CN205630660U - 机器人偏光片吸板结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型所涉及一种机器人偏光片吸板结构，包括机械手固定底座，平行四轴机械手。因平行四轴机械手上设置有POL吸附搬运机构；POL吸附搬运机构包括POL缓冲机构，以及CCD视觉光照补偿机构，POL缓冲机构上面设置有POL吸附板机构。由于POL缓冲机构能够缓冲产生冲击力对被贴合的显示屏表面的裂痕，压伤以及破损现象发生，有利于提高贴合精度。由于平行四轴机械手和POL吸附搬运机构都是悬空于机械手固定底座上空，只有需要机械手固定底座的面积和空间大即可，从而达到占用空间小的目的。由于POL吸附板机构接触吸附POL料上表面后，通过负压力作用驱使POL吸附在POL吸附板下表面上，吸附效果稳固化。另外，本实用新型不需要人工参与，全自动化，从而有利于提高贴合效率。

Description

机器人偏光片吸板结构

【技术领域】

本实用新型涉及一种用于触摸显示屏贴合技术领域的机器人偏光片吸板结构。

【背景技术】

液晶显示器是触摸屏中的主要组成部分，POL：即Polarizer的缩写；偏光片的全称应该是偏振光片。触摸屏已作为一种简单，方便以及快捷的人机交互方式，已经被应用于各个领域中。然而，液晶显示器成像必须依靠偏光片，所有的液晶显示器都有前后两片偏振光片紧贴在液晶玻璃，组成总厚度1mm左右的液晶片。如果少了任何一张偏光片，液晶片都是不能显示图像的。在触摸屏贴合技术中贴合方式为：人工手工一片一片的取POL和POL撕膜用治具贴合作业，然后，机械自动上料，机构自动定位贴合作业。机构自动上料CCD视觉定位自动贴合作业。上述工艺中人工贴合效率低、精度差、人工成本高；现有两种机械自动贴合工艺都存在机械结构太过与复杂、设备成本较高、贴合过程中搬运位移次数繁多，吸附抓拿不稳固，造成机台自动运行中故障率较高，POL规格繁多换型麻烦需切换气路，POL吸附兼容规格不可能完美，兼容不到位的吸附不牢固，生产节拍较长、精度下降、占用设备空间较大，造成设备整体机构庞大从而占用制造车间空间较大。

【实用新型内容】

有鉴于此，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可提高贴合效率，提高贴合精度，降低成本，占用空间小，吸附效果稳固化的机器人偏光片吸板结构。

为此解决上述技术问题，本实用新型中的技术方案所采用一种机器人偏光片吸板结构，其包括直接置于地面的机械手固定底座，安装在机械手固定底座上的平行四轴机械手，所述的平行四轴机械手上设置有用于多点取放料功能和吸附抓拿搬运功能的POL吸附搬运机构；所述的POL吸附搬运机构包括直接与平行四轴机械手连接的POL缓冲机构，以及安装在POL缓冲机构上面的CCD视觉光照补偿机构；所述POL缓冲机构上面设置有POL吸附板机构。

依主要技术特征进一步限定，所述POL缓冲机构包括校平固定板，安装在校平固定板上面的滑轨连接件，安装在滑轨连接件背面的线性滑轨，安装在线性滑轨背面的机械手连接件，安装在机械手连接件上的且位于线性滑轨上端面滑轨限位块，以及安装在线性滑轨侧面的回位弹簧。

依主要技术特征进一步限定，所述POL吸附板机构包括安装在校平固定板上面的吸附光源固定架，安装在吸附光源固定架内部的吸附条形直发光源；安装在吸附光源固定架内部的POL吸附板，安装在该POL吸附板内部的POL料，安装在POL吸附板内部的M型微型接头，设置于POL吸附板侧面的气孔堵头。

依主要技术特征进一步限定，所述CCD视觉光照补偿机构包括安装在POL吸附搬运机构上面的光源固定支架，安装在光源固定支架侧面两端的校平固定板，安装在校平固定板上面的校正光源机构，安装在光源固定支架内部的条形直发光源。

依主要技术特征进一步限定，所述校正光源机构包括安装在校平固定板上面的真空吸盘，安装在真空吸盘下端外围的Y型三通，安装在真空吸盘的尾端的真空吸盘头。

本实用新型的有益技术效果：因所述的平行四轴机械手上设置有用于多点取放料功能和吸附抓拿搬运功能的POL吸附搬运机构；所述的POL吸附搬运机构包括直接与平行四轴机械手连接的POL缓冲机构，以及安装在POL缓冲机构上面的CCD视觉光照补偿机构，所述POL缓冲机构上面设置有POL吸附板机构。工作时，由于POL缓冲机构能够缓冲多点取放料动作和吸附抓拿动作的过程的产生冲击力对被贴合的显示屏表面的裂痕，压伤以及破损现象发生，有利于提高贴合精度。由于所述CCD视觉光照补偿机构通过校正和核准之后，能够实现POL背面光照补偿功能使得CCD拍照成像更加清晰，有利于提高贴合精度。由于平行四轴机械手和POL吸附搬运机构都是悬空于机械手固定底座上空，只有需要机械手固定底座的面积和空间大即可，从而达到占用空间小的目的。由于POL吸附板机构接触吸附POL料上表面后，通过负压力作用驱使POL吸附在POL吸附板下表面上，吸附效果稳固化。另外，本实用新型的技术方案与现有同类技术相互比较，不需要人工参与，全自动化，从而有利于提高贴合效率。

