기구 및 제2 유지 기구에 의해, 더욱 확실하게 워크를 유지하는 것이 가능해진다.

예를 들어, 상기 제1 유지 기구는 상기 워크를 부압에 의해 흡착하여 유지 가능하여도 좋다.

상기 제1 유지 기구는, 상기 제1 방향에 직교하는 제2 방향으로 신축 가능한 신축부와, 상기 신축부의 선단에 설치되고, 상기 워크를 유지하기 위한 유지부를 구비하고, 상기 신축부가 수축된 상태인 때, 상기 유지부의 선단이 상기 제1 및 제2 부재 각각의 선단보다 기단 측에 위치하고, 상기 신축부가 신장된 상태인 때, 상기 유지부의 선단이 상기 제1 및 제2 부재 각각의 선단보다 선단 측에 위치하도록 구성되어도 좋다.

상기 구성에 의하면, 워크에 인접하여 다른 물체가 존재하는 경우에도, 당해 다른 물체에 방해받지 않고, 간단한 동작으로 확실하게 워크를 유지하는 것이 가능해진다.

상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 로봇은, 상기 어느 하나에 기재된 유지 장치와, 그 선단에 상기 유지 장치가 설치되고, 적어도 한 개의 관절축을 가지는 로봇 암을 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기 구성에 의하면, 상기 어느 하나에 기재된 유지 장치를 구비하기 때문에, 간단한 동작으로 확실하게 워크를 유지하는 것이 가능해진다.

예를 들어, 상기 적어도 한 개의 관절축에는 각각 스스로를 회전 구동하기 위한 제1 서보 모터가 설치되고, 상기 제1 및 제2 부재를 구동하기 위한 상기 액추에이터는 제2 서보 모터로 구성되며, 상기 제1 및 제2 서보 모터 각각을 서보 제어하기 위한 로봇 제어 장치를 더 구비하여도 좋다.

본 발명에 의하면, 간단한 동작으로 확실히 워크를 유지하는 것이 가능한 유지 장치 및 이를 구비하는 로봇을 제공하는 것이 가능해진다.

[도 1] 본 발명의 실시예에 따른 유지 장치가 골판지 상자를 반송하기 위한 현장에 적용된 모습을 도시하는 개략도이다.
[도 2] 본 발명의 실시예에 따른 유지 장치를 구비하는 로봇의 제어 시스템을 도시하는 블록도이다.
[도 3] 본 발명의 실시예에 따른 유지 장치를 도시하는 정면도이다.
[도 4] 본 발명의 실시예에 따른 유지 장치의 단면도로서, (A)가 도 3에 도시된 IVA-IVA 선을 따르는 단면도, (B)가 동 도면에 도시된 IVB-IVB 선을 따르는 단면도이다.
[도 5] 본 발명의 실시예에 따른 유지 장치의 단면도로서, (A)가 도 3에 도시된 VA-VA 선을 따르는 단면도, (B)가 도 5(A)에 도시된 VB- VB 선을 따르는 단면도이다.
[도 6] 본 발명의 실시예에 따른 유지 장치에 의해 골판지 상자를 유지하는 작업을 수행하고 있는 모습을 도시하는 개략도로서, (A)가 유지 장치를 골판지 상자의 상방에 위치시켰을 때의 도면, (B)가 (A) 후에 에어 실린더를 신장하여 제1 유지 기구로 골판지 상자를 흡착하여 유지하였을 때의 도면이다.
[도 7] 본 발명의 실시예에 따른 유지 장치에 의해 골판지 상자를 유지하는 작업을 수행하고 있는 모습을 도시하는 개략도로서, (A)가 제1 유지 기구로 골판지 상자를 흡착하여 유지한 후, 에어 실린더를 다시 수축시킨 상태의 도면, (B)가 (A) 후에 제1 부재와 제2 부재 사이의 거리를 줄이고 있는 도중의 도면이다.
[도 8] 본 발명의 실시예에 따른 유지 장치에 의해 골판지 상자를 유지하는 작업이 완료되었을 때의 개략도이다.
[도 9] 본 발명의 실시예에 따른 유지 장치에 의해 골판지 상자를 유지하는 작업을 다른 형태로 수행하고 있는 모습을 도시하는 개략도로서, (A)가 전체 구조를 도시하는 측면도, (B)가 도 9(A)에 도시된 IXB 지시도이다.
[도 10] 본 발명의 실시예에 따른 유지 장치의 제1 변형예를 도시하는 정면도이다.
[도 11] 본 발명의 실시예에 따른 유지 장치의 제1 변형예에 의해 골판지 상자를 유지하는 작업을 수행하고 있는 모습을 도시하는 개략도로서, (A)가 제1 부재와 제2 부재와 사이의 거리를 줄이고 있는 도중의 도면, (B)가 유지 장치에 의해 골판지 상자를 유지하는 작업이 완료되었을 때의 도면이다.
[도 12] 본 발명의 실시예에 따른 유지 장치의 제2 변형예에 의해 골판지 상자를 유지하는 작업을 수행하고 있는 모습을 당해 유지 장치의 선단 측에서 보았을 때의 개략도로서, (A)가 제1 부재와 제2 부재 사이의 거리를 줄이고 있는 도중의 도면, (B)가 유지 장치에 의해 골판지 상자를 유지하는 작업이 완료되었을 때의 도면이다.
[도 13] 본 발명의 실시예에 따른 유지 장치의 제3 변형예에 의해 골판지 상자를 유지하는 작업을 수행하고 있는 모습을 도시하는 개략도이다.

이하에서, 본 발명의 실시예에 따른 유지 장치에 대하여 첨부 도면을 참조하여 설명한다. 여기서, 본 실시예에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 또한, 이하의 모든 도면을 통해 동일 또는 대응하는 요소에는 동일한 참조 부호를 부여하고, 그 중복된 설명을 생략한다.

도 1은 본 실시예에 따른 유지 장치가 골판지 상자를 운반하기 위한 현장에 적용된 모습을 도시하는 개략도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 유지 장치(20A)는 직육면체 형상의 골판지 상자(W)(워크)를 반송하기 위한 현장에 적용하여 사용된다. 구체적으로는, 유지 장치(20A)는 적재된 복수의 골판지 상자(W) 중 최상단에 위치하는 골판지 상자(W)를 유지하여 반송하는 작업을 반복하여 수행할 수 있는 로봇(10)의 핸드로 구성된다.

(로봇(10))

로봇(10)은 기대(11)와, 당해 기대(11)에 그 기단부가 연결되는 로봇 암(12)과, 당해 로봇 암(12)의 선단에 장착되는 유지 장치(20A)와, 로봇 암(12) 및 유지 장치(20A)의 동작을 제어하는 로봇 제어 장치(16)를 구비한다.

(로봇 암(12))

도 1에 도시된 바와 같이, 로봇 암(12)은 여섯 개의 관절축(JT1 ~ JT6)과, 당해 관절축(JT1 ~ JT6)에 의해 순차적으로 연결되는 여섯 개의 링크(14a ~ 14e)를 구비하는 수직 다관절형 로봇으로 구성된다. 여기서, 관절축(JT1 ~ JT6)은 각각 서보 모터(15a ~ 15f)(제1 서보 모터)로 구동된다(도 2 참조).

관절축(JT1)은 기대(11)와 링크(14a)의 기단부를 연직 방향으로 연장되는 축선 둘레로 회전 가능하게 연결한다. 관절축(JT2)은 링크(14a)의 선단부와 링크(14b)의 기단부를 수평 방향으로 연장되는 축선 둘레로 회전 가능하게 연결한다. 관절축(JT3)은 링크(14b)의 선단부와 링크(14c)의 기단부를 수평 방향으로 연장되는 축 둘레로 회전 가능하게 연결한다.

관절축(JT4)은 링크(14c)의 선단부와 링크(14d)의 기단부를 링크(14c)의 길이 방향으로 연장되는 축선 둘레로 회전 가능하게 연결한다. 관절축(JT5)은 링크(14d)의 선단부와 링크(14e)의 기단부를 링크(14d)의 길이 방향과 직교하는 방향으로 연장되는 축선 둘레로 회전 가능하게 연결한다. 관절축(JT6)은 링크(14e)의 선단부와 유지 장치(20A)의 기단부를 비틀림 회전 가능하게 연결한다.

