CN108582139A - 一种稳定型机器人夹爪 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种稳定型机器人夹爪，包括连接板、气缸安装板、气缸、吸盘安装板、吸盘、夹爪安装板和夹爪，气缸安装板的上表面与连接板固定连接，气缸固定安装在气缸安装板的下表面，吸盘安装板设置在气缸下方，吸盘通过立柱与气缸安装板固定连接，吸盘设置在吸盘安装板的下表面，夹爪安装板与气缸两端的推杆相连，夹爪安装在夹爪安装板下方，夹爪包括两个互相垂直的夹紧面，使得工件受到夹爪的夹紧力指向工件横截面的中心，因而工件水平方向的受力平衡，四个夹紧面包围工件的外侧面，配合吸盘吸附工件的上表面，使得工件夹持更加稳定。

Description

一种稳定型机器人夹爪

技术领域

本发明涉及机器人自动夹具技术领域，具体涉及一种稳定型机器人夹爪。

背景技术

根据智能制造产业链的发展顺序，智能制造首先需要实现自动化，然后实现信息化，再次实现互联网化，最后才能真正实现智能化。工业机器人是实现智能制造前期最重要的工作之一，是联系自动化和信息化重要的载体。

工业机器人是机械技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维空间上的某一点进行作业。

近年来由于机器人在各行业越来越广泛的使用，由机器人取代人工进行生产的项目也越来越多，为了满足机器人生产所需要的自动化，相关的夹具等设备同样需要进行自动化改造。现有机器人夹爪的夹取形状单一，需要通过更换夹爪才能实现对不同形状的工件进行夹取，且对于质量较大的工件夹取不够稳定。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能够稳定夹取多种形状工件的稳定型机器人夹爪。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种稳定型机器人夹爪，包括连接板、气缸安装板、气缸、吸盘安装板、吸盘、夹爪安装板和夹爪，所述气缸安装板的上表面与所述连接板固定连接，所述气缸固定安装在所述气缸安装板的下表面，所述吸盘安装板设置在所述气缸下方，所述吸盘通过立柱与所述气缸安装板固定连接，吸盘设置在所述吸盘安装板的下表面，所述夹爪安装板与所述气缸两端的推杆相连，所述夹爪安装在所述夹爪安装板下方，所述夹爪包括两个互相垂直的夹紧面，使得工件受到夹爪的夹紧力指向工件横截面的中心，因而工件水平方向的受力平衡，四个夹紧面包围工件的外侧面，配合吸盘吸附工件的上表面，使得工件夹持更加稳定。

进一步的，所述夹爪的夹紧面粘贴有橡胶垫，橡胶垫的作用是增大夹爪的加紧面与工件之间的摩擦力，便于夹取工件，防止脱落。

进一步的，所述吸盘设置有至少一个，多个吸盘使夹持大尺寸工件时吸附力更强，夹取工件更稳定。

优选的，所述吸盘设置有两个。

进一步的，所述吸盘通过连接杆固定在所述吸盘安装板上，位于所述吸盘安装板和吸盘之间的所述连接杆上套设有弹簧，吸盘与工件表面更贴合。

进一步的，所述夹爪安装板的下端设有向内的法兰边，所述夹爪固定在所述法兰边内侧下方，夹爪不受气缸安装板的影响尽量向内合拢，适合小尺寸工件。

本发明的一种稳定型机器人夹爪，与现有技术相比的有益效果是能够在不更换夹爪的前提下实现对不同形状工件的夹取，在夹持的同时对工件进行吸附，使工件的夹持更加稳定。

附图说明

图1是本发明实施例整体结构示意图；

图2是本发明实施例夹爪结构示意图；

图3是本发明实施例正视图；

图4是本发明实施例夹取立方工件示意图；

图5是本发明实施例夹取圆柱工件示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

如图1所示，为本发明实施例的一种稳定型机器人夹爪7结构示意图，包括连接板1、气缸安装板2、气缸3、吸盘安装板4、吸盘5、夹爪安装板6和夹爪7，所述气缸安装板2的上表面与所述连接板1固定连接，所述气缸3固定安装在所述气缸安装板2的下表面，所述吸盘安装板4设置在所述气缸3下方，所述吸盘5通过立柱与所述气缸安装板2固定连接，吸盘5设置在所述吸盘安装板4的下表面，所述夹爪安装板6与所述气缸3两端的推杆相连，所述夹爪7安装在所述夹爪安装板6下方，所述夹爪7包括两个互相垂直的夹紧面 71。

