CN113733144B - 一种建筑施工用工业机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种建筑施工用工业机器人抓手，包括第一连接板与第二连接板，所述第一连接板连接有外界的机械手臂，所述第二连接板的顶壁对称焊接有两对连接块，两对所述连接块的底壁分别焊接有作用箱，所述第二连接板的顶壁对称焊接有两个电动伸缩杆，两个所述电动伸缩杆分别与两个所述作用箱相对应，所述电动伸缩杆的自由端贯穿与其相对应的作用箱的顶壁并向作用箱内部伸出，所述电动伸缩杆的自由端焊接有滑动杆，所述滑动杆贯穿作用箱的底壁并向下伸出。优点在于：本发明通过设置两个吸气箱可提升了铺设瓷砖的效率，并且设置压板，使得在瓷砖铺设时通过压板将瓷砖进行压实，从而使得瓷砖铺设的质量更好。

Description

一种建筑施工用工业机器人抓手

技术领域

本发明涉及建筑施工技术领域，尤其涉及一种建筑施工用工业机器人抓手。

背景技术

现有的建筑施工过程中贴瓷砖主要采用人工进行。

但是工人施工的经验水平参差不齐，产品质量因人而异，不同工人贴出来的瓷砖质量和外观差异比较大，另外工人施工的速度比较慢，工作效率比较低，基于此，本发明提出一种建筑施工用工业机器人抓手。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中工人手工贴瓷砖效率较低的问题，而提出的一种建筑施工用工业机器人抓手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种建筑施工用工业机器人抓手，包括第一连接板与第二连接板，所述第一连接板连接有外界的机械手臂，所述第二连接板的顶壁对称焊接有两对连接块，两对所述连接块的底壁分别焊接有作用箱，所述第二连接板的顶壁对称焊接有两个电动伸缩杆，两个所述电动伸缩杆分别与两个所述作用箱相对应，所述电动伸缩杆的自由端贯穿与其相对应的作用箱的顶壁并向作用箱内部伸出，所述电动伸缩杆的自由端焊接有滑动杆，所述滑动杆贯穿作用箱的底壁并向下伸出，所述滑动杆与作用箱的底壁滑动连接并且在底端焊接有吸气箱，所述吸气箱的底壁阵列贯穿设置有多个吸气件；

所述第一连接板内部开设有放置腔，所述放置腔内固定有作用电机，所述作用电机的输出轴贯穿放置腔的底壁并向下伸出焊接有主动轴，所述主动轴焊接有第一半齿轮，所述第一半齿轮啮合有第一全齿轮，所述第一全齿轮的转动中心处焊接有第一转动轴，所述第一转动轴的一端与第一连接板的底壁转动连接，另一端所述第二连接板的底壁焊接固定，所述作用箱内连接有压实装置，所述吸气箱内连接有抓放装置。

在上述的一种建筑施工用工业机器人抓手中，所述压实装置包括两个第一弹簧，两个所述第一弹簧对称焊接固定在作用箱的内顶壁，两个所述第一弹簧的另一端均焊接有第一齿条，所述第一齿条的另一端焊接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的固定端与作用箱的底壁焊接固定，所述第一齿条的侧壁滑动连接有电磁铁，所述电磁铁的侧壁固定有同步板，所述同步板的侧壁焊接有同步杆，两个所述同步杆均与滑动杆焊接固定，所述第一齿条啮合有第二全齿轮，所述第二全齿轮的转动中心处焊接有第二转动轴，所述第二全齿轮啮合有第二齿条，所述第二齿条与第一齿条对称设置，所述第二齿条的顶壁焊接有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的固定端与作用箱的内顶壁焊接固定，所述第二齿条贯穿作用箱的底壁并向作用箱的下方伸出，所述第二齿条的底端焊接有压板，所述压板的底壁胶合有弹性垫。

在上述的一种建筑施工用工业机器人抓手中，所述抓放装置包括第二弹簧，所述第二弹簧与吸气箱的内顶壁焊接固定，所述第二弹簧的另一端焊接有移动箱，所述移动箱的对称侧壁分别焊接有第三齿条与第四齿条，所述第三齿条与第四齿条共同啮合有第二半齿轮，所述第二半齿轮的转动中心处焊接有第三转动轴，所述移动箱的底壁焊接有滑动板，所述滑动板上固定设置有第一单向阀，所述吸气箱的侧顶壁固定设置有第二单向阀，所述吸气箱的侧底壁固定设置有电磁阀。

在上述的一种建筑施工用工业机器人抓手中，所述吸气箱的侧壁固定设置有外界电机，所述外界电机的输出轴与第三转动轴焊接固定，所述滑动板与吸气箱的侧壁密封滑动连接，所述移动箱与吸气箱的侧壁滑动连接。