(로봇 제어 장치(16))

도 2는 본 실시예에 따른 유지 장치를 구비하는 로봇의 제어 시스템을 도시하는 블록도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇 제어 장치(16)는 프로그램을 격납하기 위한 메모리(17)와, 당해 메모리(17)에 격납된 프로그램을 실행하는 프로세서(18)를 구비한다. 로봇 제어 장치(16)는 관절축(JT1 ~ JT6) 각각에 설치되는 서보 모터(15a ~ 15f)를 서보 제어함으로써, 로봇 암(12)의 동작을 제어할 수 있다. 또한, 로봇 제어 장치(16)는 후술하는 제2 유지 기구(60)의 서보 모터(61)를 서보 제어함으로써, 유지 장치(20A)의 동작을 제어할 수 있다. 나아가, 로봇 제어 장치(16)는 후술하는 에어 실린더(42)의 동작을 제어하여도 좋다.

로봇 제어 장치(16)는 로봇 암(12)에 설치되는 서보 모터(15a ~ 15f) 및 제2 유지 기구(60)에 설치되는 서보 모터(61) 각각의 지령 값과 피드백 값을 비교하고, 그에 따라서 서보 모터(15a ~ 15f, 61)의 동작을 제어한다. 이 때, 예를 들어, 지령 값과 피드백 값에는 각각 서보 모터(15a ~ 15f, 61)의 회전 위치, 회전 속도 및 전류 값이 포함되어도 좋다.

(유지 장치(20A))

도 3은 본 실시예에 따른 유지 장치를 도시하는 정면도이다. 도 4는 동(同) 유지 장치의 단면도로서, (A)가 도 3에 도시된 IVA-IVA 선을 따르는 단면도, (B)가 동 도면에 도시된 IVB-IVB 선을 따르는 단면도이다. 도 5는 동 유지 장치의 단면도로서, (A)가 도 3에 도시된 VA-VA 선을 따르는 단면도, (B)가 도 5(A)에 도시된 VB-VB 선을 따르는 단면도이다.

도 3 ~ 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 유지 장치(20A)는 기부(21)와, 당해 기부(21)에 장착되고, 폭 방향(제1 방향)으로 연장되는 가이드 부재(30a, 30b)와, 당해 가이드 부재(30a, 30b)에 장착되고, 골판지 상자(W)를 부압에 의해 흡착하여 유지 가능한 제1 유지 기구(40)와, 골판지 상자(W)를 협지하여 유지 가능한 제2 유지 기구(60)를 구비한다.

여기서, 이하의 설명에서, 후술하는 제1 부재(62)와 제2 부재(64)를 잇는 방향을 폭 방향 또는 좌우 방향(제1 방향)으로 칭하고, 당해 폭 방향에 직교하고, 후술하는 에어 실린더(42)가 신축하는 방향을 높이 방향 또는 상하 방향(제2 방향)으로 칭하며, 폭 방향 및 높이 방향에 직교하는 방향을 깊이 방향으로 칭한다.

(기부(21))

기부(21)는 중공의 직육면체 형상으로 형성되고, 당해 직육면체 형상의 상면 이외의 다섯 개의 측면에는 각각 개구가 형성된다. 또한, 기부(21)의 상면의 중앙에는, 로봇 암(12)의 선단에 장착되는 장착부(28)가 돌출 설치된다.

(가이드 부재(30a, 30b))

가이드 부재(30a, 30b)는 각각 기부(21)의 저면의 좌단부로부터 우단부까지 서로 평행하게 폭 방향으로 연장되도록, 당해 기부(21)의 저면에 장착된다. 가이드 부재(30a)가 기부(21)의 저면의 전방 부분에 장착되고, 가이드 부재(30b)가 기부(21)의 저면의 후방 부분에 장착된다. 여기서, 가이드 부재(30a, 30b)는 각각, 폭 방향에서, 후술하는 제1 부재(62)와 제2 부재(64) 사이로 연장되도록(즉, 후술하는 제1 부재(62)와 제2 부재(64)가 폭 방향으로 가이드 부재(30a, 30b)를 개재하여 마주하도록) 배치된다.

(제1 유지 기구(40))

제1 유지 기구(40)는 높이 방향으로 연장하도록 배치되는 에어 실린더(42)(신축부)와, 당해 에어 실린더(42)의 선단에 설치되고, 골판지 상자(W)의 상면에 부압에 의해 흡착하여(워크의 상부에 맞닿아) 당해 골판지 상자(W)를 유지 가능한 흡착 패드(48a ~ 48h) (흡착 패드(48e ~ 48g)에 대해서는 도시하지 않음. 유지부)를 구비한다.

에어 실린더(42)는 중공의 원통 형상으로 형성된 실린더 본체(43)와, 상기 실린더 본체(43)에 장착되고, 높이 방향으로 왕복 이동 가능한 피스톤(45)을 구비한다. 실린더 본체(43)는 높이 방향에서 볼 때 기부(21)의 중앙(즉, 높이 방향에서 볼 때 기부(21)의 상면에 돌출 설치되는 장착부(28)와 겹치는 위치)에 배치된다. 또한, 실린더 본체(43)는 그 기단부로부터 선단부의 직전까지의 부분이 기부(21) 내에서 높이 방향으로 연장되도록, 또한, 그 선단부가 기부(21)의 저면에 형성된 개구로부터 당해 기부(21)의 하측으로 돌출되도록 배치된다.

에어 실린더(42)는, 피스톤(45)이 높이 방향으로 왕복 이동함으로써, 당해 피스톤(45)이 실린더 본체(43)의 저면으로부터 돌출하는 길이를 변경하는 이미 알려진 구조이다. 이에 따라서, 에어 실린더(42)는, 전체적으로, 높이 방향으로 신축 가능한 구조를 구비한다.

제1 유지 기구(40)는, 에어 실린더(42)의 피스톤(45)이 수축된 상태에서(도 3, 도 4 및 도 6(A) 등 참조), 흡착 패드(48a ~ 48h)의 선단이 후술하는 제1 부재(62) 및 제2 부재(64) 각각의 선단보다 기단 측에 위치하도록 구성된다. 또한, 제1 유지 기구(40)는 에어 실린더(42)의 피스톤(45)이 신장된 상태인 때(도 6(B) 참조), 흡착 패드(48a ~ 48h)의 선단이 제1 부재(62) 및 제2 부재(64) 각각의 선단 보다 선단 측에 위치하도록 구성된다.

제1 유지 기구(40)는, 실린더 본체(43)의 기단부(즉, 실린더 본체(43) 중 기부(21)의 내부에 배치되는 부분)의 후단부에 고정되고, 높이 방향에서 볼 때 대략 U 자 형상인 피파지체(50)를 더 구비한다. 피파지체(50)는 후술하는 제2 유지 기구(60)의 제3 부재(72)와 제4 부재(74)에 의해 파지된다.

피파지체(50)는, 그 전면의 폭 방향의 중앙부가 실린더 본체(43)의 후단부에 고정되는 제1 판상 부재(51)와, 상기 제1 판상 부재(51)의 배면의 폭 방향의 일방의 단부 가장자리에 세워 설치되어 후방으로 연장되는 제2 판상 부재(52)와, 당해 제1 판상 부재(51)의 배면의 폭 방향의 타방의 단부 가장자리에 세워 설치되어 후방으로 연장되는 제3 판상 부재(53)를 구비한다. 그리고, 피파지체(50)는, 높이 방향에서 보았을 때, 그 후단 가장자리가 개방되어 있다.

실린더 본체(43)의 선단부(즉, 실린더 본체(43) 중 기부(21)의 저면 보다 하측에 배치되는 부분)에는, 외력을 가함으로써(다시 말해서, 수동적으로), 가이드 부재(30a, 30b) 상을 접동(sliding) 가능한 접동체(55)가 고정된다. 접동체(55)는 판 형상으로 형성된 메인 부재(56)와, 당해 메인 부재(56)의 상면에 고정된 네 개의 접동 부재(57a ~ 57d)(접동 부재(57d)에 대해서는 도시하지 않음)를 구비한다.

접동 부재(57a)가 메인 부재(56)의 상면의 전단 가장자리와 폭 방향의 일방의 단부 가장자리로 형성되는 모서리부에 고정되고, 접동 부재(57b)가 메인 부재(56)의 상면의 전단 가장자리와 폭 방향의 타방의 단부 가장자리로 형성되는 모서리부에 고정된다. 또한, 접동 부재(57c)가 메인 부재(56)의 상면의 후단 가장자리와 폭 방향의 일방의 단부 가장자리로 형성되는 모서리부에 고정되고, 접동 부재(57d)가 메인 부재(56)의 상면의 후단 가장자리와 폭 방향의 타방의 단부 가자장자리로 형성되는 모서리부에 고정된다. 접동 부재(57a ~ 57d)는 각각 폭 방향에서 볼 때 대략 U 자 형상이다.

