CN104828555A - 一种成形纸板的抓取机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种成形纸板的抓取机构，可以通过夹取方式实现对弯折成形的瓦楞纸板的搬运操作，主要包括安装座、驱动机构和四组夹持组件，四组夹持组件围绕安装座中心位置呈环状分布，其中两组夹持组件的连线垂直于另外两组夹持组件的连线，每组夹持组件均包括第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和第二夹臂均活动安装在安装座上，所述第一夹臂的一端设有第一夹持部，所述第二夹臂的一端设有第二夹持部，所述第一夹持部的运动轨迹和第二夹持部的运动轨迹在安装座的一侧相交，所述驱动机构安装在安装座上，所述第一夹臂的另一端通过第一连杆在安装座的另一侧与驱动机构的输出端连接，所述第二夹臂的另一端通过第二连杆在安装座的另一侧与驱动机构的输出端连接。

Description

一种成形纸板的抓取机构

技术领域

本发明涉及一种成形纸板的抓取机构。

背景技术

现有技术中搬运成形的瓦楞纸板采用吸盘吸附在瓦楞纸板上的方式进行。这样的搬运技术要求瓦楞纸板表面具有一定的平整度和平行特征，因此，吸盘吸附的位置就选择在瓦楞纸板呈大面积的扁平部位。而对于如图7所示的瓦楞纸板而言，该瓦楞纸板由四个水平的底板01和呈竖直的折弯部位02组成，折弯部位02凸起在底板01表面，四个折弯部位02排布成十字型结构，由于瓦楞纸板的折弯部位02较多，吸盘的作用面不容易在瓦楞纸板上形成负压区域，因此吸盘吸附实现困难。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是如何抓取特定形状的瓦楞纸板，目的在于提供一种成形纸板的抓取机构，通过夹取方式实现对具有特定形状的瓦楞纸板的抓取操作。

为解决上述现有的技术问题，本发明采用如下方案：一种成形纸板的抓取机构，包括安装座、驱动机构和四组夹持组件，四组夹持组件围绕安装座呈环状分布，每组夹持组件均包括第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和第二夹臂均活动安装在安装座上，所述第一夹臂的一端设有第一夹持部，所述第二夹臂的一端设有第二夹持部，所述第一夹持部的运动轨迹和第二夹持部的运动轨迹在安装座的一侧相交，所述驱动机构安装在安装座上，所述第一夹臂的另一端通过第一连杆在安装座的另一侧与驱动机构的输出端连接，所述第二夹臂的另一端通过第二连杆在安装座的另一侧与驱动机构的输出端连接。

该成形纸板的抓取机构通过在安装座周围设置四组夹持组件，四组夹持组件围绕安装座环状分布，四组夹持组件分布在由两条相互垂直的直线构成的坐标系上，安装座位于该坐标系的原点，其中两组夹持组件分布在其中一条坐标轴上并且分别位于原点两侧，另外两组夹持组件分布在另外一条坐标轴上并且分别位于原点两侧。该成形纸板可用于夹持弯折部位呈十字型的瓦楞纸板，每组夹持组件通过其第一夹臂、第二夹臂在驱动机构的带动下向相反方向转动使第一夹持部和第二夹持部相互靠近或远离，通过第一夹持部和第二夹持部相互靠近实现夹持瓦楞纸板的一个弯折部位、通过第一夹持部和第二夹持部相互远离实现松开该弯折部位，驱动机构同时向四组夹持组件传递动力以实现四组夹持组件同时夹持或同时松开的功能，第一连杆和第二连杆的作用是将驱动机构的动力分配到第一夹臂和第二夹臂上并驱动第一夹臂和第二夹臂作摆动实现夹持和松开动作。

作为优选，所述第一连杆与第一夹臂、第一连杆与驱动机构的输出端均转动连接，所述第二连杆与第二夹臂、第二连杆与驱动机构的输出端均转动连接。采用转动连接结构以后，第一夹臂、第二夹臂、第一连杆、第二连杆之间构成一个铰链机构，结构简单，传动稳定。

