CN205497509U - 一种可判断板材抓取数量的机械手 - Google Patents

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朱丰沛
葛浩勇
刘亚俊
朱华
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江苏豪林自动化科技有限公司
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Abstract

本实用新型公开了一种可判断板材抓取数量的机械手,属于抓取机械手技术领域。本实用新型的一种可判断板材抓取数量的机械手,包括吸盘安装架和安装于吸盘安装架上的真空吸盘,所述的真空吸盘的上部连接有光杆,真空吸盘通过该光杆可上下伸缩地安装于吸盘安装架上,且该光杆的顶端设有压板,位于压板的下方还设有安装在吸盘安装架上的压力传感器。本实用新型的机械手,在真空吸盘抓取板材后,板材的重量通过光杆和压板作用在压力传感器上,通过压力传感器即可快速准确地检测出机械手抓取板材的重量,从而判断出机械手抓取的是一块还是多块板材,便于控制系统识别区分;并且该机械手的结构简单、易于实施、成本较低、判断准确且效率高。

Description

一种可判断板材抓取数量的机械手
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及一种吸盘式抓取机械手,更具体地说,涉及一种可判断板材抓取数量的机械手。
背景技术
[0002]随着科技的快速发展,自动化机械设备正逐渐代替人工工作。在板材加工等行业中,采用吸盘式机械手来抓取板材已经使用越来越广泛,具有作业效率高、准确性好等特点。
[0003]某些上下表面均比较平滑的板材叠加堆放时,由于多种作用的因素,板材之间会产生一定的附着力,当机械手抓(吸)取板材时,可能会出现多块板材被一起吸取的现象,在进行自动化生产时,将影响后续工序的正常工作。若采用超声波测厚等技术措施进行判断,成本太高,板材较薄时,要求的精度也就较高,且执行测厚时的动作时间也较长,对生产效率有一定的影响。
发明内容
[0004] 1.实用新型要解决的技术问题
[0005]本实用新型的目的在于克服现有机械手在抓取板材时存在的上述不足,提供一种可判断板材抓取数量的机械手,采用本实用新型的技术方案,通过压力传感器快速准确检测机械手抓取板材的重量,从而判断出机械手抓取的是一块还是多块板材,便于控制系统识别区分;并且该机械手的结构简单、易于实施、判断准确且效率高。
[0006] 2.技术方案
[0007]为达到上述目的,本实用新型提供的技术方案为:
[0008]本实用新型的一种可判断板材抓取数量的机械手,包括吸盘安装架和安装于吸盘安装架上的真空吸盘,所述的真空吸盘的上部连接有光杆,真空吸盘通过该光杆可上下伸缩地安装于吸盘安装架上,且该光杆的顶端设有压板,位于压板的下方还设有安装在吸盘安装架上的压力传感器。
[0009]进一步优选地,所述的压板的下方还设有一套装在光杆上的弹簧。
[0010] 进一步优选地,所述的光杆通过直线轴承安装于吸盘安装架上。
[0011] 3.有益效果
[0012]采用本实用新型提供的技术方案,与已有的公知技术相比,具有如下有益效果:
[0013] (I)本实用新型的一种可判断板材抓取数量的机械手,其真空吸盘通过光杆可上下伸缩地安装于吸盘安装架上,且该光杆的顶端设有压板,位于压板的下方还设有安装在吸盘安装架上的压力传感器;在真空吸盘抓取板材后,板材的重量通过光杆和压板作用在压力传感器上,通过压力传感器即可快速准确地检测出机械手抓取板材的重量,从而判断出机械手抓取的是一块还是多块板材,便于控制系统识别区分;并且该机械手的结构简单、易于实施、成本较低、判断准确且效率高;
[0014] (2)本实用新型的一种可判断板材抓取数量的机械手,其压板的下方还设有一套装在光杆上的弹簧,弹簧可以承担板材大部分重量,减小压力传感器的受压,从而降低对压力传感器的要求,并且可保证机械手抓取动作更加稳定可靠;
[0015] (3)本实用新型的一种可判断板材抓取数量的机械手,其光杆通过直线轴承安装于吸盘安装架上,使光杆运动更加顺畅,降低机械手抓取动作产生的噪音;
[0016] (4)本实用新型的一种可判断板材抓取数量的机械手,针对不同板材,通过设置不同的判断值即可,不受板材厚薄影响,适用范围更加广泛。
附图说明
[0017]图1为本实用新型的一种可判断板材抓取数量的机械手的立体结构示意图;
[0018]图2为本实用新型的一种可判断板材抓取数量的机械手的主视结构示意图。
[0019] 示意图中的标号说明:
[0020] 1、真空吸盘;2、直线轴承;3、弹簧;4、吸盘安装架;5、压板;6、压力传感器。
具体实施方式
[0021]为进一步了解本实用新型的内容,结合附图和实施例对本实用新型作详细描述。
[0022]实施例
[0023]结合图1和图2所示,本实施例的一种可判断板材抓取数量的机械手,包括吸盘安装架4和安装于吸盘安装架4上的真空吸盘I,吸盘安装架4由两根吊臂承载,且吸盘安装架4的两端各安装两组真空吸盘I,用于稳定地抓取板材类物料,例如木板、地板、玻璃等。本实施例中的真空吸盘I的上部连接有光杆,真空吸盘I通过该光杆可上下伸缩地安装于吸盘安装架4上,并且,在一组真空吸盘I的光杆的顶端设有压板5,位于压板5的下方还设有安装在吸盘安装架4上的压力传感器6;在真空吸盘I抓取板材后,板材的重量通过光杆和压板5作用在压力传感器6上,通过压力传感器6即可快速准确地检测出机械手抓取板材的重量,从而判断出机械手抓取的是一块还是多块板材,便于控制系统识别区分;并且该机械手的结构简单、易于实施、成本较低、判断准确且效率高。
[0024]接续图1和图2所示,在本实施例中,压板5的下方还设有一套装在光杆上的弹簧3;光杆通过直线轴承2安装于吸盘安装架4上。具体地,光杆的顶端通过螺母将弹簧3安装于螺母与直线轴承2之间,压板5位于螺母与弹簧3之间,弹簧3将光杆支撑在一定高度。在真空吸盘I抓取一块板材后,由于板材的重力作用,带动光杆下行而压缩弹簧3,同时带动压板5位置下降,压板5与其下方的压力传感器6充分接触,从而可由压力传感器6间接反映出一块板材的重量;当真空吸盘I抓取的是多块板材时,弹簧3压缩加剧,压板5与压力传感器6作用的压力值会更大,从而判断出真空吸盘I抓取的是多块板材,在这种情况下,压力传感器6反馈信号给控制系统,使机械手放弃抓取的多块板材重新进行抓取动作。当真空吸盘I放弃板材后,板材的重力消失,弹簧3和压板5迅速复位,机械手可执行下一次抓取动作。本实施例中设置弹簧3后,弹簧3可以承担板材大部分重量,减小压力传感器6的受压,从而降低了对压力传感器6的要求,并且可保证机械手抓取动作更加稳定可靠;将光杆通过直线轴承2安装于吸盘安装架4上,可以使光杆运动更加顺畅,降低机械手抓取动作产生的噪音。
[0025]本实用新型的一种可判断板材抓取数量的机械手,广泛用于板材上料,通过压力传感器快速准确检测机械手抓取板材的重量,从而判断出机械手抓取的是一块还是多块板材,便于控制系统识别区分;并且该机械手的结构简单、易于实施、成本较低、判断准确且效率高;而且,针对不同板材,通过设置不同的判断值即可,不受板材厚薄影响,适用范围更加广泛。
[0026]以上示意性地对本实用新型及其实施方式进行了描述,该描述没有限制性,附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一,实际的结构并不局限于此。所以,如果本领域的普通技术人员受其启示,在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下,不经创造性地设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例,均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (3)

1.一种可判断板材抓取数量的机械手,包括吸盘安装架(4)和安装于吸盘安装架(4)上的真空吸盘(I),其特征在于:所述的真空吸盘(I)的上部连接有光杆,真空吸盘(I)通过该光杆可上下伸缩地安装于吸盘安装架(4)上,且该光杆的顶端设有压板(5),位于压板(5)的下方还设有安装在吸盘安装架(4)上的压力传感器(6)。
2.根据权利要求1所述的一种可判断板材抓取数量的机械手,其特征在于:所述的压板(5)的下方还设有一套装在光杆上的弹簧(3)。
3.根据权利要求1或2所述的一种可判断板材抓取数量的机械手,其特征在于:所述的光杆通过直线轴承(2)安装于吸盘安装架(4)上。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN105500392A (zh) * 2016-02-02 2016-04-20 江苏豪林自动化科技有限公司 一种可判断板材抓取数量的机械手
CN110002054A (zh) * 2019-04-26 2019-07-12 安徽宏洋包装集团有限公司 一种高效率自动装托盒机
CN110065918A (zh) * 2019-05-05 2019-07-30 王大旗 一种具有自动检测功能的罐头塑胶盖压合装置

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