접동 부재(57a, 57b)는 각각, 가이드 부재(30a)를 폭 방향에서 볼 때 하측으로부터 감싸도록 설치되고, 당해 가이드 부재(30a)에 가이드되어 폭 방향으로 접동 가능하다. 한편, 접동 부재(57c, 57d)는 각각, 가이드 부재(30b)를 폭 방향에서 볼 때 하측으로부터 감싸도록 설치되고, 당해 가이드 부재(30b)에 가이드되어 폭 방향으로 접동 가능하다.

상기한 바와 같이, 접동 부재(57a ~ 57d)는 각각 한 개의 메인 부재(56)의 상면에 고정된다. 따라서, 접동 부재(57a ~ 57d) 및 메인 부재(56)(다시 말해서, 접동체(55))는 가이드 부재(30a, 30b)에 가이드되어 일체적으로 이동 가능하다. 그리고, 접동체(55)가 실린더 본체(43)에 고정되어 있기 때문에, 에어 실린더(42)는 접동체(55)와 일체적으로 이동 가능하다. 상기를 통해서, 제1 유지 기구(40)는, 외력을 가함으로써, 가이드 부재(30a, 30b)에 가이드되어 폭 방향으로 이동 가능하다.

(제2 유지 기구(60))

제2 유지 기구(60)는, 각각 폭 방향에서 제1 유지 기구(40)를 개재하여 마주하고, 또한, 각각 서보 모터(61)(액추에이터 또는 제2 서보 모터)로 구동됨으로써, 기부(21)에 대해 이동 가능한 제1 부재(62) 및 제2 부재(64)를 구비한다.

제1 부재(62) 및 제2 부재(64)는 각각 그 주면(主面)의 길이 방향이 유지 장치(20A)의 높이 방향과 일치하고, 그 주면의 폭 방향이 유지 장치(20A)의 깊이 방향과 일치하며, 또한, 그 두께 방향이 유지 장치(20A)의 폭 방향에 일치하도록 배치된다. 그리고, 제2 유지 기구(60)는 폭 방향에서 제1 부재(62)와 제2 부재(64) 사이의 거리를 변경하는 것에 의해, 제1 부재(62)와 제2 부재(64)로 골판지 상자(W)를 협지하여 유지 가능하다.

도 4(B) 및 도 5(B)에 도시된 바와 같이, 서보 모터(61)는 그 모터 케이스가 기부(21)의 배면으로부터 후방으로 연장되고, 그 회전축(미도시)이 기부(21)의 배면에 형성된 개구로부터 당해 기부(21)의 내부로 연장하도록 배치된다. 서보 모터(61)의 회전축에는, 피니언(66)이 장착된다. 피니언(66)에는, 랙(65a, 65b)이 맞물린다.

구체적으로는, 피니언(66)의 반경 방향의 일방측의 부분(여기에서는, 피니언(66)의 상측의 부분)에는, 랙(65a)이 맞물린다. 또한, 피니언(66)의 반경 방향의 타방측의 부분(여기에서는, 피니언(66)의 하측의 부분)에는, 랙(65b)이 맞물린다. 그리고, 제2 유지 기구(60)는, 서보 모터(61)에 의해 피니언(66)이 회전함으로써, 랙(65a, 65b)이 폭 방향으로 서로 반대측으로 이동하도록 구성된다.

랙(65a)의 상면에는, 판 형상의 개재 부재(68a)의 저면이 고정된다. 개재 부재(68a)는 기부(21)의 내부에서 폭 방향으로 연장되고, 당해 기부(21)의 우측면(도 3의 정면도에서는, 지면(紙面)의 좌측에 위치하는 측면)에 형성된 개구로부터 당해 기부(21)의 외부로 돌출하도록 배치된다. 개재 부재(68a) 중 기부(21)의 외부로 돌출된 부분의 선단 가장자리에는, 하방으로 연장되도록 판 형상의 제1 부재(62)가 세워 설치된다.

랙(65b)의 저면에는, 판 형상의 개재 부재(68b)의 상면이 고정된다. 개재 부재(68b)는 기부(21)의 내부에서 폭 방향으로 연장되고, 당해 기부(21)의 좌측면(도 3의 정면도에서는, 지면의 우측에 위치하는 측면)에 형성된 개구로부터 당해 기부(21)의 외부로 돌출하도록 배치된다. 개재 부재(68b) 중 기부(21)의 외부로 돌출된 부분의 선단 가장자리에는, 하방으로 연장되도록 판 형상의 제2 부재(64)가 세워 설치된다.

상기 구성에 의하면, 제2 유지 기구(60)는, 서보 모터(61)에 의해 피니언(66)이 회전함으로써, 폭 방향에서 제1 부재(62)와 제2 부재(64) 사이의 거리를 변경하는 것이 가능하다. 이에 따라서, 제2 유지 기구(60)는 제1 부재(62)와 제2 부재(64)로 골판지 상자(W)를 협지하여 유지 가능하다.

구체적으로는, 제2 유지 기구(60)는 골판지 상자(W)의 우측면(워크의 측부 중 제1 방향의 일방 측에 위치하는 제1 부분)에 제1 부재(62)를 맞닿게 하고, 골판지 상자(W)의 좌측면(워크의 측부 중 제1 방향의 타방 측에 위치하는 제2 부분)에 제2 부재(64)를 맞닿게 것에 의해, 골판지 상자(W)를 협지하여 유지 가능하다. 여기서, 로봇 제어 장치(16)는 서보 모터(61)로부터의 피드백 값에 포함된 전류 값이 소정의 전류 값보다 커질 때, 제1 부재(62)와 제2 부재(64)로 골판지 상자(W)를 협지하여 유지하는 작업이 완료되었다고 판정하여도 좋다.

개재 부재(68a) 중 기부(21)의 내부로 연장하는 부분의 기단 가장자리에는, 하방으로 연장되도록 판 형상의 제3 부재(72)가 세워 설치된다. 제3 부재(72)는 폭 방향에서 제1 유지 기구(40)와 제2 부재(64) 사이에 배치된다. 제3 부재(72)는 개재 부재(68a)를 통해 제1 부재(62)에 장착되기 때문에, 당해 제1 부재(62)와 일체적으로 이동 가능하다. 여기서, 제1 부재(62) 및 제3 부재(72)는 각각 별도의 부재로 형성되고, 개재 부재(68a)에 고정되어도 좋다. 또는, 제1 부재(62), 제3 부재(72) 및 개재 부재(68a)가 일체적으로 형성되어도 좋다.

개재 부재(68b) 중 기부(21)의 내부로 연장하는 부분의 기단 가장자리에는, 상방으로 연장되도록 판 형상의 제4 부재(74)가 세워 설치된다. 제4 부재(74)는 폭 방향에서 제1 유지 기구(40)와 제1 부재(62) 사이에 배치된다. 제4 부재(74)는 개재 부재(68a)를 통해 제2 부재(64)에 장착되기 때문에, 당해 제2 부재(64)와 일체적으로 이동 가능하다. 여기서, 제2 부재(64) 및 제4 부재(74)는 각각 별개의 부재로 형성되어, 개재 부재(68b)에 고정되어도 좋다. 또는, 제2 부재(64), 제4 부재(74) 및 개재 부재(68b)가 일체적으로 형성되어도 좋다.

제3 부재(72) 및 제4 부재(74)는, 제1 부재(62)와 제2 부재(64) 사이의 거리가 최대 거리일 때, 피파지체(50)를 파지하는 것에 의해(제1 유지 기구를 파지하는 것에 의해), 기부(21)의 폭 방향의 중앙에서 제1 유지 기구(40)를 위치 결정한다(도 3 등 참조). 또한, 제3 부재(72) 및 제4 부재(74)는 제1 부재(62)와 제2 부재(64) 사이의 거리가 최대 거리보다 작게 된 때, 제1 유지 기구(40)를 위치 결정된 상태로부터 해방시킨다(도 7(A) 및 도 8 참조).

(골판지 상자(W)를 유지하는 작업 방법의 일례)

이어서, 상기 실시예에 따른 유지 장치(20A) 및 그를 구비하는 로봇(10)을 이용하여 골판지 상자(W)를 유지하는 작업 방법의 일례에 대해서, 도 6 ~ 8에 기초해 설명한다. 이러한 작업 방법의 일례에서는, 유지 장치(20A) 및 그를 구비하는 로봇(10)을 이용하여, 적재된 복수의 골판지 상자(W) 중에서 최상단에 위치하는 골판지 상자(W)를 유지하여 반송하는 작업을 반복하여 수행하는 경우를 설명한다. 여기서, 외형의 복잡성을 피하기 위해서, 도 6 ~ 8에서는, 로봇 암(12)의 도시를 생략하고 있다.