在上述的一种建筑施工用工业机器人抓手中，所述电磁阀与电磁铁电性连接，所述第二齿条与第一齿条与作用箱的侧壁滑动连接。

在上述的一种建筑施工用工业机器人抓手中，所述第二转动轴与作用箱的侧壁转动连接，所述弹性垫采用弹性材料制作而成，所述第一齿条采用铁磁性材料制作而成。

在上述的一种建筑施工用工业机器人抓手中，所述第三齿条与第四齿条的尺寸大小相等，所述吸气箱位于两个压板的对称中心处。

与现有的技术相比，本发明优点在于：

1：通过设置电机、第一半齿轮与第一全齿轮等结构，通过启动作用电机，使得作用电机通过主动轴带动第一半齿轮进行转动，从而通过与第一全齿轮的啮合作用使得第二连接板进行180度的转动，从而使得两个吸气箱均可以通过吸气件对瓷砖进行吸附，从而使得贴附瓷砖的效率增加。

2：通过设置第二半齿轮、第三齿条与第四齿条等结构，使得当吸气箱运动时瓷砖所在的位置时，通过启动外界电机，使得外界电机带动第三转动轴进行转动，从而带动第二半齿轮进行转动，第二半齿轮通过分别与第三齿条、第四齿条的啮合作用带动滑动板进行往复的移动，通过第一单向阀与第二单向阀的作用从而使得吸气箱内的气压降低，通过吸气件将瓷砖进行吸附，操作较为方便。

3：通过设置第一齿条、第二全齿轮与电磁铁等结构，使得当将瓷砖放置在指定铺设区域时，通过开启电磁阀使得吸气箱内的气压与外界电压相等，此时吸气件将不在对瓷砖进行吸附，电磁铁的电路被接通，此时启动电动伸缩杆带动吸气箱上移时，电磁铁将会吸附第一齿条使得第一齿条向上移动，第一齿条在移动时通过第二全齿轮的作用带动第二齿条下移，使得压板对瓷砖进行压实，使得瓷砖铺设的效果更好。

附图说明

图1为本发明提出的一种建筑施工用工业机器人抓手的结构示意图；

图2为本发明提出的一种建筑施工用工业机器人抓手中作用箱的结构示意图；

图3为本发明提出的一种建筑施工用工业机器人抓手中A部分的放大示意图；

图4为本发明提出的一种建筑施工用工业机器人抓手中B部分的放大示意图；

图5为本发明提出的一种建筑施工用工业机器人抓手中第一半齿轮与第一全齿轮的啮合图。

图中：1第一连接板、2第二连接板、3连接块、4作用箱、5电动伸缩杆、6滑动杆、7吸气箱、8吸气件、9放置腔、10作用电机、11主动轴、12第一半齿轮、13第一全齿轮、14第一转动轴、15第一弹簧、16第一齿条、17第一伸缩杆、18电磁铁、19同步板、20同步杆、21第二全齿轮、22第二转动轴、23第二齿条、24第二伸缩杆、25压板、26弹性垫、27第二弹簧、28移动箱、29第三齿条、30第四齿条、31第二半齿轮、32第三转动轴、33滑动板、34第一单向阀、35第二单向阀、36电磁阀。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1-5，一种建筑施工用工业机器人抓手，包括第一连接板1与第二连接板2，第一连接板1连接有外界的机械手臂，第二连接板2的顶壁对称焊接有两对连接块3，两对连接块3的底壁分别焊接有作用箱4，第二连接板2的顶壁对称焊接有两个电动伸缩杆5，两个电动伸缩杆5分别与两个作用箱4相对应，电动伸缩杆5的自由端贯穿与其相对应的作用箱4的顶壁并向作用箱4内部伸出，电动伸缩杆5的自由端焊接有滑动杆6，滑动杆6贯穿作用箱4的底壁并向下伸出，滑动杆6与作用箱4的底壁滑动连接并且在底端焊接有吸气箱7，吸气箱7的底壁阵列贯穿设置有多个吸气件8；

第一连接板1内部开设有放置腔9，放置腔9内固定有作用电机10，作用电机10的输出轴贯穿放置腔9的底壁并向下伸出焊接有主动轴11，主动轴11焊接有第一半齿轮12，第一半齿轮12啮合有第一全齿轮13，第一全齿轮13的转动中心处焊接有第一转动轴14，第一转动轴14的一端与第一连接板1的底壁转动连接，另一端第二连接板2的底壁焊接固定，作用箱4内连接有压实装置，吸气箱7内连接有抓放装置，启动作用电机10，使得作用电机10通过主动轴11带动第一半齿轮12进行转动，从而通过与第一全齿轮13的啮合作用使得第二连接板2进行180度的转动，从而使得两个吸气箱7均可以通过吸气件8对瓷砖进行吸附，从而使得贴附瓷砖的效率增加。