作为优选，所述安装座上设有转轴Ⅰ，所述第一夹臂、第二夹臂均安装在转轴Ⅰ上，所述第一夹臂、第二夹臂通过转轴Ⅰ与安装座转动连接。

作为优选，所述安装座上设有导杆，所述驱动机构的输出端设有引导滑块，所述引导滑块套设在导杆上，所述第一连杆、第二连杆均与引导滑块转动连接。

作为优选，所述引导滑块上安装有转轴Ⅱ，所述第一连杆、第二连杆均安装在转轴Ⅱ上，所述第一连杆、第二连杆通过转轴Ⅱ与引导滑块转动连接。

作为优选，所述驱动机构为气缸，所述气缸的缸体与安装座固定连接、活塞端与引导滑块固定连接。

作为优选，所述第一夹持部为安装在第一夹臂上的第一夹板，所述第二夹持部为安装在第二夹臂上的第二夹板。

作为优选，所述第一夹臂和第一连杆的连接部位与第一夹持部均处在第二夹臂和第二连杆的连接部位与第二夹持部连线的同一侧。采用这种结构以后，第一夹臂和第一连杆的连接部位与第二夹臂和第二连杆的连接部位相互靠近时第一夹持部与第二夹持部是相互远离的关系、第一夹臂和第一连杆的连接部位与第二夹臂和第二连杆的连接部位相互远离时第一夹持部与第二夹持部是相互靠近的关系，可以在第一夹臂和第二夹臂长度相对较小、以及第一夹臂和第一连杆的连接端和第二夹臂和第二连杆的连接端摆动幅度较小的情况下达到夹持目的，可使整机结构更为紧凑。

有益效果：

本发明采用上述技术方案提供的一种成形纸板的抓取机构，通过在安装座周围设置四组夹持组件，四组夹持组件围绕安装座中心位置呈环状分布，可用于夹持弯折部位呈十字型的瓦楞纸板，可以实现以抓取方式搬运成形后的具有特征形状的瓦楞纸板。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1所示结构的主视图；

图3为图1所示结构的仰视图；

图4为本发明抓取瓦楞纸板的示意图；

图5为本发明在升降平移机构上使用时的示意图；

图6为图5所示结构的主视图；

图7为本发明所要抓取的瓦楞纸板的结构示意图。

具体实施方式

如图1至3所示为本发明成形纸板的抓取机构的一种实施例，其包括安装座1、驱动机构和四组夹持组件。

安装座1呈平板状结构，驱动机构为一个气缸8，气缸8设在安装座的顶部，气缸8的缸体与安装座固定连接、活塞杆端安装有引导滑块3，引导滑块3上具有四个呈矩阵分布的轴孔Ⅰ，安装座顶部安装有四根与轴孔Ⅰ位置相对应的导杆2，每个导杆2穿在一个轴孔Ⅰ中使引导滑块3套在四根导杆上，气缸8伸缩带动引导滑块3沿导杆2上下滑动。

四组夹持组件围绕安装座1呈环状分布，且四组夹持组件围成一个正方形，其中两组相对设置的夹持组件的连线垂直于另外两组相对设置的夹持组件的连线。每组夹持组件均由第一夹臂41和第二夹臂42、第一连杆51、第二连杆52组成，安装座1上安装有转轴Ⅰ71，第一夹臂、第二夹臂均安装在转轴Ⅰ71上，第一夹臂、第二夹臂中部均设有与转轴Ⅰ71配合的轴孔Ⅱ，第一夹臂41和第二夹臂42通过转轴Ⅰ71与安装座转动连接，第一夹臂41和第二夹臂42结构相同、二者在安装座1上呈对称设置；引导滑块3上安装有与转轴Ⅰ71平行的转轴Ⅱ72，第一连杆51、第二连杆52均安装在转轴Ⅱ72上，第一连杆51、第二连杆52顶端均设有与转轴Ⅱ72配合的轴孔Ⅲ，第一连杆51、第二连杆52通过转轴Ⅱ72与引导滑块3转动连接，第一连杆51和第二连杆52结构相同、二者在引导滑块3上呈对称设置；第一连杆51的一端与第一夹臂41的一端通过转轴Ⅲ73转动连接，第二连杆52的一端与第二夹臂42的一端通过转轴Ⅳ74转动连接，转轴Ⅲ73、转轴Ⅳ74均与转轴Ⅰ71平行；第一夹臂41朝向第二夹臂42的一侧在第一夹臂41另一端处设置第一夹板61形成第一夹持部，第二夹臂42朝向第一夹臂41的一侧设置第二夹板62形成第二夹持部，第一夹板61和第二夹板62结构相同、均为扁平片状结构且二者呈对称设置，每组夹持组件上第一夹板61和第二夹板62的运动轨迹在安装座的一侧相交。