도 6은 상기 실시예에 따른 유지 장치에 의해 골판지 상자를 유지하는 작업을 수행하고 있는 모습을 도시하는 개략도로서, (A)가 유지 장치를 골판지 상자의 상방에 위치시켰을 때의 도면, (B)가 (A) 후에 에어 실린더를 신장하여 제1 유지 기구로 골판지 상자를 흡착하여 유지하였을 때의 도면이다.

먼저, 도 6(A)에 도시된 바와 같이, 로봇 암(12)의 자세를 변경함으로써, 유지 장치(20A)를 골판지 상자(W)의 상방에 위치시킨다. 이 때, 유지 장치(20A)의 높이 방향이 연직 방향과 평행이 되도록, 또한, 로봇 암(12)에 장착된 장착부(28)가 제1 부재(62) 및 제2 부재(64) 보다 상측에 위치하도록 로봇 암(12)의 자세를 변경한다.

이 때, 에어 실린더(42)의 피스톤(45)을 수축한 상태로 함으로써, 흡착 패드(48a ~ 48h)의 선단을 제1 부재(62) 및 제2 부재(64) 각각의 선단 보다 기단 측에 위치시킨다. 또한, 흡착 패드(48a ~ 48h)가 각각, 높이 방향에서, 최상단의 골판지 상자(W) 중 어느 하나와 마주하도록, 로봇 암(12)의 자세를 변경한다.

또한, 이 때, 제1 부재(62)와 제2 부재(64) 사이의 거리를 최대 거리로 함으로써, 폭 방향에서 제1 부재(62)와 제2 부재(64) 사이의 범위 내에 골판지 상자(W)가 위치하도록 한다. 또한, 제1 부재(62)와 제2 부재(64) 사이의 거리를 최대 거리로 함으로써, 제3 부재(72) 및 제4 부재(74)로 피파지체(50)를 파지하여, 기부(21)의 폭 방향의 중앙(즉, 도면 중 점선으로 표시된 유지 장치(20A)의 중심 축선(L₁))에서 제1 유지 기구(40)를 위치 결정한다. 따라서, 도 6(A)에서는, 유지 장치(20A)의 중심 축선(L₁)과 제1 유지 기구(40)의 중심 축선(L₂)이 서로 겹쳐진 상태이다.

한편, 이러한 작업 방법의 일례에서는, 도 6에 도시된 유지 장치(20A)의 정면에서 볼 때, 유지 장치(20A)의 중심 축선(L₁) 및 제1 유지 기구(40)의 중심 축선(L₂)이, 유지하고자 하는 골판지 상자(W)의 높이 방향으로 연장되는 중심선(미도시) 보다 우측에 위치하는 경우를 설명한다. 그러나, 이 경우에 한정되지 않고, 상기 중심 축선(L₁, L₂)이 상기 골판지 상자(W)의 높이 방향으로 연장되는 중심선 보다 좌측에 위치하고 있어도 좋고, 또는 일치하고 있어도 좋다. 이러한 경우에도, 유지 장치(20A) 및 그를 구비하는 로봇(10)을 이용하여, 마찬가지의 작업 방법으로 골판지 상자(W)를 유지하여 반송하는 것이 가능하다.

다음으로, 도 6(B)에 도시된 바와 같이, 에어 실린더(42)의 피스톤(45)을 하방으로 신장시켜, 흡착 패드(48a ~ 48h)의 선단을 제1 부재(62) 및 제2 부재(64) 각각의 선단 보다 선단 측에 위치시키고, 골판지 상자(W)의 상면에 흡착 패드(48a ~ 48h)의 선단을 맞닿게 한다. 그리고, 흡착 패드(48a ~ 48h)에 의해, 골판지 상자(W)의 상면을 부압에 의해 흡착하여, 당해 골판지 상자(W)를 유지한다. 이와 같이, 이러한 작업 방법의 일례에서는. 제1 유지 기구(40)에 의해 가장 상단의 골판지 상자(W)를 유지한다.

도 7은 상기 실시예에 따른 유지 장치에 의해 골판지 상자를 유지하는 작업을 수행하고 있는 모습을 도시하는 개략도로서, (A)가 제1 유지 기구로 골판지 상자를 흡착하여 유지한 후 에어 실린더를 다시 수축시킨 상태의 도면, (B)가 (A) 후에 제1 부재와 제2 부재 사이의 거리를 줄이고 있는 도중의 도면이다. 또한, 도 8은 상기 실시예에 따른 유지 장치에 의해 골판지 상자를 유지하는 작업이 완료되었을 때의 개략도이다.

도 7(A)에 도시된 바와 같이, 제1 유지 기구(40)에 의해 가장 상단의 골판지 상자(W)를 유지한 후, 에어 실린더(42)의 피스톤(45)을 다시 수축시킨 상태로 함으로써, 흡착 패드(48a ~ 48h)의 선단을 제1 부재(62) 및 제2 부재(64) 각각의 선단 보다 기단 측에 위치시키고, 제1 부재(62)와 제2 부재(64) 사이에 골판지 상자(W)를 위치시킨다.

또한, 도 7(B)에 도시된 바와 같이, 서보 모터(61)에 의해 피니언(66)을 회전시킴으로써, 제1 부재(62)와 제2 부재(64) 사이의 거리를 최대 거리보다 작게 한다. 이와 같이, 제1 유지 기구(40)가 골판지 상자(W)를 유지하고 나서 에어 실린더(42)를 수축시킨 상태로 하고, 그 후에, 제1 부재(62)와 제2 부재(64) 사이의 거리를 줄임으로써, 제1 부재(62)(제1 부재 및 제2 부재 중 어느 하나의 부재)에 의해, 폭 방향을 따르는 외력(F)이 골판지 상자(W)를 통해 제1 유지 기구(40)에 가해진다. 그리하면, 제1 유지 기구(40)는 폭 방향으로 연장되는 가이드 부재(30a, 30b)에 가이드되면서, 제1 부재(62)(상기 어느 하나의 부재) 및 골판지 상자(W)와 일체적으로 이동한다.

그리고, 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 유지 기구(40)의 중심 축선(L₂)이 도면 중 우측으로 이동하고, 유지 장치(20A)의 중심 축선(L₁) 및 골판지 상자(W)의 높이 방향으로 연장되는 중심선이 일치한다. 이에 따라서, 제1 부재(62)와 제2 부재(64)로 골판지 상자(W)를 협지하여(다시 말해서, 제2 유지 기구(60)로 골판지 상자(W)를 협지하여) 유지할 수 있다.

상기와 같이, 이러한 작업 방법의 일례에서는, 상기 실시예에 따른 유지 장치(20A)를 이용함으로써, 두 개의 유지 기구(40, 60)(즉, 골판지 상자(W)를 흡착하여 유지 가능한 제1 유지 기구(40) 및 골판지 상자(W)를 협지하여 유지 가능한 제2 유지 기구(60))에 의해, 확실하게 골판지 상자(W)를 유지할 수 있다.

그리고, 이러한 작업 방법의 일례에서는, 로봇 암(12)의 자세를 변경함으로써, 유지 장치(20A)로 흡착 및 협지하여 유지한 골판지 상자(W)를 다른 장소로 반송할 수 있다. 여기서, 다른 장소로 반송하여 유지 장치(20A)로 흡착 및 협지하여 유지한 골판지 상자(W)를 해방할 때에는, 흡착에 의한 유지를 해방하고 나서 협지에 의한 유지를 해방하여도 좋고, 협지에 의한 유지를 해방하고 나서 흡착에 의한 유지를 해방하여도 좋으며, 또는, 흡착에 의한 유지와 협지에 의한 유지를 동시에 해방하여도 좋다.

그리고, 상기 작업 방법의 일례를 반복함으로써, 유지 장치(20A) 및 그를 구비하는 로봇(10)를 이용하여, 적재된 복수의 골판지 상자(W) 중 최상단에 위치하는 골판지 상자(W)를 유지하여 반송하는 작업을 반복하여 수행하는 것이 가능해진다.