因为吸盘安装板4位于连个夹爪安装板6之间，为不影响夹爪7向内合拢，所述夹爪安装板6的下端设有向内的法兰边61，所述夹爪7固定在所述法兰边 61内侧下方。

如图2所示，为本发明实施例夹爪7结构示意图，夹爪7上有互相垂直的两个夹紧面71，通过两个夹爪7配合，共有四个加紧面共同作用，由于两个夹爪7对称设置且夹爪7上的两个夹紧面71互相垂直，使得工件受到夹爪7的夹紧力指向工件横截面的中心，因而工件水平方向的受力平衡，使得工件的加持更为稳定。夹爪7的夹紧面71粘接有橡胶垫72，橡胶垫72的作用是增大夹爪 7的加紧面与工件之间的摩擦力，便于夹取工件，防止脱落。

如图3所示，为本发明实施例正视图，所述吸盘5通过连接杆51固定在所述吸盘安装板4上，位于所述吸盘安装板4和吸盘5之间的所述连接杆51上套设有弹簧52，自然状态下弹簧52处于自然放松状态，当夹持工件时，弹簧52 被压缩，吸盘5与工件表面更贴合，为保证工件的稳定，所述吸盘5设置有至少一个，本实施例中，优选的，所述吸盘5设置有两个。

如图4所示，为本实施例夹取立方工件8示意图，夹爪7的夹紧面71与立方工件8侧面的接触面为平面，吸盘5吸附立方工件8的上表面，多重配合实现稳定夹取。如图5所示，为本实施例夹取圆柱工件9示意图，夹爪7的夹紧面71与圆柱工件9侧面的接触面为曲面，吸盘5吸附圆柱工件9的上表面，多重配合实现稳定夹取。因此，本发明所公开的多功能机器人夹爪7能够在不更换夹爪7的条件下实现对接触面为平面或曲面的工件的稳定夹取，即可实现对多种不同形状的工件的夹取。

本发明的工作原理：当夹爪7夹取工件时，两个夹爪7围在工件侧面，向工件轴向移动，直至吸盘5压实工件上表面，夹爪7收缩加紧工件，同时对吸盘5抽气，使吸盘5吸附住工件上表面，在机器人的控制下移动到预定位置；当工件到达预定位置，吸盘5放气，放松工件，同时夹爪7松开，完成工件的移动。

以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (6)

1.一种稳定型机器人夹爪，其特征在于，包括连接板、气缸安装板、气缸、吸盘安装板、吸盘、夹爪安装板和夹爪，所述气缸安装板的上表面与所述连接板固定连接，所述气缸固定安装在所述气缸安装板的下表面，所述吸盘安装板设置在所述气缸下方，所述吸盘通过立柱与所述气缸安装板固定连接，吸盘设置在所述吸盘安装板的下表面，所述夹爪安装板与所述气缸两端的推杆相连，所述夹爪安装在所述夹爪安装板下方，所述夹爪包括两个互相垂直的夹紧面。

2.如权利要求1所述的一种稳定型机器人夹爪，其特征在于，所述夹爪的夹紧面粘贴有橡胶垫。

3.如权利要求1所述的一种稳定型机器人夹爪，其特征在于，所述吸盘设置有至少一个。

4.如权利要求3所述的一种稳定型机器人夹爪，其特征在于，所述吸盘设置有两个。

5.如权利要求1所述的一种稳定型机器人夹爪，其特征在于，所述吸盘通过连接杆固定在所述吸盘安装板上，位于所述吸盘安装板和吸盘之间的所述连接杆上套设有弹簧。

6.如权利要求1所述的一种稳定型机器人夹爪，其特征在于，所述夹爪安装板的下端设有向内的法兰边，所述夹爪固定在所述法兰边内侧下方。