CN112875289A - 一种柔性屏定位搬运装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及柔性屏加工技术领域，尤其是涉及一种柔性屏定位搬运装置，其包括机械手搬运机构、视觉定位机构和搬运放置机构，机械手搬运机构包括固定在工作台上的X轴搬运机构、设在X轴搬运机构上的Z轴搬运机构以及设在Z轴搬运机构上的Q轴搬运机构，视觉定位机构设在X轴搬运机构的一侧，视觉定位机构包括视觉拍照组件，搬运放置机构包括放置平台以及驱使放置平台沿Y轴方向进行滑移的Y轴直线驱动组件。本申请具有以下效果：视觉定位机构能够对柔性屏的位置进行定位，若柔性屏被吸附后的位置不正，机械手搬运机构对柔性屏的角度和位置均进行修正，并同时适当调节搬运放置机构的位置，以使得柔性屏在搬运放置机构上能够放置准确。

Description

一种柔性屏定位搬运装置

技术领域

本申请涉及柔性屏加工技术领域，尤其是涉及一种柔性屏定位搬运装置。

背景技术

柔性屏，指的是柔性OLED。柔性屏因其低功耗，低功耗、可弯曲等特点广泛应用于高端智能手机及穿戴产品上。柔性屏的搬运为邦定制程中的重要环节，柔性屏的搬运精准度和稳定性往往决定其邦定的定位精度及产品的良率和成功率。

相关技术中，国内外设备供应商在此项技术上大多采用传统的真空吸盘四点搬运方式。如申请号为201911082760.0公开的一种真空吸盘搬运模组，其包括中央基体、至少两个吸盘安装骨架和至少两组吸盘模组，至少两个吸盘安装骨架均匀且间隔的装配于中央基体的四周，吸盘模组与吸盘安装骨架一一对应，吸盘模组包括吸盘载体、移动模组和安装于吸盘载体下端的吸盘组件，吸盘载体设置于对应的吸盘安装骨架下方，移动模组安装于对应的吸盘安装骨架上，并与吸盘载体传动连接，以驱使吸盘载体水平移动靠近或远离中央基体，吸盘载体的内部具有负压空腔，其上具有与负压空腔连通的负压口，吸盘组件的下端吸附面凸出于中央基体下端端面。

针对上述中的相关技术，发明人认为柔性屏通常堆码在上料平台上，使用搬运装置对柔性屏进行吸附后，柔性屏在搬运装置上的角度和位置均存在不确定性，因此吸附后的柔性屏往往无法实现准确放置，生产加工时存在不便。

发明内容

为了提高柔性屏放置时的位置的准确性，本申请提供一种柔性屏定位搬运装置。

本申请提供的一种柔性屏定位搬运装置采用如下的技术方案：

一种柔性屏定位搬运装置，包括机械手搬运机构、视觉定位机构和搬运放置机构，所述机械手搬运机构包括固定在工作台上的X轴搬运机构、设在X轴搬运机构上的Z轴搬运机构以及设在Z轴搬运机构上的Q轴搬运机构，所述Q轴搬运机构包括设在Z轴搬运机构上的转动电机以及设在转动电机输出端的真空吸附组件，所述视觉定位机构设在X轴搬运机构的一侧，所述视觉定位机构包括视觉拍照组件，所述真空吸附组件沿X轴方向滑移于视觉拍照组件的正上方，所述搬运放置机构包括放置平台以及驱使放置平台沿Y轴方向进行滑移的Y轴直线驱动组件。

通过采用上述技术方案，柔性屏由振动吸附组件进行吸附，柔性屏被吸附后在X搬运机构的驱使下经过视觉拍照组件时，视觉拍照组件对柔性屏进行定位，若柔性屏的角度和位置不正，转动电机驱使真空吸附组件发生转动，对柔性屏的位置进行校正，然后控制系统通过X轴搬运机构的位置以补偿校正后的X轴方向的位移量，并通过Y轴直线驱动组件控制放置平台的位置以补偿校正后Y轴方向的位移量，从而使得柔性屏被准确放置在放置平台上。