(효과)

여기서, 예를 들어, 상기 특허문헌 1의 로봇 핸드는, 워크의 높이 방향으로 연장되는 중심선 상으로부터 어긋난 부분을 흡반에 의해 흡착하여 당해 워크를 유지하는 경우, 당해 흡반에 의해 유지된 워크를 일단 해방하고, 당해 흡반을 올바른 위치(즉, 워크의 높이 방향으로 연장되는 중심선)에 세팅하고, 그 후 당해 흡반에 의해 워크를 다시 유지할 필요가 있다. 즉, 상기 특허문헌 1의 로봇 핸드는 워크를 유지하는 때에 복잡한 작업을 수행할 필요가 있었다.

한편, 상기 실시예에 따른 유지 장치(20A)는, 흡착 패드(48a ~ 48h)가 골판지 상자(W)의 상면의 어떤 부분에 흡착하여 당해 골판지 상자(W)를 유지하고 있는지에 관계없이(제1 유지 장치가 워크 어떤 부분을 유지하고 있는지에 관계없이), 제1 유지 기구(40)로 골판지 상자(W)를 유지한 상태를 유지하면서, 제1 부재(62)와 제2 부재(64) 사이의 거리를 줄여서, 제2 유지 기구(60)로 골판지 상자(W)를 협지하여 유지할 수 있다. 또한, 골판지 상자(W)를 흡착 및 협지하여 유지하기 때문에, 흡착 및 협지 중 어느 하나만으로 유지하는 경우와 비교하여, 당해 골판지 상자(W)를 유지하는 힘을 향상시킬 수 있다. 그 결과, 상기 실시예에 따른 유지 장치(20A)는 간단한 동작으로 확실하게 골판지 상자(W)를 유지하는 것이 가능해진다.

또한, 상기 실시예에 따른 유지 장치(20A)는 제1 부재(62)와 제2 부재(64) 사이의 거리를 최대 거리로 하고 나서, 제1 유지 기구(40)로 의해 골판지 상자(W)를 유지하는 작업을 수행함으로써, 위치 결정된 제1 유지 기구(40)에 의해 당해 제1 유지 기구(40)가 폭 방향으로 이동하는 것을 방지하면서, 제1 부재(62) 및 제2 부재(64)가 골판지 상자(W)에 충돌하는 것을 억제하는 것이 가능해진다. 나아가, 제1 유지 기구(40)에 의해 골판지 상자(W)를 유지한 후, 제1 부재(62)와 제2 부재(64) 사이의 거리를 최대 거리보다 작게 함으로써, 제1 유지 기구(40)를 위치 결정된 상태로부터 해방하면서, 제1 부재(62)와 제2 부재(64)와 골판지 상자(W)를 협지하여 유지하는 작업을 수행할 수 있다. 이에 따라서, 제1 유지 기구(40)로 골판지 상자(W)를 유지한 상태를 유지하면서, 제2 유지 기구(60)로 골판지 상자(W)를 협지하여 유지하는 작업을 효율적으로 수행하는 것이 가능해진다.

나아가, 상기 실시예에서는 제1 유지 기구(40)가 골판지 상자(W)의 상면에 맞닿아 당해 골판지 상자(W)를 흡착하여 유지하고, 제2 유지 기구(60)가 골판지 상자(W)의 우측면과 좌측면에 맞닿아 당해 골판지 상자(W)를 협지하고 유지한다. 이에 따라서, 예를 들어, 제1 유지 기구(40)가 골판지 상자(W)의 전면에 맞닿아 당해 골판지 상자(W)를 흡착하여 유지하고, 제2 유지 기구(60)가 골판지 상자(W)의 저면과 상면에 맞닿아 당해 골판지 상자(W)를 협지하여 유지하는 경우와 비교하여, 제1 유지 기구(40) 및 제2 유지 기구(60)에 의해, 더욱 확실하게 골판지 상자(W)를 유지하는 것이 가능해진다.

그리고, 상기 실시예에 따른 유지 장치(20A)는, 에어 실린더(42)가 수축된 상태일 때, 흡착 패드(48a ~ 48h)의 선단이 제1 부재(62) 및 제2 부재(64) 각각의 선단 보다 기단 측에 위치하고, 에어 실린더(42)가 신장된 상태일 때, 흡착 패드(48a ~ 48h)의 선단이 제1 부재(62) 및 제2 부재(64) 각각의 선단 보다 선단 측에 위치한다. 이에 따라서, 상기 실시예와 같이, 골판지 상자(W)에 인접하는 다른 골판지 상자(W)(다른 물체)가 존재하는 것과 같은 경우에도, 당해 다른 골판지 상자(W)에 방해받지 않고(즉, 제1 부재(62) 및 제2 부재(64)가 다른 골판지 상자(W)로 충돌하는 것을 방지하면서), 간단한 동작으로 확실하게 골판지 상자(W)를 유지하는 것이 가능해진다.

(변형예)

상기 설명으로부터 당업자에게는 본 발명의 많은 개량이나 다른 실시 형태가 분명할 것이다. 따라서, 상기 설명은 예시로서만 해석되어야 하며, 본 발명을 실행하는 최선의 형태를 당업자에게 교시할 목적으로 제공된 것이다. 본 발명의 사상을 벗어나지 않고 그 구조 및/또는 기능의 상세를 실질적으로 변경할 수 있다.

도 9에 기초하여, 상기 실시예에 따른 유지 장치에 의해 골판지 상자를 유지하는 작업의 다른 형태에 대해 설명한다. 도 9는 상기 실시예에 따른 유지 장치에 의해 골판지 상자를 유지하는 작업을 다른 형태로 수행하고 있는 모습을 도시하는 개략도로서, (A)가 전체 구조를 도시하는 측면도, (B)가 도 9(A)에 도시된 IXB 지시도이다.

상기 실시예에서는, 제1 유지 기구(40)가 골판지 상자(W)(워크)의 상면을 흡착하여 당해 골판지 상자(W)를 유지하고, 제2 유지 기구(60)가 골판지 상자(W)의 우측면과 좌측면에 맞닿아 당해 골판지 상자(W)를 협지하여 유지하는 경우에 대해 설명하였다. 그러나, 이 경우에 한정되지 않고, 예를 들어, 도 9에 도시된 바와 같이, 도 1에 도시된 상태에서 관절축(JT6)을 90° 회전시킴으로써, 제1 유지 기구(40)가 골판지 상자(W)의 전면을 흡착하여 당해 골판지 상자(W)를 유지하고, 제2 유지 기구(60)가 골판지 상자(W)의 우측면과 좌측면에 맞닿아 당해 골판지 상자(W)를 협지하여 유지하여도 좋다.

또는, 예를 들어, 로봇 암(12) 및 유지 장치(20)를 도 1과 동일한 자세로 하고 나서, 제1 유지 기구(40)가 골판지 상자(W)의 전면을 흡착하여 당해 골판지 상자(W)를 유지하고, 제2 유지 기구(60)가 골판지 상자(W)의 저면과 상면에 맞닿아 당해 골판지 상자(W)를 협지하여 유지하여도 좋다.

(제1 변형예)

도 10에 기초하여, 상기 실시예에 따른 유지 장치(20A)의 제1 변형예에 대해 설명한다. 도 10은 상기 실시예에 따른 유지 장치의 제1 변형예를 도시하는 정면도이다. 여기서, 본 변형예에 따른 유지 장치(20B)는 피파지체(50), 제3 부재(72) 및 제4 부재(74) 대신에 스프링 부재(80a, 80b)(탄성체) 및 스프링 고정 부재(82a, 82b)를 구비하는 것을 제외하고, 상기 실시예에 따른 유지 장치(20A)와 동일한 구성을 구비하고 있다. 따라서, 동일 부분에는 동일한 참조 번호를 부여하고, 마찬가지가 되는 설명은 반복하지 않는다.

도 10에 도시된 바와 같이, 본 변형예에 따른 유지 장치(20B)는 기부(21)의 저면의 우단부(도 10의 정면도에서는, 지면의 좌측에 위치하는 부분)로부터 하방으로 연장되는 스프링 고정 부재(82a)와, 그 일단이 스프링 고정 부재(82a)의 좌단부에 장착되고, 그 타단이 실린더 본체(43)의 선단부의 우단부에 장착되는 스프링 부재(80a)를 더 구비한다.

또한, 본 변형예에 따른 유지 장치(20B)는 기부(21)의 저면의 좌단부(도 10의 정면도에서는, 지면의 우측에 위치하는 부분)로부터 하방으로 연장되는 스프링 고정 부재(82b)와, 그 일단이 스프링 고정 부재(82b)의 우단부에 장착되고, 그 타단이 실린더 본체(43)의 선단부의 좌단부에 장착되는 스프링 부재(80b)를 더 구비한다.