下面结合附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

【附图说明】

图1为本实用新型中机器人偏光片吸板结构的整体立体图；

图2为本实用新型中POL吸附板机构组装的示意图；

图3为本实用新型中POL吸附板机构的示意图；

图4为本实用新型中POL吸附搬运机构的示意图；

图5为本实用新型中POL吸附板机构原理的示意图。

【具体实施方式】

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参考图1至图5所示，下面结合实施例说明一种机器人偏光片吸板结构，其包括直接置于地面的机械手固定底座1，平行四轴机械手2，POL吸附搬运机构3，以及POL吸附板机构4。

所述的POL吸附搬运机构3包括直接与平行四轴机械手2连接的POL缓冲机构，以及安装在POL缓冲机构上面的CCD视觉光照补偿机构。所述POL缓冲机构上面设置有POL吸附板机构。所述POL缓冲机构包括校平固定板30，安装在校平固定板30上面的滑轨连接件31，安装在滑轨连接件31背面的线性滑轨33，安装在线性滑轨33背面的机械手连接件34，安装在机械手连接件34上的且位于线性滑轨33上端面滑轨限位块35，以及安装在线性滑轨33侧面的回位弹簧36。

所述CCD视觉光照补偿机构包括安装在POL吸附搬运机构上面的光源固定支架，安装在光源固定支架侧面两端的校平固定板30，安装在校平固定板30上面的校正光源机构，安装在光源固定支架41内部的条形直发光源42。所述校正光源机构包括安装在校平固定板30上面的真空吸盘连接杆，安装在真空吸盘连接杆下端外围的Y型三通，安装在真空吸盘连接杆的尾端的真空吸盘头。所述的条形直发光光源42锁附连接与条形光源支架下部，条形光源支架锁附与机械手连接件34上以此实现：POL背面光照补偿，使其CCD拍照成像更清晰。

所述POL吸附板机构4包括安装在校平固定板30上面的吸附光源固定架41，安装在吸附光源固定架41内部的吸附条形直发光源42；安装在吸附光源固定架41内部的POL吸附板43，安装在该POL吸附板43内部的POL料44，安装在POL吸附板43内部的M型微型接头45，设置于POL吸附板43侧面的气孔堵头46。

所述的机械手固定底座1直接置于地面，所述平行四轴机械手2安装在机械手固定底座1上面。所述的POL吸附搬运机构3活动链接于平行四轴机械手2下端。POL吸附搬运机构3包括直接与平行四轴机械手2连接的POL缓冲机构，以及安装在POL缓冲机构上面的CCD视觉光照补偿机构。POL吸附板机构4安装安装在POL缓冲机构上面。所述POL吸附搬运机构3主要是用于多点取放料功能和吸附抓拿搬运功能的。

所述滑轨连接件31安装在校平固定板30上面，所述线性滑轨33安装在滑轨连接件31背面，所述机械手连接件34安装在线性滑轨33上面，所述的回位弹簧36安装在线性滑轨33侧面，所形成POL缓冲机构主要是实现缓冲功能，当平行四轴机械手2携带POL吸附搬运机构3运行下压到POL料44上表面时，避免了下压的冲击压力使得POL料44表面出现裂痕，破损以及压伤等现象发生。

机械手连接件34锁附连接与平行四轴机械手2Z轴上。滑轨限位块35、线性滑轨33、回位拉簧36、以及校平固定板30锁附安装与机械手连接件34上，使得不仅平行四轴机械手2携带POL吸附搬运机构3运行下压到POL料44上表面接触时，携带POL吸附搬运机构3整体向上运行，而且还消除平行四轴机械手2下压动作时与POL料44接触瞬间产生的下压冲击力。平行四轴机械手2抬起时，回位拉簧36收缩使其机械手连接件34携带POL料44吸附搬运机构3部分机构整体向下运动至线性滑轨33最下端位置，还原到初始未接触到POL料44上表面下压状态。

当POL初始状态，设置于校平固定板30下面的校平板锁附连接在校平固定板30下，真空吸盘46锁附连接与校平固定板30上，M型微型接头45锁附与真空吸盘46上，使其POL料44上表面贴附与校平固定板30下表面上，确保POL搬运过程中与相机保持平行。当条形直发光光源42锁附连接与条形光源支架41上，再由两个真空吸盘连接杆46锁附固定在校平固定板30上，实现POL背面光照补偿功能使其CCD拍照成像更清晰。

POL吸附板机构4中的POL吸附板43接触吸附在POL料44上表面后，通过负压力作用使其POL料吸附在POL吸附板44下表面上。POL吸附板44内部形成气压回路，此时由于气路轨迹要兼容多款规格尺寸的POL料，所以加工为并角矩形图案，使其多款POL料都可以覆盖住此图案，考虑到各个规格的兼容。如图所示的气压回路的气路串通。气路串通轨迹把各个矩形基准共角共边串通和对角串通。在实现不了完美覆盖到气路轨迹的POL料规格尺寸产品，会在真空漏气状态下吸附并达到牢固的吸附功能。所以把气路串通轨迹各个矩形基准共角、共边串通和对角串通轨迹的后端打通，使共角位置抽气孔与轨迹后端打通的倒V型截面形成空气对流，抽气孔负压高与轨迹后端开通的倒V型截面进入的大气压力。同样形成吸附负压，使其POL料44由抽气孔为开端沿轨迹线向POL吸附板44下表面贴附，吸附牢固。为了使抽气孔流量或负压大于轨迹后端开通的倒V型截面进入的大气压力，所以我们设计倒V型截面。POL覆盖V口时形成V型空气通道，V型通道截面小于抽气孔圆形截面通道，并且抽气孔所形成的负压吸力大于进气通道的大气压力。

综上所述，因所述的平行四轴机械手2上设置有用于多点取放料功能和吸附抓拿搬运功能的POL吸附搬运机构3；所述的POL吸附搬运机构3包括直接与平行四轴机械手2连接的POL缓冲机构，以及安装在POL缓冲机构上面的CCD视觉光照补偿机构，所述POL缓冲机构上面设置有POL吸附板机构4。工作时，由于POL缓冲机构能够缓冲多点取放料动作和吸附抓拿动作的过程的产生冲击力对被贴合的显示屏表面的的裂痕，压伤以及破损现象发生，有利于提高贴合精度。由于所述CCD视觉光照补偿机构通过校正和核准之后，能够实现POL背面光照补偿功能使得CCD拍照成像更加清晰，有利于提高贴合精度。由于平行四轴机械手2和POL吸附搬运机构3都是悬空于机械手固定底座1上空，只有需要机械手固定底座的面积和空间大即可，从而达到占用空间小的目的。由于POL吸附板机构接触吸附POL料上表面后，通过负压力作用驱使POL吸附在POL吸附板下表面上，吸附效果稳固化。另外，本实用新型的技术方案与现有同类技术相互比较，不需要人工参与，全自动化，从而有利于提高贴合效率。

以上参照附图说明了本实用新型的优选实施例，并非因此局限本实用新型的权利范围。本领域技术人员不脱离本实用新型的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本实用新型的权利范围之内。

Claims (5)

1.一种机器人偏光片吸板结构，其包括直接置于地面的机械手固定底座，安装在机械手固定底座上的平行四轴机械手，其特征在于：所述的平行四轴机械手上设置有用于多点取放料功能和吸附抓拿搬运功能的POL吸附搬运机构；所述的POL吸附搬运机构包括直接与平行四轴机械手连接的POL缓冲机构，以及安装在POL缓冲机构上面的CCD视觉光照补偿机构；所述POL缓冲机构上面设置有POL吸附板机构。

2.如权利要求1所述的机器人偏光片吸板结构，其特征在于：所述POL缓冲机构包括校平固定板，安装在校平固定板上面的滑轨连接件，安装在滑轨连接件背面的线性滑轨，安装在线性滑轨背面的机械手连接件，安装在机械手连接件上的且位于线性滑轨上端面滑轨限位块，以及安装在线性滑轨侧面的回位弹簧。

3.如权利要求1所述的机器人偏光片吸板结构，其特征在于：所述POL吸附板机构包括安装在校平固定板上面的吸附光源固定架，安装在吸附光源固定架内部的吸附条形直发光源；安装在吸附光源固定架内部的POL吸附板，安装在该POL吸附板内部的POL料，安装在POL吸附板内部的M型微型接头，设置于POL吸附板侧面的气孔堵头。

4.如权利要求1所述的机器人偏光片吸板结构，其特征在于：所述CCD视觉光照补偿机构包括安装在POL吸附搬运机构上面的光源固定支架，安装在光源固定支架侧面两端的校平固定板，安装在校平固定板上面的校正光源机构，安装在光源固定支架内部的条形直发光源。

5.如权利要求4所述的机器人偏光片吸板结构，其特征在于：所述校正光源机构包括安装在校平固定板上面的真空吸盘，安装在真空吸盘下端外围的Y型三通，安装在真空吸盘的尾端的真空吸盘头。