可选的，所述X轴搬运机构包括底座、X轴直线驱动组件和光电传感器，所述底座固定于工作台上，所述X轴直线驱动组件固定在底座远离工作台的一端，所述X轴直线驱动组件包括沿X轴方向进行滑移的X轴滑移基座，所述光电传感器设在X轴直线驱动组件上且用于感应X轴滑移基座沿X轴方向的位置。

通过采用上述技术方案，X轴滑移基座沿X轴方向进行滑移时，光点传感器将X轴滑移基座在X轴方向的位置反馈至控制系统，从而在柔性屏的搬运过程中使得X轴滑移基座的位置能够精准定位以及能够准确补偿X轴方向的位移量。

可选的，所述Z轴搬运机构包括固定在X轴搬运机构上的Z轴直线驱动组件以及设在Z轴直线驱动组件上的位移传感器，所述Z轴直线驱动组件包括沿Z轴方向进行滑移的Z轴滑移基座，所述Z轴滑移基座和位移传感器之间设有连接支架221。

通过采用上述技术方案，Z轴滑移基座沿Z轴方向进行滑移时，Z轴滑移基座在Z轴方向的位置能够被反馈至控制系统，从而使得吸附组件能够准确地将柔性屏进行抓取。

可选的，所述Z轴直线驱动组件包括固定在X轴直线驱动组件上的基板、固定在基板远离X轴直线驱动组件一端的Z轴驱动电机以及固定在基板远离Z轴驱动电机一侧的同步传动组，所述Z轴驱动电机的输出端穿过基板并与同步传动组传动连接，所述Z轴滑移基座设在同步传动组上。

通过采用上述技术方案，Z轴转动电机驱使同步传动组传动时，能够使得同步传动组上的Z轴滑移基座沿Z轴方向进行滑移，进而达到吸附或者放置柔性屏的目的。

可选的，所述Q轴搬运机构还包括固定在Z轴搬运机构上的固定板，所述转动电机设在固定板上，所述转动电机的输出端穿过固定板，且转动电机的输出端通过减震组件与真空吸附组件固定连接。

通过采用上述技术方案，当真空吸附组件压在柔性屏上时，减震组件能够对真空吸附组件进行减震，以使得柔性屏不易被真空吸附组件压碎，从而挺高了生产加工的良率。

可选的，所述减震组件包括固定在转动电机输出端的连接座、与连接座固定连接的直线轴承、与直线轴承滑移连接的导柱以及设在直线轴承和真空吸附组件之间的弹性件。

通过采用上述技术方案，真空吸附组件使得导柱在直线轴承内进行滑移，以使得真空吸附组件沿远离工作台的方向移动，此时真空吸附组件对弹性件形成挤压作用，弹性件受压变形，即可达到减震的目的。

可选的，所述真空吸附组件包括与连接座固定连接的连接块、固定在连接块上的PM吸板以及固定在PM吸板远离连接块一侧的平台镶块，所述PM吸板内置空腔，且PM吸板远离工作台的一侧设有气管快速接头，所述平台镶块上均布有多个与PM吸板内腔连通的第一抽气孔。

通过采用上述技术方案，当平台镶块与柔性屏相抵接后，柔性屏将平台镶块上的第一抽气孔进行封堵，此时通过气管快速接头对PM吸板进行真空，即可使得柔性屏被吸附在平台镶块上，从而达到搬运柔性屏的目的，板状的PM吸板和平台镶块使得柔性版不易发生卷曲、弯折等现象而致使视觉定位机构无法准确地对柔性屏进行准确定位。

可选的，所述视觉定位机构还包括拍照直线驱动组件，所述拍照直线驱动组件包括沿Y轴方向进行滑移的拍照滑移基座，所述视觉拍照组件包括CCD相机以及设在CCD相机上的点光源，所述CCD相机的镜管通过镜管固定块固定在拍照滑移基座上，所述镜管固定块上设有对镜管进行夹持的夹座，所述点光源的光线能够在镜管内折射后沿Z轴方向照射在真空吸附组件上。