본 변형예에서는, 스프링 부재(80a, 80b)는 각각 서로 동일한 형상 및 동일한 스프링 상수이다. 제1 유지 기구(40)에 대해 외력이 가해지지 않은 때, 당해 제1 유지 기구(40)는 스프링 부재(80a)가 수축하려는 탄성력에 의해, 제1 부재(62) 측으로 당겨진다. 또한, 제1 유지 기구(40)는 스프링 부재(80b)가 수축하려는 탄성력에 의해, 제2 부재(64) 측으로도 당겨진다.

그리고, 제1 유지 기구(40)에 대해 외력이 가해지지 않은 때, 스프링 부재(80a)가 수축하려는 탄성력과, 스프링 부재(80b)가 수축하려는 탄성력이 균형 잡혀 있다. 따라서, 이 때, 제1 유지 기구(40)는 기부(21)의 폭 방향의 중앙(즉, 도면 중 점선으로 도시된 유지 장치(20B)의 중심 축선(L₁))에서 위치 결정된다. 따라서, 도 10에서는, 유지 장치(20B)의 중심 축선(L₁)과 제1 유지 기구(40)의 중심 축선(L₂)이 서로 겹쳐진 상태이다.

이어서, 상기 변형예에 따른 유지 장치(20B) 및 이를 구비하는 로봇을 이용하여 골판지 상자(W)를 유지하는 작업 방법의 일례에 대해서, 도 11에 기초하여 설명한다. 도 11은 상기 실시예에 따른 유지 장치의 제1 변형예에 의해 골판지 상자를 유지하는 작업을 수행하고 있는 모습을 도시하는 개략도로서, (A)가 제1 부재와 제2 부재 사이의 거리를 줄이고 있는 도중의 도면, (B)가 유지 장치에 의해 골판지 상자를 유지하는 작업이 완료되었을 때의 도면이다.

여기서, 이러한 작업 방법의 일례는 제1 유지 기구(40)로 골판지 상자(W)를 흡착하여 유지하고 나서 당해 에어 실린더(42)를 수축한 상태로 될 때까지의 순서가 도 6 ~ 8에 기초해 설명한 유지 장치(20A)를 이용한 작업 방법의 일례와 마찬가지이다. 따라서, 마찬가지가 되는 설명 및 도시는 반복하지 않는다. 또한, 외형의 복잡성을 피하기 위해, 도 11에서는, 로봇 암의 도시를 생략하고 있다.

도 11(A)에 도시된 바와 같이, 제1 유지 기구(40)가 골판지 상자(W)를 유지하고 나서 에어 실린더(42)를 수축시킨 상태로 하고, 그 후에, 제1 부재(62)와 제2 부재(64) 사이의 거리를 줄임으로써, 제1 부재(62)(제1 부재 및 제2 부재 중 어느 하나의 부재)에 의해, 폭 방향을 따르는 외력(F)이 골판지 상자(W)를 통해 제1 유지 기구(40)에 가해진다. 그리하면, 제1 유지 기구(40)는 스프링 부재(80a)가 수축하려는 탄성력에 저항하여, 폭 방향으로 연장되는 가이드 부재(30a, 30b)에 가이드되면서, 제1 부재(62) (상기 어느 하나의 부재) 및 골판지 상자(W)와 일체적으로 이동한다.

그리고, 도 11(B)에 도시된 바와 같이, 제1 유지 기구(40)의 중심 축선(L₂)이 도면 중 우측으로 이동하고, 유지 장치(20B)의 중심 축선(L₁)과 골판지 상자(W)의 높이 방향으로 연장되는 중심선이 일치한다. 이에 따라서, 제1 부재(62)와 제2 부재(64)로 골판지 상자(W)를 협지하여(다시 말해서, 제2 유지 기구(60)로 골판지 상자(W)를 협지하여) 유지할 수 있다.

상기를 통해서, 상기 제1 변형예에 따른 유지 장치(20B)를 이용한 경우에도, 상기 실시예에 따른 유지 장치(20A)를 이용한 경우와 마찬가지로(다시 말해서, 피파지체(50), 제3 부재(72) 및 제4 부재(74) 대신에 스프링 부재(80a, 80b)를 구비하는 경우도 마찬가지로), 위치 결정된 제1 유지 기구(40)에 의해 당해 제1 유지 기구(40)가 폭 방향으로 이동하는 것을 방지하는 것이 가능해진다. 또한, 제1 유지 기구(40)로 골판지 상자(W)를 유지한 상태를 유지하면서, 제2 유지 기구(60)로 골판지 상자(W)를 협지하여 유지하는 작업을 효율적으로 수행하는 것이 가능해진다.

(제2 변형예)

도 12에 기초하여, 상기 실시예에 따른 유지 장치(20A)의 제2 변형예에 대해 설명한다. 도 12는 상기 실시예에 따른 유지 장치의 제2 변형예에 의해 골판지 상자를 유지하는 작업을 수행하고 있는 모습을 당해 유지 장치의 선단 측에서 보았을 때의 개략도로서, (A)가 제1 부재와 제2 부재 사이의 거리를 줄이고 있는 도중의 도면, (B)가 유지 장치에 의해 골판지 상자를 유지하는 작업이 완료되었을 때의 도면이다. 여기서, 본 변형예에 따른 유지 장치(20C)는 가이드 부재(30), 제1 유지 기구(40), 제1 부재(62) 및 제2 부재(64)의 구조를 제외하고는, 상기 실시예에 따른 유지 장치(20A)와 동일한 구성을 구비한다. 따라서, 동일 부분에는 동일한 참조 번호를 부여하고, 마찬가지가 되는 설명은 반복하지 않는다.

도 12에 도시된 바와 같이, 본 변형예에서는, 제1 부재(62) 및 제2 부재(64)가 각각 유지 장치(20C)의 선단 측에서 볼 때 L 자 형상으로 형성된다. 또한, 본 변형예에서는, 가이드 부재(30)가 격자 형상으로 배열하여 복수로 설치된다(도시하지 않음). 이와 같이 복수의 가이드 부재(30)가 배치됨으로써, 도 12에서 점선으로 도시된 제1 유지 기구(40)는, 외력이 가해짐으로써, 복수의 가이드 부재(30)에 가이드되어 폭 방향(제1 방향)에 더하여 깊이 방향으로도 이동 가능하다. 또한, 본 변형예에서는, 제1 유지 기구(40)의 높이 방향으로 연장되는 축선(다시 말해서, 에어 실린더(42)의 축선)을 회전축으로 하여 회전 가능하다.

상기 구성을 구비함으로써, 본 변형예에 따른 유지 장치(20C)는 다음과 같은 형태로 골판지 상자(W)를 유지하는 작업을 수행하는 것이 가능하다. 여기서, 이러한 작업 방법은, 제1 유지 기구(40)로 골판지 상자(W)를 흡착하여 유지하고, 당해 에어 실린더(42)를 수축시킨 상태로 될 때까지의 순서가, 도 6 ~ 8에 기초하여 설명된 작업 방법의 일례와 마찬가지이다. 따라서, 마찬가지가 되는 설명 및 도시는 반복하지 않는다.

도 12(A)에 도시된 바와 같이, 제1 유지 기구(40)가 골판지 상자(W)를 유지하고 나서 에어 실린더(42)를 수축시킨 상태로 하고, 그 후에, 제1 부재(62)와 제2 부재(64) 사이의 거리를 줄임으로써, 제2 부재(64)(제1 부재 및 제2 부재 중 어느 하나의 부재)에 의해, 외력이 골판지 상자(W)를 통해 제1 유지 기구(40)에 가해진다.

그리고, 도 12(B)에 도시된 바와 같이, 제1 부재(62)와 제2 부재(64) 사이의 거리가 줄어듬에 따라서, 제1 부재(62) 및 제2 부재(64) 각각의 내면으로 골판지 상자(W)가 안내되어 당해 골판지 상자(W)의 위치 및 자세가 보정되고, 유지 장치(20C)의 중심 축선(L₁)과 골판지 상자(W)의 높이 방향으로 연장되는 중심선(미도시)이 일치한다. 이에 따라서, 제1 부재(62)와 제2 부재(64)로 골판지 상자(W)를 협지하여(다시 말해서, 제2 유지 기구(60)로 골판지 상자(W)를 협지하여) 유지할 수 있다.

여기서, 제1 부재(62) 및 제2 부재(64) 각각의 내면에 골판지 상자(W)가 안내되고 있는 도중에서, 제1 유지 기구(40)는 골판지 상자(W)를 통해 제1 부재(62) 및 제2 부재(64)로부터 외력이 가해진다. 제1 유지 기구(40)는, 이와 같은 외력을 가해짐으로써, 골판지 상자(W)의 상면을 흡착하여 유지한 상태를 유지하면서, 폭 방향(제1 방향)에 더하여 깊이 방향으로도 이동하고, 또한, 그 높이 방향으로 연장되는 축선을 회전축으로 하여 회전한다.