压实装置包括两个第一弹簧15，两个第一弹簧15对称焊接固定在作用箱4的内顶壁，两个第一弹簧15的另一端均焊接有第一齿条16，第一齿条16的另一端焊接有第一伸缩杆17，第一伸缩杆17的固定端与作用箱4的底壁焊接固定，第一齿条16的侧壁滑动连接有电磁铁18，电磁铁18的侧壁固定有同步板19，同步板19的侧壁焊接有同步杆20，两个同步杆20均与滑动杆6焊接固定，第一齿条16啮合有第二全齿轮21，第二全齿轮21的转动中心处焊接有第二转动轴22，第二全齿轮21啮合有第二齿条23，第二齿条23与第一齿条16对称设置，第二齿条23的顶壁焊接有第二伸缩杆24，第二伸缩杆24的固定端与作用箱4的内顶壁焊接固定，第二齿条23贯穿作用箱4的底壁并向作用箱4的下方伸出，第二齿条23的底端焊接有压板25，压板25的底壁胶合有弹性垫26，当将瓷砖放置在指定铺设区域时，通过开启电磁阀36使得吸气箱7内的气压与外界电压相等，此时吸气件8将不在对瓷砖进行吸附，电磁铁18的电路被接通，此时启动电动伸缩杆5带动吸气箱7上移时，电磁铁18将会吸附第一齿条16使得第一齿条16向上移动，第一齿条16在移动时通过第二全齿轮21的作用带动第二齿条23下移，使得压板25对瓷砖进行压实，使得瓷砖铺设的效果更好。

抓放装置包括第二弹簧27，第二弹簧27与吸气箱7的内顶壁焊接固定，第二弹簧27的另一端焊接有移动箱28，移动箱28的对称侧壁分别焊接有第三齿条29与第四齿条30，第三齿条29与第四齿条30共同啮合有第二半齿轮31，第二半齿轮31的转动中心处焊接有第三转动轴32，移动箱28的底壁焊接有滑动板33，滑动板33上固定设置有第一单向阀34，吸气箱7的侧顶壁固定设置有第二单向阀35，第一单向阀34控制气体流动方向为滑动板33下方至滑动板33上方，第二单向阀35控制气体流动方向为吸气箱7内部至吸气箱7外部，使得在滑动板33进行往复移动时，吸气箱7通过吸气件8完成对瓷砖的吸附工作，吸气箱7的侧底壁固定设置有电磁阀36。

吸气箱7的侧壁固定设置有外界电机，外界电机的输出轴与第三转动轴32焊接固定，滑动板33与吸气箱7的侧壁密封滑动连接，移动箱28与吸气箱7的侧壁滑动连接。

电磁阀36与电磁铁18电性连接，第二齿条23与第一齿条16与作用箱4的侧壁滑动连接，第二转动轴22与作用箱4的侧壁转动连接，弹性垫26采用弹性材料制作而成，第一齿条16采用铁磁性材料制作而成，第三齿条29与第四齿条30的尺寸大小相等，吸气箱7位于两个压板25的对称中心处。

本发明中，外界的机械手臂带动第二连接板2移动至瓷砖所在的位置，并且使其中一个吸气箱7正对瓷砖，通过启动电动伸缩杆5使得吸气箱7靠近瓷砖，启动外界电机，使得第三转动轴32进行转动，第三转动轴32转动时将会带动第二半齿轮31进行转动，第二半齿轮31通过分别与第三齿条29、第四齿条30的啮合作用带动移动箱28进行往复移动，进而带动滑动板33进行往复移动，通过第一单向阀34与第二单向阀35的作用使得吸气箱7内的气压减小，通过吸气件8将瓷砖进行吸附，接着通过启动电动伸缩杆5将瓷砖进行提升，在提升之后，通过启动作用电机10，使得通过第一半齿轮12与第一全齿轮13的啮合作用，使得主动轴11带动第一转动轴14进行转动从而使得第二连接板2转动至180度使得另一个吸气箱7正对瓷砖，按照上述工作完成对瓷砖的吸附。

吸附完成后，将吸气箱7带动至需要进行铺设的位置，将瓷砖放置在铺设位置，此时接通电磁阀36，电磁阀36使得吸气箱7与外界进行连通，此时吸气件8不在吸附瓷砖，与此同时，电磁铁18的电源接通，将会对第一齿条16进行磁力吸引，在电动伸缩杆5带动吸气箱7上移时，通过同步板19与同步杆20的作用使得电磁铁18带动第一齿条16向上移动，通过第二全齿轮21的作用，使得第二齿条23向下移动，从而带动压板25将压板25进行压实，使得瓷砖的铺设效果较佳。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种建筑施工用工业机器人抓手，包括第一连接板(1)与第二连接板(2)，其特征在于，所述第一连接板(1)连接有外界的机械手臂，所述第二连接板(2)的顶壁对称焊接有两对连接块(3)，两对所述连接块(3)的底壁分别焊接有作用箱(4)，所述第二连接板(2)的顶壁对称焊接有两个电动伸缩杆(5)，两个所述电动伸缩杆(5)分别与两个所述作用箱(4)相对应，所述电动伸缩杆(5)的自由端贯穿与其相对应的作用箱(4)的顶壁并向作用箱(4)内部伸出，所述电动伸缩杆(5)的自由端焊接有滑动杆(6)，所述滑动杆(6)贯穿作用箱(4)的底壁并向下伸出，所述滑动杆(6)与作用箱(4)的底壁滑动连接并且在底端焊接有吸气箱(7)，所述吸气箱(7)的底壁阵列贯穿设置有多个吸气件(8)；

所述第一连接板(1)内部开设有放置腔(9)，所述放置腔(9)内固定有作用电机(10)，所述作用电机(10)的输出轴贯穿放置腔(9)的底壁并向下伸出焊接有主动轴(11)，所述主动轴(11)焊接有第一半齿轮(12)，所述第一半齿轮(12)啮合有第一全齿轮(13)，所述第一全齿轮(13)的转动中心处焊接有第一转动轴(14)，所述第一转动轴(14)的一端与第一连接板(1)的底壁转动连接，另一端所述第二连接板(2)的底壁焊接固定，所述作用箱(4)内连接有压实装置，所述吸气箱(7)内连接有抓放装置；

所述压实装置包括两个第一弹簧(15)，两个所述第一弹簧(15)对称焊接固定在作用箱(4)的内顶壁，两个所述第一弹簧(15)的另一端均焊接有第一齿条(16)，所述第一齿条(16)的另一端焊接有第一伸缩杆(17)，所述第一伸缩杆(17)的固定端与作用箱(4)的底壁焊接固定，所述第一齿条(16)的侧壁滑动连接有电磁铁(18)，所述电磁铁(18)的侧壁固定有同步板(19)，所述同步板(19)的侧壁焊接有同步杆(20)，两个所述同步杆(20)均与滑动杆(6)焊接固定，所述第一齿条(16)啮合有第二全齿轮(21)，所述第二全齿轮(21)的转动中心处焊接有第二转动轴(22)，所述第二全齿轮(21)啮合有第二齿条(23)，所述第二齿条(23)与第一齿条(16)对称设置，所述第二齿条(23)的顶壁焊接有第二伸缩杆(24)，所述第二伸缩杆(24)的固定端与作用箱(4)的内顶壁焊接固定，所述第二齿条(23)贯穿作用箱(4)的底壁并向作用箱(4)的下方伸出，所述第二齿条(23)的底端焊接有压板(25)，所述压板(25)的底壁胶合有弹性垫(26)。

2.根据权利要求1所述的一种建筑施工用工业机器人抓手，其特征在于，所述抓放装置包括第二弹簧(27)，所述第二弹簧(27)与吸气箱(7)的内顶壁焊接固定，所述第二弹簧(27)的另一端焊接有移动箱(28)，所述移动箱(28)的对称侧壁分别焊接有第三齿条(29)与第四齿条(30)，所述第三齿条(29)与第四齿条(30)共同啮合有第二半齿轮(31)，所述第二半齿轮(31)的转动中心处焊接有第三转动轴(32)，所述移动箱(28)的底壁焊接有滑动板(33)，所述滑动板(33)上固定设置有第一单向阀(34)，所述吸气箱(7)的侧顶壁固定设置有第二单向阀(35)，所述吸气箱(7)的侧底壁固定设置有电磁阀(36)。

3.根据权利要求2所述的一种建筑施工用工业机器人抓手，其特征在于，所述吸气箱(7)的侧壁固定设置有外界电机，所述外界电机的输出轴与第三转动轴(32)焊接固定，所述滑动板(33)与吸气箱(7)的侧壁密封滑动连接，所述移动箱(28)与吸气箱(7)的侧壁滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种建筑施工用工业机器人抓手，其特征在于，所述电磁阀(36)与电磁铁(18)电性连接，所述第二齿条(23)与第一齿条(16)与作用箱(4)的侧壁滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种建筑施工用工业机器人抓手，其特征在于，所述第二转动轴(22)与作用箱(4)的侧壁转动连接，所述弹性垫(26)采用弹性材料制作而成，所述第一齿条(16)采用铁磁性材料制作而成。

6.根据权利要求5所述的一种建筑施工用工业机器人抓手，其特征在于，所述第三齿条(29)与第四齿条(30)的尺寸大小相等，所述吸气箱(7)位于两个压板(25)的对称中心处。

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