通过采用上述技术方案，在柔性屏上加工两个Mark点，当柔性屏移动至视觉拍照组件的上方时，点光源能够照射在柔性屏上，以便于CCD相机对两个Mark点的位置进行抓取，CCD相机将图像信息并反馈至控制系统进行运算，从而对柔性屏位置是否准确的判断更加精准，工作人员还可以根据柔性屏上Mark点的位置对视觉拍照组件的位置进行调节，从而使得点光源的光线能够照射至柔性屏上Mark点的附近。

可选的，所述视觉定位机构还包括辅助打光组件，所述辅助打光组件包括固定在镜管固定块上的辅助支架以及设在辅助支架远离镜管固定块一端的条形光源，所述条形光源位于CCD相机的正上方。

通过采用上述技术方案，条形光源用于柔性屏打背光，以使得CCD相机更容易捕捉到柔性屏的外轮廓。

可选的，所述真空吸附组件靠近条形光源的一侧设有石英吸附平台，所述石英吸附平台上均布有与PM吸板内腔连通的第二抽气孔。

通过采用上述技术方案，通过气管快速接头对PM吸板抽真空时，第二抽气孔能够使得柔性屏上Mark点所在的一端被吸附在石英吸附平台上，从而进一步使得柔性屏Mark点所在的一端不易发生翘曲的现象，进而便于Mark点的抓取。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.视觉定位机构能够对柔性屏的位置进行定位，若柔性屏被吸附后的位置不正，机械手搬运机构对柔性屏的角度和位置均进行修正，并同时适当调节搬运放置机构的位置，以使得柔性屏在搬运放置机构上能够放置准确；

2.通过设置条形光源，条形光源用于柔性屏打背光，以使得CCD相机更容易捕捉到柔性屏的外轮廓。

附图说明

图1是本申请实施例柔性屏定位搬运装置整体的结构示意图；

图2是本申请实施例中X轴搬运机构的结构示意图；

图3是本申请实施例中Z轴搬运机构的结构示意图；

图4是本申请实施例中Z轴滑移基座和同步传动组的结构示意图；

图5是本申请实施例中Q轴搬运机构的结构示意图；

图6是本申请实施例中减震组件的剖视图；

图7是本申请实施例中真空吸附组件的剖视图；

图8是本申请实施例中视觉定位机构的结构示意图。

附图标记说明：1、X轴搬运机构；11、底座；111、腰型孔；12、X轴直线驱动组件；121、导轨；122、X轴滑移基座；123、动子安装板；124、支撑板；13、光电传感器；2、Z轴搬运机构；21、Z轴直线驱动组件；211、基板；212、Z轴驱动电机；213、同步传动组；2131、主动轮；2132、从动轮；2133、同步带；2134、轮轴；214、Z轴滑移基座；2141、水平段；2142、竖直段；2143、连接板；2144、限位板；215、防护罩；2151、调节孔；2152、限位孔；22、位移传感器；221、连接支架；3、Q轴搬运机构；31、固定板；32、转动电机；33、真空吸附组件；331、连接块；332、PM吸板；333、平台镶块；3331、第一抽气孔；334、气管快速接头；34、减震组件；341、连接座；342、直线轴承；343、导柱；344、弹性件；35、压力开关；4、放置平台；5、Y轴直线驱动组件；6、视觉拍照组件；61、CCD相机；611、镜管；62、点光源；63、镜管固定块；631、夹座；7、拍照直线驱动组件；71、拍照滑移基座；8、辅助打光组件；81、辅助支架；811、竖直支架；812、水平支架；82、条形光源；9、石英吸附平台；91、第二抽气孔。

具体实施方式

以下结合附图1-8对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种柔性屏定位搬运装置。参照图1，柔性屏定位搬运装置包括机械手搬运机构、视觉定位机构和搬运放置机构。

机械手搬运机构、视觉定位机构和搬运放置机构均固定在工作台上，视觉定位机构和机械手搬运机构间隔设置，搬运放置机构设在机械手搬运机构的一侧。机械手搬运机构用于吸附和搬运柔性屏，以使得柔性屏能够被搬运至搬运放置机构处，从而便于后续加工步骤的开展。视觉定位机构用于在柔性屏的搬运过程中对对柔性屏的位置进行拍照和定位，若柔性屏被吸附后的位置准确，机械手搬运机构将柔性屏搬运至搬运放置机构即可；若柔性屏被吸附后的位置不正，机械手搬运机构对柔性屏的角度和位置均进行修正，并同时适当调节搬运放置机构的位置，以使得柔性屏在搬运放置机构上能够放置准确。

参照图1和图2，机械手搬运机构包括X轴搬运机构1、Z轴搬运机构2和Q轴搬运机构3。X轴搬运机构1固定在工作台上，X轴搬运机构1包括底座11、X轴直线驱动组件12和光电传感器13。底座11通过螺接件固定在工作台上，底座11平整且正对设置有两个。底座11的底端设有腰型孔111，以使得底座11在工作台上的位置能够进行调节。X轴直线驱动组件12固定在底座11远离工作台的一端。X轴直线驱动组件12可以是丝杠滑台组件，也可以是直线电机，还可以是电推缸。本实施例以直线电机为例，X轴方向即为直线电机中导轨121的轴向，X轴直线驱动组件12包括沿X轴方向进行滑移的X轴滑移基座122，X轴滑移基座122即为直线电机的动子座。光电传感器13固定在X轴直线驱动组件12的动子安装板123上，光电传感器13用于感应动子座在动子安装板123上的位置。

参照如1和图3，Z轴搬运机构2包括固定在X轴搬运机构1上的Z轴直线驱动组件21以及设置在Z轴直线驱动组件21上的位移传感器22。

参照图3和图4，Z轴直线驱动组件21包括基板211、Z轴驱动电机212、同步传动组213和Z轴滑移基座214。基板211为矩形板，基板211沿竖直方向进行设置，且基板211固定在X轴滑移基座122上，X轴滑移基座122在基板211沿X轴方向的两侧均设有支撑板124，支撑板124的纵截面呈三角形，支撑板124用于增强基板211与X轴滑移基座122之间的结构强度和承载强度。

Z轴驱动电机212可以采用伺服步进电机，以增强控制的精度和准确度。Z轴驱动电机212的机座固定在基板211远离X轴滑移基座122的一端，且Z轴驱动电机212的输出端沿水平方穿过基板211。同步传动组213包括主动轮2131、从动轮2132和同步带2133。主动轮2131固定在Z轴驱动电机212的输出端；从动轮2132通过轮轴2134固定在基板211靠近X轴滑移基座122的一端，且从动轮2132位于主动轮2131的正下方；同步带2133张紧设置在主动轮2131和从动轮2132之间。主动轮2131圆心和从动轮2132圆心之间的连线即为Z轴方向。Z轴驱动电机212驱使主动轮2131转动时，主动轮2131能够通过同步带2133带动从动轮2132一起转动，并驱使同步带2133产生回转运动。

Z轴滑移基座214包括相互垂直的水平段2141和竖直段2142，竖直段2142通过连接板2143固定在同步带2133的一侧。连接板2143的一端与竖直段2142的中部固定连接，连接板2143的另一端与同步带2133固定连接，以使得同步带2133的一侧产生Z轴方向的位移时，同步带2133能够带动Z轴滑移基座214沿Z轴方向进行滑移。基板211远离Z轴驱动电机212的一侧固定有防护罩215，防护罩215位于同步传动组213外，防护罩215用作同步传动组213的外围防护件，以使得同步传动组213的运转不易因杂物的进入而受到影响。防护罩215上开设有供连接板2143通过和滑移的调节孔2151，调节孔2151呈腰型，以避免防护罩215的设置影响Z轴滑移基座214的滑移。

为了增强Z轴滑移基座214滑移时的平稳性，基板211在连接板2143的两侧均设有限位板2144。限位板2144与连接板2143的形状相同、大小相等。限位板2144与防护罩215滑移连接，防护罩215在调节孔2151的两侧均设有供限位板2144进行滑移的限位孔2152，限位孔2152与腰型孔111的形状相同、大小相等。限位板2144与限位孔2152的孔壁之间形成限位，以使得Z轴滑移基座214沿Z轴方向滑移时，Z轴滑移基座214不易产生晃动。

位移传感器22固定在基板211上。位移传感器22可以采用磁阻式位移传感器22，位移传感器22沿Z轴方向进行设置，位移传感器22的通过连接支架221与Z轴滑移基座214固定连接，连接支架221包括两块平行设置的翼板以及固定在两块翼板之间的腹板。其中，一块翼板与Z轴滑移基座214固定连接，另一块翼板与位移传感器22的传感元件固定连接，以使得Z轴滑移基座214沿Z轴方向滑移时，位移传感器22能够感应到Z轴滑移基座214的位移量。

参照如1和图5，Q轴搬运机构3包括固定板31、转动电机32和真空吸附组件33。固定板31为矩形板，固定板31固定在Z轴滑移基座214的水平段2141上。转动电机32固定在固定板31远离工作台的一侧，且转动电机32的输出端穿过固定板31。转动电机32的输出端通过减震组件34与真空吸附组件33固定连接。真空吸附组件33用于吸附柔性屏，以实现柔性屏的搬运。减震组件34为真空吸附组件33吸附柔性屏作为缓冲，以使得真空吸附组件33吸附柔性屏时，柔性屏不易产生破裂。结合图3，Z轴搬运机构2的基板211上还可以增设压力开关35，以实现对真空吸附组件33的吸附压力的调节。Q轴方向即为转动电机32输出端的轴线方向。

参照图5和图6，减震组件34包括连接座341、直线轴承342、导柱343和弹性件344。连接座341呈矩形状，且连接座341与转动电机32的输出端固定连接，直线轴承342穿设在连接座341的四角，且直线轴承342与连接座341之间固定连接。导柱343与直线轴承342一一对应，导柱343与直线轴承342滑移连接，且导柱343穿设在直线轴承342内。弹性件344设在直线轴承342和真空吸附组件33之间，且弹性件344的一端与直线轴承342相抵接，弹性件344的另一端与真空吸附组件33相抵接。弹性件344可以采用橡胶套，也可以采用压簧。

当真空吸附组件33压在柔性屏上时，导柱343在直线轴承342内进行滑移，以使得真空吸附组件33沿远离工作台的方向移动，此时真空吸附组件33对弹性件344形成挤压作用，弹性件344受压变形，从而在真空吸附组件33吸附柔性屏时达到减震的目的，以使得柔性屏不易被真空吸附组件33压碎。

参照图5和图7，真空吸附组件33包括连接块331、PM吸板332和平台镶块333。连接块331呈矩形，且连接块331的中部设有圆孔。连接块331与连接座341固定连接，弹性件344靠近真空吸附组件33的一端即抵接在连接块331上。PM吸板332固定在连接块331上，PM吸板332设有空腔，PM吸板332远离工作台的一侧固定有气管快速接头334，气管快速接头334与PM吸板332的内腔连通，气管快速接头334与抽气装置连通，用于对PM吸板332进行抽真空。平台镶块333固定在PM吸板332远离连接块331一侧，且平台镶块333上均布有多个与PM吸板332内腔连通的第一抽气孔3331。第一抽气孔3331的孔径应较小，以避免柔性屏在第一抽气孔3331处产生局部变形。板状的PM吸板332和平台镶块333使得柔性版不易发生卷曲、弯折等现象而致使视觉定位机构无法准确地对柔性屏进行准确定位。

参照图1，搬运放置机构包括放置平台4和Y轴直线驱动组件5。放置平台4为矩形板，Y轴直线驱动组件5可以采用电推缸，放置平台4固定在Y轴直线驱动组件5的输出端。Y轴直线驱动组件5的输出端伸长时，即可于驱使放置平台4沿Y轴方向进行滑移。

搬运柔性屏时，先通过Z轴驱动电机212驱使主动轮2131转动，主动轮2131通过同步带2133带动从动轮2132进行转动，并同时驱使同步带2133进行回转运动，同步带2133带动Z轴滑移基座214沿Z轴方向进行滑移，Z轴滑移基座214滑移时带动真空吸附组件33沿靠近工作台的方向移动，并直至真空吸附组件33与柔性屏相抵接。将柔性屏吸附后，Z轴滑移基座214复位，此时X轴直线驱动组件12驱动X轴滑移基座122沿X方向进行滑移，以使得真空吸附组件33吸附的柔性屏沿靠近放置平台4的方向进行移动。当柔性屏经过视觉定位机构时，视觉定位机构对柔性屏的位置和角度进行定位。

若柔性屏的位置不准，转动电机32则驱使真空吸附组件33发生转动，从而以使得柔性屏的位置和角度得以修正，此时柔性屏沿X轴方向和沿Y轴方向的位置均产生了变化，视觉定位机构将柔性屏沿X轴方向和沿Y轴方向的位置变化值反馈至控制系统，控制系统控制X轴直线驱动组件12对X轴滑移基座122沿X轴方向的位移量进行对应的补偿，并控制系统还控制Y轴直线驱动组件5驱使放置平台4沿Y轴方向的位移量进行补偿。然后再驱使X轴滑移基座122和Z轴滑移基座214运动，以使得柔性屏能够准确地放置在放置平台4上。

参照图1和图8，视觉定位机构包括视觉拍照组件6和拍照直线驱动组件7。拍照直线驱动组件7固定在工作台上。拍照直线驱动组件7可以采用电动丝杠滑台，拍照直线驱动组件7包括沿Y轴放线进行滑移的拍照滑移基座71，拍照滑移基座71即为电动丝杠滑台的滑台件。视觉拍照组件6固定在拍照滑移基座71上。X轴直线驱动组件12驱使X轴滑移基座122进行滑移时，X轴滑移基座122带动真空吸附组件33滑移于视觉拍照组件6的正上方，从而以便于视觉拍照组件6对真空吸附组件33上的柔性屏进行定位。

视觉拍照组件6包括CCD相机61和点光源62。CCD相机61通过镜管固定块63固定在拍照滑移基座71上，镜管611的轴向为Z轴方向，且CCD相机61的镜头朝向远离工作台的一侧。镜管固定块63上设有对镜管611进行夹持的夹座631。夹座631对称设置有两个，镜管611穿设在两个夹座631相互靠近的一端，且两个夹座631之间通过螺接件进行固定，以使得镜管611能够被夹持固定，从而达到将CCD相机61与拍照滑移基座71固定连接的目的。点光源62固定在镜管611上，且点光源62的光线能够在镜管611内折射后沿Z轴方向照射在真空吸附组件33上。

柔性屏在搬运前，可以在柔性屏沿Y轴方向远离Z轴直线驱动组件21的一端加工两个Mark点，且两个Mark点之间的连线可以平行于X轴方向。当真空吸附组件33将柔性屏进行吸附后，X轴直线驱动组件12驱使柔性屏移动至视觉拍照组件6的上方，此时点光源62能够照射在柔性屏上，以便于CCD相机61对两个Mark点的位置进行抓取，CCD相机61将图像信息并反馈至控制系统进行运算，从而以判断柔性屏的位置是否准确。若柔性屏的位置不准，控制系统再控制机械手搬运机构和搬运放置机构进行调节，以使得柔性屏能够被准确搬运至放置平台4。

视觉定位机构还包括辅助打光组件8。辅助打光组件8包括辅助支架81和条形光源82。辅助支架81固定挂在镜管固定块63上，且辅助支架81包括相互垂直的竖直支架811和水平支架812，竖直支架811沿Z轴方向设置，水平支架812固定挂在竖直支架811远离水平支架812的一端，且水平支架812沿Y轴方向设置。条形光源82固定在辅助支架81远离镜管固定块63的一端，即条形光源82固定在水平支架812上，且条形光源82位于水平支架812远离竖直支架811的一端。条形光源82沿Z轴方向进行设置，且条形光源82位于CCD相机61的正上方。

真空吸附组件33吸附柔性屏时，柔性屏上Mark点所在的一端伸出真空吸附组件33之外。真空吸附组件33沿X轴方向进行滑移时，真空吸附组件33位于条形光源82和点光源62之间，且点光源62的光线照射在柔性屏上，此时可以通过点光源62的光线捕捉到柔性屏上Mark点的位置，条形光源82则用于柔性屏打背光，以使得CCD相机61更容易捕捉到柔性屏的外轮廓。搬运作业前，工作人员还可以根据柔性屏上Mark点的位置对视觉拍照组件6的位置进行调节， 此时通过拍照直线驱动组件7驱使拍照滑移基座71沿Y轴方向进行滑移，拍照滑移基座71即可带动视觉拍照组件6的位置进行滑移，从而使得点光源62的光线能够照射至柔性屏上Mark点的附近。

参照如5和图6，为了使得柔性屏上Mark点所在的一端不易发生卷曲、弯折的现象，真空吸附组件33靠近条形光源82的一侧设有石英吸附平台9。石英吸附平台9的厚度等于平台镶块333和PM吸板332的厚度之和。石英吸附平台9具有透光性，能够避免条形光源82的光线被遮挡。且石英吸附平台9上均布有与PM吸板332内腔连通的第二抽气孔91，第二抽气孔91和第二抽气孔91相同。第二抽气孔91用于使得柔性屏上Mark点所在的一端能够被吸附在石英吸附平台9上，从而进一步使得柔性屏Mark点所在的一端不易发生翘曲的现象，进而便于Mark点的抓取，提高了定位的精准度。

本申请实施例一种柔性屏定位搬运装置的实施原理为：搬运柔性屏时，先通过X轴直线驱动组件12将X轴滑移基座122沿X轴方向滑移至柔性屏的正上方，然后通过Z轴驱动电机212驱使主动轮2131进行转动，主动轮2131通过同步带2133带动从动轮2132进行转动，此时同步带2133产生回转运动，并带动Z轴滑移基座214沿靠近工作台的方向进行滑移，直至平台镶块333与柔性屏相抵接。

当平台镶块333和石英吸附平台9压在柔性屏上时，导柱343在直线轴承342内进行滑移，以使得真空吸附组件33沿远离工作台的方向移动，此时真空吸附组件33对弹性件344形成挤压作用，弹性件344受压变形，从而在真空吸附组件33吸附柔性屏时达到减震的目的，以使得柔性屏不易被真空吸附组件33压碎。然后通过气管快速接头334对PM吸板332进行抽真空，以使得柔性屏能够被吸附在平台镶块333和石英吸附平台9上。然后将Z轴驱动电机212反转，以使得Z轴滑移基座214复位，并将柔性屏抬起。

然后通过X轴直线驱动组件12驱使X轴滑移基座122沿X轴方向进行滑移，从而使得柔性屏沿靠近放置平台4的方向进行移动。当X轴滑移基座122带动柔性屏经过视觉拍照组件6的上方时，点光源62照射在柔性屏上Mark点的附近，条形光源82透过石英吸附平台9照射在柔性屏上，CCD相机61对Mark点的位置和柔性屏的外轮廓进行抓取，并将图像信息传递至控制系统，控制系统通过对Mark点的位置进行核算，从而判断出柔性屏的位置是够准确。

若柔性屏的角度和位置不准，转动电机32则驱使吸附组件发生转动，从而以使得柔性屏的角度和位置得以修正，此时柔性屏沿X轴方向和沿Y轴方向的位置均产生了变化，视觉定位机构将柔性屏沿X轴方向和沿Y轴方向的位置位移量反馈至控制系统，控制系统控制X轴直线驱动组件12对X轴滑移基座122沿X轴方向的位移量进行对应的补偿，并控制系统还控制Y轴直线驱动组件5驱使放置平台4沿Y轴方向的位移量进行补偿。然后再驱使X轴滑移基座122和Z轴滑移基座214运动，以使得柔性屏能够准确地放置在放置平台4上。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的机构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种柔性屏定位搬运装置，其特征在于：包括机械手搬运机构、视觉定位机构和搬运放置机构，所述机械手搬运机构包括固定在工作台上的X轴搬运机构（1）、设在X轴搬运机构（1）上的Z轴搬运机构（2）以及设在Z轴搬运机构（2）上的Q轴搬运机构（3），所述Q轴搬运机构（3）包括设在Z轴搬运机构（2）上的转动电机（32）以及设在转动电机（32）输出端的真空吸附组件（33），所述视觉定位机构设在X轴搬运机构（1）的一侧，所述视觉定位机构包括视觉拍照组件（6），所述真空吸附组件（33）沿X轴方向滑移于视觉拍照组件（6）的正上方，所述搬运放置机构包括放置平台（4）以及驱使放置平台（4）沿Y轴方向进行滑移的Y轴直线驱动组件（5）。

2.根据权利要求1所述的一种柔性屏定位搬运装置，其特征在于：所述X轴搬运机构（1）包括底座（11）、X轴直线驱动组件（12）和光电传感器（13），所述底座（11）固定于工作台上，所述X轴直线驱动组件（12）固定在底座（11）远离工作台的一端，所述X轴直线驱动组件（12）包括沿X轴方向进行滑移的X轴滑移基座（122），所述光电传感器（13）设在X轴直线驱动组件（12）上且用于感应X轴滑移基座（122）沿X轴方向的位置。

3.根据权利要求1所述的一种柔性屏定位搬运装置，其特征在于：所述Z轴搬运机构（2）包括固定在X轴搬运机构（1）上的Z轴直线驱动组件（21）以及设在Z轴直线驱动组件（21）上的位移传感器（22），所述Z轴直线驱动组件（21）包括沿Z轴方向进行滑移的Z轴滑移基座（214），所述Z轴滑移基座（214）和位移传感器（22）之间设有连接支架（221）。

4.根据权利要求3所述的一种柔性屏定位搬运装置，其特征在于：所述Z轴直线驱动组件（21）包括固定在X轴直线驱动组件（12）上的基板（211）、固定在基板（211）远离X轴直线驱动组件（12）一端的Z轴驱动电机（212）以及固定在基板（211）远离Z轴驱动电机（212）一侧的同步传动组（213），所述Z轴驱动电机（212）的输出端穿过基板（211）并与同步传动组（213）传动连接，所述Z轴滑移基座（214）设在同步传动组（213）上。

5.根据权利要求1所述的一种柔性屏定位搬运装置，其特征在于：所述Q轴搬运机构（3）还包括固定在Z轴搬运机构（2）上的固定板（31），所述转动电机（32）设在固定板（31）上，所述转动电机（32）的输出端穿过固定板（31），且转动电机（32）的输出端通过减震组件（34）与真空吸附组件（33）固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种柔性屏定位搬运装置，其特征在于：所述减震组件（34）包括固定在转动电机（32）输出端的连接座（341）、与连接座（341）固定连接的直线轴承（342）、与直线轴承（342）滑移连接的导柱（343）以及设在直线轴承（342）和真空吸附组件（33）之间的弹性件（344）。

7.根据权利要求6所述的一种柔性屏定位搬运装置，其特征在于：所述真空吸附组件（33）包括与连接座（341）固定连接的连接块（331）、固定在连接块（331）上的PM吸板（332）以及固定在PM吸板（332）远离连接块（331）一侧的平台镶块（333），所述PM吸板（332）内置空腔，且PM吸板（332）远离工作台的一侧设有气管快速接头（334），所述平台镶块（333）上均布有多个与PM吸板（332）内腔连通的第一抽气孔（3331）。

8.根据权利要求7所述的一种柔性屏定位搬运装置，其特征在于：所述视觉定位机构还包括拍照直线驱动组件（7），所述拍照直线驱动组件（7）包括沿Y轴方向进行滑移的拍照滑移基座（71），所述视觉拍照组件（6）包括CCD相机（61）以及设在CCD相机（61）上的点光源（62），所述CCD相机（61）的镜管（611）通过镜管固定块（63）固定在拍照滑移基座（71）上，所述镜管固定块（63）上设有对镜管（611）进行夹持的夹座（631），所述点光源（62）的光线能够在镜管（611）内折射后沿Z轴方向照射在真空吸附组件（33）上。

9.根据权利要求8所述的一种柔性屏定位搬运装置，其特征在于：所述视觉定位机构还包括辅助打光组件（8），所述辅助打光组件（8）包括固定在镜管固定块（63）上的辅助支架（81）以及设在辅助支架（81）远离镜管固定块（63）一端的条形光源（82），所述条形光源（82）位于CCD相机（61）的正上方。

10.根据权利要求9所述的一种柔性屏定位搬运装置，其特征在于：所述真空吸附组件（33）靠近条形光源（82）的一侧设有石英吸附平台（9），所述石英吸附平台（9）上均布有与PM吸板（332）内腔连通的第二抽气孔（91）。

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