상기와 같이 하여, 제1 유지 기구(40)는, 도 12(A)에 도시된 상태(즉, 제1 유지 기구(40)의 높이 방향으로 연장되는 축선이 유지 장치(20C)의 중심 축선(L₁)과 일치한 상태)로부터, 도 12(B)에 도시된 상태(즉, 제1 유지 기구(40)의 높이 방향으로 연장되는 축선이 유지 장치(20C)의 중심 축선(L₁)으로부터 어긋난 상태)로 전환한다.

(제3 변형예)

도 13에 기초하여, 상기 실시예에 따른 유지 장치(20A)의 제3 변형예에 대해 설명한다. 도 13은 상기 실시예에 따른 유지 장치의 제3 변형예에 의해 골판지 상자를 유지하는 작업을 수행하고 있는 모습을 도시하는 개략도이다. 여기서, 본 변형예에 따른 유지 장치(20D)는 제1 유지 기구(40)의 구조를 제외하고, 상기 실시예에 따른 유지 장치(20A)와 동일한 구성을 구비하고 있다. 따라서, 동일 부분에는 동일한 참조 번호를 부여하고, 마찬가지가 되는 설명은 반복하지 않는다.

본 변형예에서, 제1 유지 기구(40)는 판 형상으로 형성된 베이스 부재(49a)와, 각각이 판 형상으로 형성되고, 각각이 베이스 부재(49a)에 접동 가능하게 장착되는 접동편(49b, 49c)을 구비한다. 베이스 부재(49a)는 그 주면의 길이 방향이 유지 장치(20D)의 깊이 방향과 일치하고, 그 주면의 폭 방향이 유지 장치(20D)의 폭 방향과 일치하며, 그 두께 방향이 유지 장치(20D)의 높이 방향과 일치하도록, 폭 방향에서 제1 부재(62)와 제2 부재(64) 사이에 배치된다.

베이스 부재(49a)는 그 상면의 중앙부에 설치되는 메인 부재(56)를 구비한다. 메인 부재(56)는 베이스 부재(49a)의 상면 중앙부에 고정되는 제1 부분과, 유지 장치(20D)의 깊이 방향과 일치하는 당해 제1 부분의 길이 방향의 일방 단부 가장자리로부터 높이 방향으로 연장되는 제2 부분과, 당해 제1 부분의 길이 방향의 타방 단부 가장자리로부터 높이 방향으로 연장되는 제3 부분을 구비한다.

베이스 부재(49a)의 제2 부분의 선단에는, 접동 부재(57a)가 유지 장치(20D)의 폭 방향으로 연장되는 가이드 부재(30a)에 대해 접동 가능하게 장착된다. 또한, 베이스 부재(49a)의 제3 부분의 선단에는, 접동 부재(57b)가 유지 장치(20D)의 폭 방향으로 연장되는 가이드 부재(30b)에 대해 접동 가능하게 장착된다.

접동편(49b, 49c)은 각각 그 주면의 길이 방향이 유지 장치(20D)의 높이 방향과 일치하고, 그 주면의 폭 방향이 유지 장치(20D)의 폭 방향과 일치하며, 그 두께 방향이 유지 장치(20D)의 깊이 방향과 일치하도록, 베이스 부재(49a)의 저면에 장착된다. 그리고, 본 변형예에서, 제1 유지 기구(40)는 서보 모터(미도시)에 의해, 유지 장치(20D)의 깊이 방향으로 접동편(49b, 49c) 사이의 거리를 변경하는 것에 의해, 접동편(49b, 49c)에서 골판지 상자(W)를 협지하여 유지 가능하다. 여기서, 상기 서보 모터는 로봇 제어 장치(16)(도 13에서는 미도시)에 의해 동작을 제어하여도 좋다.

이와 같이, 제1 유지 기구(40)는 부압에 의해 흡착하여 골판지 상자(W)(워크)를 유지하는 것에 한정되지 않고, 당해 골판지 상자(W)를 협지하여 유지 가능하여도 좋다. 이 때, 본 변형예와 같이, 제1 유지 기구(40)는, 제2 유지 기구(60)가 골판지 상자(W)를 협지하는 폭 방향(제1 방향)에 직교하는 깊이 방향에서 당해 골판지 상자(W)를 협지하여 유지 가능한 것이 바람직하다. 한편, 상기한 경우에 한정되지 않고, 제1 유지 기구(40)는 워크에 바늘을 찔러 당해 워크를 유지 가능하여도 좋고, 또는, 다른 형태로 워크를 유지 가능하여도 좋다.

(기타 변형예)

상기 실시에에서는, 유지 장치(20A)가 골판지 상자(W)(워크)를 흡착하고 협지하여 유지하는 경우에 대해 설명하였다. 이에 따라서, 상기 실시예에 따른 유지 장치(20A)는, 예를 들어, 기포 완충재로 포장되는 등으로 흡착에 적합하지 않은 워크나, 복잡한 형상으로 협지에 적합하지 않은 워크라도, 당해 워크를 협지뿐 아니라 흡착하여 유지하기 때문에, 확실히 당해 워크를 유지하는 것이 가능하다. 그러나, 이 경우에 한정되지 않고, 본 발명에 따른 유지 장치는 흡착에 의한 유지와 협지 의한 유지를 전환하여 사용하는 것도 가능하다.

상기 실시예에서는, 기부(21)가 중공의 직육면체 형상으로 형성되고, 당해 직육면체 형상의 상면 이외의 다섯 개의 면에는 각각 개구가 형성되는 경우에 대해 설명하였다. 그러나, 이 경우에 한정되지 않고, 예를 들어, 기부는, 두께 방향에서 볼 때 서로 동일한 형상 및 크기인 육각형의 저판 및 상판과, 당해 저판과 상판을 접속하도록 높이 방향으로 연장되는 4 개의 지주를 구비하는 구조라도 좋고, 또는, 다른 구조라도 좋다.

상기 실시예 및 제1 변형예에서는, 제1 유지 기구(40)가, 외력을 가하지 않은 상태에서, 기부(21)의 폭 방향의 중앙에서 위치 결정되는 경우에 대해 설명하였다. 그러나, 이 경우에 한정되지 않고, 제1 유지 기구(40)가, 외력을 가하지 않은 상태에서, 기부(21)의 폭 방향의 중앙에서 벗어난 위치에 위치 결정되어도 좋다. 또한, 제1 유지 기구(40)가 위치 결정되지 않아도 좋다. 이에 따라서, 제1 유지 기구(40)를 위치 결정하기 위한 구성이 필요하지 않기 때문에, 유지 장치의 구조를 간단하게 하는 것이 가능해진다.

상기 실시예 및 그 변형예에서는, 신축부가 에어 실린더(42)로 구성되는 경우를 설명하였다. 그러나, 이 경우에 한정되지 않고, 신축부가, 예를 들어, 서보 모터에 의해 높이 방향으로 신축 운동하도록 구동하는 직동 기구로 구성되어도 좋고, 또는, 다른 기구로 구성되어도 좋다.

상기 실시예 및 그 변형예에서는, 로봇 제어 장치(16)가, 서보 모터(61)로부터의 피드백 값에 포함된 전류 값이 소정의 전류 값보다 커진 때, 제1 부재(62)와 제2 부재(64)로 골판지 상자(W)를 협지하여 유지하는 작업이 완료되었다고 판정하는 경우에 대해 설명하였다. 그러나, 이 경우에 한정되지 않고, 예를 들어, 제1 부재(62)에 가해지는 외력을 검출하기 위한 외력 센서를 당해 제1 부재(62)에 장착하고, 또한, 마찬가지의 외력 센서를 제2 부재(64)에 장착하고, 로봇 제어 장치(16)가 이러한 외력 센서의 검출 값에 기초하여, 제1 부재(62)와 제2 부재(64)로 골판지 상자(W)를 협지하여 유지하는 작업이 완료되었다고 판정하여도 좋다.

여기서, 제1 부재(62) 및 제2 부재(64)에는 각각, 외력 센서 이외의 센서(예를 들어, 접촉 센서 등)를 장착하고, 로봇 제어 장치(16)가 상기 센서의 검출 값에 기초하여, 제1 부재(62) 제2 부재(64)로 골판지 상자(W)를 협지하여 유지하는 작업이 완료되었다고 판정하여도 좋다.