该成形纸板的抓取机构抓取瓦楞纸板的过程为：初始状态下，气缸8处于伸长状态，第一夹板61和第二夹板62处在相互远离的位置；工作时，瓦楞纸板位于该成形纸板的抓取机构下方，该成形纸板的抓取机构的四组夹持组件各与瓦楞纸板的一个折弯部位02对应，然后气缸收缩带动引导滑块沿导杆滑动，引导滑块沿导杆滑动带动第一连杆和第二连杆联动使第一夹持部和第二夹持部相互靠近，进而实现夹住瓦楞纸板的弯折部位，如图4所示为该成形纸板的抓取机构将瓦楞纸板夹住时的示意图。

实际在生产线上使用时，该成形纸板的抓取机构安装在一个由升降机构和平移机构组成的升降平移机构上，具体的，如图5和6所示，平移机构包括水平的第一同步带机构911、带动第一同步带机构912工作的第一伺服电机912，安装在第一同步带机构911上的导轨913，升降机构包括安装架921、安装在安装架921上的第二同步带机构922以及安装在安装架921上用于带动第二同步带机构922工作的第二伺服电机923，安装架921通过滑块滑动连接在导轨913上、并且安装架921与第一同步带机构911上的同步带固定连接，第一同步带机构912工作带动安装架921沿导轨913水平往复移动；安装架921上滑动连接有安装板93，安装板93与第二同步带机构922的同步带固定连接，该成形纸板的抓取机构的安装座通过导杆2与安装板93固定连接，第二同步带机构922工作带动安装板93上下升降进而带动该成形纸板的抓取机构上下升降实现瓦楞纸板的抓取和输送。

Claims (8)

1.一种成形纸板的抓取机构，其特征在于：包括安装座(1)、驱动机构和四组夹持组件，四组夹持组件围绕安装座(1)呈环状分布，所述夹持组件包括第一夹臂(41)和第二夹臂(42)，所述第一夹臂(41)和第二夹臂(42)均活动安装在安装座(1)上，所述第一夹臂(41)的一端设有第一夹持部，所述第二夹臂(42)的一端设有第二夹持部，所述第一夹持部的运动轨迹和第二夹持部的运动轨迹在安装座的一侧相交，所述驱动机构安装在安装座(1)上，所述第一夹臂(41)的另一端通过第一连杆(51)在安装座的另一侧与驱动机构的输出端连接，所述第二夹臂(42)的另一端通过第二连杆(52)在安装座的另一侧与驱动机构的输出端连接。

2.根据权利要求1所述的一种成形纸板的抓取机构，其特征在于：所述第一连杆(51)与第一夹臂(41)、第一连杆(51)与驱动机构的输出端均转动连接，所述第二连杆(52)与第二夹臂(42)、第二连杆(52)与驱动机构的输出端均转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种成形纸板的抓取机构，其特征在于：所述安装座(1)上设有转轴Ⅰ(71)，所述第一夹臂(41)、第二夹臂(42)均安装在转轴Ⅰ(71)上，所述第一夹臂(41)、第二夹臂(42)通过转轴Ⅰ(71)与安装座(1)转动连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种成形纸板的抓取机构，其特征在于：所述安装座(1)上设有导杆(2)，所述驱动机构的输出端设有引导滑块(3)，所述引导滑块(3)滑动连接在导杆上，所述第一连杆(51)、第二连杆(52)均与引导滑块(3)转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种成形纸板的抓取机构，其特征在于：所述引导滑块(3)上安装有转轴Ⅱ(72)，所述第一连杆(51)、第二连杆(52)均安装在转轴Ⅱ(72)上，所述第一连杆(51)、第二连杆(52)通过转轴Ⅱ(72)与引导滑块转动连接。

6.根据权利要求4所述的一种成形纸板的抓取机构，其特征在于：所述驱动机构为气缸(8)。

7.根据权利要求1所述的一种成形纸板的抓取机构，其特征在于：所述第一夹持部为安装在第一夹臂(41)上的第一夹板(61)，所述第二夹持部为安装在第二夹臂(42)上的第二夹板(62)。

8.根据权利要求1所述的一种成形纸板的抓取机构，其特征在于：所述第一夹臂(41)和第一连杆(51)的连接部位与第一夹持部均处在第二夹臂(42)和第二连杆(52)的连接部位与第二夹持部连线的同一侧。