또한, 외력 센서나 그 외의 센서는 제1 부재(62) 및 제2 부재(64)의 양방에 설치되어 있지 않아도 좋고, 제1 부재(62) 및 제2 부재(64) 중 적어도 어느 하나에 설치되어 있어도 좋다. 그리고. 로봇 제어 장치(16)는 제1 부재(62) 및 제2 부재(64) 중 적어도 어느 하나에 설치된 센서에 기초하여, 제1 부재(62)와 제2 부재(64)로 골판지 상자(W)를 협지하여 유지 작업이 완료되었다고 판정하여도 좋다.

상기 실시예 및 그 변형예에서는, 유지 장치(20A ~ 20D)가 각각 직육면체 형상의 골판지 상자(W)(워크)를 유지하여 반송하기 위한 로봇(10)의 핸드로 구성되는 경우를 설명하였다. 그러나, 이 경우에 한정되지 않고, 본 발명에 따른 유지 장치는, 예를 들어, 정육면체 형상, 사각 기둥 이외의 다각 기둥 형상, 원 기둥 형상, 또는 기타 형상의 골판지 상자를 유지하여 반송하기 위한 로봇 핸드로 구성되어도 좋고, 소정의 형상을 가지지 않는 워크(예를 들어, 튀김이나 만두 등의 식품, 또는 암석 등)을 유지하여 반송하기 위한 로봇 핸드로 구성되어도 좋으며, 또는, 다른 워크를 유지하여 반송하기 위한 로봇 핸드로 구성되어도 좋다.

상기 실시예 및 그 변형예에서는, 제1 유지 기구(40)가 접동체(55)를 구비함으로써, 가이드 부재(30a, 30b)에 가이드되어 폭 방향으로 접동 가능한 경우를 설명하였다. 그러나, 이 경우에 한정되지 않고, 제1 유지 기구는 접동체(55) 대신 바퀴를 구비하고, 그 바퀴가 가이드 부재에 가이드되어 폭 방향으로 이동함으로써, 당해 가이드 부재에 가이드되어 폭 방향으로 이동 가능하여도 좋고, 또는, 다른 형태로 가이드 부재에 가이드되어 폭 방향으로 이동 가능하여도 좋다.

상기 실시예 및 그 변형예에서는, 제1 유지 기구(40)가 골판지 상자(W)를 유지하고 나서 에어 실린더(42)를 수축시킨 상태로 하고, 그 후에, 제1 부재(62)와 제2 부재(64) 사이의 거리를 줄이는 경우에 대해 설명하였다. 그러나, 이 경우에 한정되지 않고, 제1 유지 기구(40)가 골판지 상자(W)를 유지하고 나서 에어 실린더(42)를 수축시킨 상태로 하는 도중에, 제1 부재(62) 및 제2 부재(64)가 골판지 상자(W)와 충돌하지 않도록, 제1 부재(62)와 제2 부재(64) 사이의 거리를 줄여도 좋다.

상기 실시예 및 그 변형예에서는, 유지 장치(20A ~ 20D)가 각각 수직 다관절형 로봇인 로봇(10)의 핸드로 구성되는 경우를 설명하였다. 그러나, 이 경우에 한정되지 않고, 본 발명에 따른 유지 장치는, 예를 들어, 수평 다관절형 로봇 핸드로 구성되어도 좋고, 극 좌표형 로봇 핸드로 구성되어도 좋으며, 원통 좌표형 로봇 핸드로 구성되어도 좋고, 직각 좌표형 로봇 핸드로 구성되어도 좋고, 또는, 다른 로봇 핸드로 구성되어도 좋다.

상기 실시예 및 그 변형예에서는, 유지 장치(20A ~ 20D)가 각각 로봇(10)의 핸드로 구성되는 경우를 설명하였다. 그러나, 이 경우에 한정되지 않고, 본 발명에 따른 유지 장치는, 예를 들어, 천장을 따라 이동 가능하도록 당해 천장에 매달아 사용하여도 좋고, 또는, 다른 형태로 이용되어도 좋다.

10: 로봇
11: 기대
12: 로봇 암
14: 링크
15: 서보 모터
16: 로봇 제어 장치
17: 메모리
18: 프로세서
20: 유지 장치
21: 기부
28: 장착부
30: 가이드 부재
40: 제1 유지 기구
42: 에어 실린더
43: 실린더 본체
45: 피스톤
48: 흡착 패드
49a: 베이스 부재
49b, 49c: 접동편
50: 피파지체
51: 제1 판상 부재
52: 제2 판상 부재
53: 제3 판상 부재
55: 접동체
56: 메인 부재
57: 접동 부재
60: 제2 유지 기구
61: 서보 모터
62: 제1 부재
64: 제2 부재
65: 랙
66: 피니언
68: 개재 부재
72: 제3 부재
74: 제4 부재
80: 스프링 부재
L₁: 유지 장치의 중심 축선
L₂: 제1 유지 기구의 중심 축선
F: 외력
JT: 관절축
W: 골판지 상자

Claims

워크를 유지하기 위한 유지 장치로서,
기부와,
상기 기부에 장착되고, 제1 방향으로 연장되는 가이드 부재와,
외력을 가함으로써, 상기 가이드 부재에 가이드되어 상기 제1 방향으로 이동 가능하고, 상기 워크를 유지 가능한 제1 유지 기구와,
각각이 상기 제1 방향에서 상기 제1 유지 기구를 개재하여 마주하고, 또한, 각각이 액추에이터로 구동됨으로써 상기 기부에 대해 이동 가능한 제1 부재 및 제2 부재를 구비하고, 상기 제1 방향에서 상기 제1 부재와 제2 부재 사이의 거리를 변경함으로써, 상기 제1 부재와 제2 부재로 상기 워크를 협지하여 유지 가능한 제2 유지 기구를 구비하는 것을 특징으로 하는 유지 장치.
제1항에 있어서,
상기 제1 부재와 일체적으로 이동 가능하고, 상기 제1 방향에서 상기 제1 유지 기구와 상기 제2 부재 사이에 배치되는 제3 부재와,
상기 제2 부재와 일체적으로 이동 가능하고, 상기 제1 방향에서 상기 제1 유지 기구와 상기 제1 부재 사이에 배치되는 제4 부재를 구비하고,
상기 제3 및 제4 부재는, 상기 제1 부재와 제2 부재 사이의 거리가 최대 거리일 때, 상기 제1 유지 기구를 파지함으로써, 상기 제1 방향에서 상기 제1 유지 기구를 위치 결정하고, 상기 제1 부재와 제2 부재 사이의 거리가 상기 최대 거리보다 작아졌을 때, 상기 제1 유지 기구를 위치 결정된 상태로부터 해방하는 것을 특징으로 하는 유지 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제1 유지 기구는 상기 워크의 상부에 맞닿아 상기 워크를 유지 가능하고,
상기 제2 유지 기구는 상기 워크의 측부 중 상기 제1 방향의 일방 측에 위치하는 제1 부분에 상기 제1 부재를 맞닿게 하고, 상기 워크의 측부 중 상기 제1 방향의 타방 측에 위치하는 제2 부분에 상기 제2 부재를 맞닿게 함으로써, 상기 워크를 협지하여 유지 가능한 것을 특징으로 하는 유지 장치.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 유지 기구는 상기 워크를 부압에 의해 흡착하여 유지 가능한 것을 특징으로 하는 유지 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 유지 기구는,
상기 제1 방향에 직교하는 제2 방향으로 신축 가능한 신축부와, 상기 신축부의 선단에 설치되고, 상기 워크를 유지하기 위한 유지부를 구비하고,
상기 신축부가 수축된 상태인 때, 상기 유지부의 선단이 상기 제1 및 제2 부재 각각의 선단보다 기단 측에 위치하고, 상기 신축부가 신장된 상태인 때, 상기 유지부의 선단이 상기 제1 및 제2 부재 각각의 선단보다 선단 측에 위치하도록 구성된 것을 특징으로 하는 유지 장치.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 유지 장치와, 그 선단에 상기 유지 장치가 설치되고, 적어도 한 개의 관절축을 가지는 로봇 암을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇.
제6항에 있어서
상기 적어도 한 개의 관절축에는, 각각 스스로를 회전 구동하기 위한 제1 서보 모터가 설치되고,
상기 제1 및 제2 부재를 구동하기 위한 상기 액추에이터는 제2 서보 모터로 구성되며,
상기 제1 및 제2 서보 모터 각각을 서보 제어하기 위한 로봇 제어 장치를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇.