CN110480623B - 一种机械手臂及交替式叠片装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机械手臂及交替式叠片装置，主要用于将连续的复合极片叠放成层状的单元电芯。机械手臂包括安装座、大臂组件、小臂组件、夹持组件和驱动组件，大臂组件与安装座可转动连接；小臂组件与大臂组件可转动连接；夹持组件与小臂组件连接，夹持组件用于夹持极片；驱动组件与大臂组件及小臂组件传动连接，用于驱动大臂组件和小臂组件转动。交替式叠片装置包括机架、缓存装置、摆动组件、叠台组件以及两个机械手臂；其中，缓存装置用于存放待叠放的极片，摆动组件用于带动竖直展开的极片左右运动，两个机械手臂用于将竖直展开的极片推动下压到叠台组件上。上述两个机械手臂的可以交替动作，大大提高了叠片效率。

Description

一种机械手臂及交替式叠片装置

技术领域

本发明涉及锂电子极片加工领域，具体而言，涉及一种机械手臂及交替式叠片装置。

背景技术

锂离子电池的电芯制作工序之一为叠片，即将连续的带状极片叠成多层；大致流程为，极片竖直设置，先将极片底端的一部分平铺在水平板上，然后将上方的极片从左到右、从右到左重复，最终将极片叠放成多层。

目前主要以传统的自由叠片和普通“Z”字形叠片为主，但是这两种叠片方式的生产率低下，严重影响了整个电池的生产周期，远远无法满足目前我们对电池的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种机械手臂，其能够辅助进行叠片，从而提高叠片效率。

本发明的另一目的在于提供一种交替式叠片装置，其采用了上述机械手臂，并利用两个机械手臂进行交替叠片，从而提高叠片效率。

本发明是这样实现的：

一种机械手臂，包括：

安装座；

大臂组件，所述大臂组件与所述安装座可转动连接；

小臂组件，所述小臂组件与所述大臂组件通过连接轴可转动连接；

夹持组件，所述夹持组件与所述小臂组件连接，所述夹持组件用于夹持极片；

驱动组件，所述驱动组件与所述大臂组件及所述小臂组件传动连接，用于驱动大臂组件和小臂组件转动。

进一步，所述大臂组件包括两个相对间隔设置并相互连接的大臂，所述小臂组件包括两个相对间隔设置并相互连接的小臂；所述大臂组件的自由端设有连接轴；所述连接轴穿过两个所述大臂；所述小臂组件与所述大臂组件通过所述连接轴可转动连接。

进一步，所述夹持组件与所述小臂组件可转动连接；

所述机械手臂还包括联动组件，所述联动组件包括第一连杆、第二连杆、连接盘、第三连杆和第四连杆；

所述连接盘套设在所述连接轴上，并与所述连接轴可转动连接；

所述第一连杆和所述第二连杆的一端均与所述安装座铰接，另一端均与所述连接盘铰接，所述第一连杆、所述第二连杆、所述连接盘及所述安装座构成四杆机构；

所述第三连杆和所述第四连杆的一端均与所述连接盘铰接，另一端均与所述推板铰接；所述第三连杆、所述第四连杆、所述连接盘及所述夹持组件构成四杆机构。

进一步，所述安装座包括固定板以及相对间隔设置的第一安装板和第二安装板，所述第一安装板和所述第二安装板均与所述固定板连接；所述驱动组件包括第一电机及第二电机，所述第一电机与所述第一安装板连接，并与所述大臂组件传动连接，所述第二电机与所述第二安装板连接，并与所述小臂组件传动连接。

进一步，所述大臂组件设置在所述第一安装板与所述第二安装板之间；所述机械手臂还包括传动组件。

进一步，所述传动组件包括两个连接板以及两个传动杆，两个所述连接板分别与所述第二电机的输出轴及所述连接轴固定连接，两个所述传动杆的两端分别与两个所述连接板铰接；

两个所述连接板及两个所述传动杆构成四杆机构。

进一步，所述夹持组件包括推板和两个夹持板，所述推板与所述小臂组件可转动连接，所述推板为条形板并沿所述连接轴的轴向延伸；两个所述夹持板分别连接于所述推板的两端。

进一步，所述夹持板与所述推板可转动连接；所述夹持组件还包括驱动机构，所述驱动机构与所述夹持板传动连接，用于驱动所述夹持板转动。

一种交替式叠片装置，包括机架、摆动组件、叠台组件以及所述的机械手臂；

所述摆动组件和所述叠台组件均与所述机架连接，所述摆动组件位于所述叠台组件的上方，所述摆动组件用于驱动待叠放的极片在第一位置及第二位置切换；

其中一个机械手臂设置于所述第一位置远离所述第二位置的一侧，用于在所述极片处于第一位置时将极片推至叠台组件；另一个机械手臂设置于所述第二位置远离所述第一位置的一侧，用于在所述极片处于第二位置时将极片推至叠台组件。

进一步，所述摆动组件包括摆动辊和动力机构，所述动力机构与所述摆动辊传动连接，用于驱动所述摆动辊沿预设方向做往复运动。

进一步，所述叠台组件包括底座及压片机构，所述压片机构与所述底座连接。例如可以采用四个压片机构，底座的两侧分别设置两个。还可以采用两个压片机构，两个压片机构分别设置在底座两侧。

本发明的有益效果是：

本发明通过上述设计得到的机械手臂及交替式叠片装置，使用时，摆动辊在一定行程范围内做直线往复运动。当摆动辊运动到左边位置时，其带动摆动辊下方的极片朝左运动并运动到与左边机械手臂邻近的位置；此时叠台组件上的极片被左边的压片机构固定。左边的机械手臂的大臂组件向右伸出，当夹持组件运动到极片位置时，夹持组件将极片夹持；此时，大臂组件继续伸出，小臂组件转动，从而推压极片，即将竖直的极片推压到右下方并叠放在叠台组件上。并且，摆动辊朝右边运动。左边机械手臂动作时，右边的机械手臂处于缩回状态并保持静止。叠台组件上右边的压片机构将叠放的极片固定，左边压片机构松开；然后，左边的机械手臂缩回，右边的机械手臂伸出，并将竖直的极片推压到左下方，并且摆动辊朝右边运动。两个机械手臂循环交替执行上述伸出缩回动作，并且摆动辊下方的极片持续从上向下运动，直至全部叠放在叠台组件上，单元电芯加工完毕。采用上述机械手臂及交替式叠片装置后，叠片效率得到了显著提高，单元电芯的生产周期也大大缩短。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施方式提供的交替式叠片装置的整体结构示意图；

图2是本发明实施方式提供的极片在图1中的结构示意图；

图3是本发明实施方式提供的机械手臂的轴侧图；

图4是本发明实施方式提供的传动组件的结构示意图；

图5是本发明实施方式提供的联动组件和安装座装配结构示意图。

图标：010-交替式叠片装置；100-机械手臂；110-大臂组件；112-大臂；114-连接轴；120-小臂组件；122-小臂；124-转轴；130-安装座；131-第一安装板；132-第二安装板；133-中部安装板；134-固定板；140-驱动组件；141-第一电机；142-第二电机；145-传动组件；1452-连接板；1454-传动杆；150-夹持组件；152-推板；154-夹持板；156-驱动机构；160-联动组件；161-第一连杆；162-第二连杆；163-第三连杆；164-第四连杆；165-连接盘；200-摆动组件；210-摆动辊；300-叠台组件；310-底座；320-压片机构；400-缓存装置；020-极片；021-复合片，030-单元电芯。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例：

请参考图1和图2，本实施例提供了一种交替式叠片装置010，主要用于将连续的锂离子电池极片020叠放成层状的单元电芯030。极片020包括多个依次连接的复合片021，其包括正极极片和负极极片以及隔膜。

上述交替式叠片装置010包括机架(图中未示出)、缓存装置400、摆动组件200、叠台组件300以及两个机械手臂100；其中，机架主要用于安装其它零部件，缓存装置用于存放待叠放的极片，摆动组件200用于带动竖直展开的极片左右运动，两个机械手臂100用于将竖直展开的极片推动下压到叠台组件300上。

具体地，摆动组件200包括动力机构和水平设置的摆动辊210，动力机构与摆动辊210传动连接，用于驱动摆动辊210沿水平方向做往复运动。摆动辊210的包括辊轴和辊体，辊轴水平设置，其两端均与机架滑动配合；辊体与辊轴可转动连接。动力机构可以采用能够输出直线运动的机构，例如直线电机或气缸等。由于动力机构可以直接采用现有技术中的结构，因此，不再对其进行详细描述。

使用时，缓存装置设置在摆动辊210的一侧，从缓存装置被送出的极片为连续的带状，其绕过摆动辊210后呈竖直状态展开，以供机械手臂100将竖直展开的极片推压到叠台组件300上。摆动辊210在左极限位置及右极限位置之间运动时，其带动吊挂在其下部的极片在第一位置A和第二位置B切换。

叠台组件300包括底座310、升降装置(图中未示出)及四个压片机构320，底座310用于承接叠放的极片，升降装置用于驱动底座310上升或下降，压片机构320用于将叠放的极片压住以防止其偏离预定位置。底座310水平设置，并与升降装置连接，升降装置用于驱动底座310上升或下降，叠片过程中，由于机械手臂100将极片推压的位置是固定的，而底座310上叠放的极片高度越来越高；因此，为了正常连续工作，每当底座310上叠放的极片增加一层时，升降装置便带动底座310下移一层极片厚度的距离。升降装置可以采用现有技术中的结构，因此不再对其进行详细描述。四个压片机构320分别设置在底座310的左右(以图1为参考)两侧，分别对叠放的极片四个角的位置进行固定。压片机构320包括压板和直线电机，直线电机的输出轴竖直设置，并与压板连接，用于驱动压板上下运动，以便于将极片压住或松开。另外，为了便于将压板伸入到叠放好的极片与吊挂在摆动辊210下方的极片之间，以便于将叠放好的极片固定，压片机构320还设置了伸缩组件。上述直线电机与伸缩组件连接，伸缩组件驱动压片机构320沿摆动辊210的辊轴的轴向往复运动。

当机械手臂100将吊挂在摆动辊210下方竖直的极片推压到底座310上时，如果不将叠放整齐的极片进行固定，在推动过程中有可能导致叠放整齐的极片被拉动偏离预设位置。因此，当左边的机械手臂100将极片向右下方推压时，左边的压片机构320需要将底座310上叠放整齐的极片的左边进行固定，此时，机械手臂100将竖直的极片向右下方推压时，叠放整齐的极片不会受到影响。

请参考图3、图4和图5，机械手臂100包括安装座130、大臂组件110、小臂组件120、夹持组件150和驱动组件140。安装座130与机架固定连接，并用于安装机械手臂100的其它零部件；大臂组件110的上端与安装座130可转动连接，小臂组件120与大臂组件110的下端可转动连接，夹持组件150与小臂组件120的自由端可转动连接，驱动组件140用于驱动大臂组件110和小臂组件120运动。

具体地，安装座130包括水平设置的固定板134、第一安装板131和第二安装板132；固定板134与机架连接，第一安装板131和第二安装板132设置在固定板134的下方，两者间隔设置并与固定板134垂直连接；即第一安装板131和第二安装板132竖直设置并连接于固定板134的下方。为了安装大臂组件110，安装座130上设置有安装轴。

大臂组件110包括两个条形板状的大臂112，两个大臂112平行间隔设置并通过连接杆连接成一个整体。两个大臂112设置在第一安装板131与第二安装板132之间，两个大臂112的上端分别与第一安装板131和第二安装板132可转动连接，两个大臂112的下端分别安装有轴承，两个轴承中穿设有水平设置的连接轴114，连接轴114用于安装小臂组件120。小臂组件120包括两个条形板状的小臂122，两个小臂122分别与连接轴114固定连接。上述结构使得大臂组件110在竖直平面内绕安装座130上的安装轴做一定角度的摆动，小臂组件120能够在竖直平面内绕大臂组件110端部的连接轴114做一定角度的摆动。当大臂组件110和小臂组件120协同转动时，机械手臂100能够实现将极片进行推压的动作。

夹持组件150用于夹持极片并带动极片向下运动，其与小臂组件120自由端上的转轴124可转动连接。夹持组件150包括推板152和两个夹持板154，推板152为条形板并沿连接轴114的轴向延伸，即沿水平方向延伸；推板152与小臂组件120端部的转轴124可转动连接。两个夹持板154分别连接于推板152的两端，用于夹持极片。为了驱动夹持板154转动，推板152的两端分别设置有驱动机构156。

上述夹持组件150在工作时，推板152用于将竖直的极片从左侧(以左边的机械手臂100为例)推到右侧；同时，夹持板154夹持住极片，以使得夹持组件150带动极片向下运动。推板152和夹持板154配合完成对极片的推压动作，即完成一次极片的叠放。

上述夹持板154与推板152可转动连接，夹持板154张开状态下，其与推板152大致垂直；当夹持组件150开始推压极片时，极片位于两个夹持板154之间的位置。此时，两个夹持板154分别朝推板152的中部转动，并转动到与推板152贴合的位置时，夹持板154与推板152共同将极片进行夹持固定。并且，两个夹持板154分别夹持极片的两个侧边，从而使得夹持组件150能够对极片进行推压叠放。

驱动组件140用于驱动大臂组件110和小臂组件120转动，其包括第一电机141、第二电机142、第一传动轴和第二传动轴。第一电机141和第二电机142分别安装在第一安装板131和第二安装板132的外侧，第一安装板131和第二安装板132上分别设置有第一安装孔和第二安装孔，两个电机的输出轴分别穿过上述两个安装孔。

第一电机141的输出轴穿过第一安装孔后与其中一个大臂112固定连接(本实施例为键连接)，从而驱动该大臂112转动；安装座130上的安装轴具体设置在第二安装板132上的安装孔中。安装轴上套设有轴承，与第二安装板132邻近的大臂112其上端套设在上述轴承外圈上。由于两个大臂112连接成为一个整体，因此，第一电机141能够同时驱动两个大臂112同步转动。

大臂组件110和小臂组件120在转动时，夹持组件150相对于竖直平面的角度会随之变化。以左边的机械手臂100为例，当机械手臂100在非工作状态时，大臂组件110收缩回安装座130下方，小臂组件120抬起；此时推板152竖直设置。当机械手臂100将竖直的极片向右下方推压时，此时，大臂组件110需要通过逆时针转动一定角度的方式向右伸出，小臂组件120需要通过相对于大臂组件110顺时针转动一定角度的方式向下压。大臂组件110及小臂组件120的转动使得夹持组件150顺时针转动。假如夹持组件150的转动角度过大，其可能导致极片不能平整叠放。另外，由于夹持板154与推板152将极片进行夹持，假如夹持组件150转动角度过大使得夹持板154转动到水平位置时，当完成一次叠片动作后，此时，夹持板154位于推板152下方叠放的极片上方，夹持板154难以打开。

因此，为了使得机械手臂100在推压极片时，夹持组件150与水平面的角度变化幅度不至于过大(即尽量使得推板152保持竖直状态)，机械手臂100还设置了联动组件160。上述联动组件160用于大臂组件110和小臂组件120在转动时，夹持组件150被带动转动，从而使得夹持组件150相对于竖直平面的角度变化较小，推板152尽量保持竖直状态。以左边的机械手臂100为例，设置了联动组件160后，当大臂组件110伸出、小臂组件120下压时，联动组件160带动夹持组件150绕小臂组件120端部的转轴124逆时针转动，从而与大臂组件110和小臂组件120转动导致的小臂组件120的顺时针转动完全抵消或部分抵消。

具体地，联动组件160包括第一连杆161、第二连杆162、连接盘165、第三连杆163和第四连杆164。第一安装板131与第二安装板132之间还设置有中部安装板133，第一连杆161和第二连杆162的上端均与中部安装板133铰接，并且，两个铰接点之间的连线水平设置；连接盘165套设在连接轴114中部的轴承外圈上，第一连杆161和第二连杆162的下端均与连接盘165铰接。第一连杆161、第二连杆162、连接盘165及中部连接板1452构成第一平行四边形机构。第三连杆163和第四连杆164的一端均与连接盘165铰接，并且，两个铰接点的连线竖直设置；第三两个和第四两个的另一端均与推板152铰接；第三连杆163、第四连杆164、连接盘165及夹持组件150构成第二平行四边形机构。

当大臂组件110转动时上述联动组件160使得推板152保持竖直的工作原理如下：

以左边的机械手臂100为例，当大臂组件110在第一电机141的驱动下向右伸出，即逆时针转动时，大臂组件110端部的连接轴114与大臂组件110同步转动。连接轴114的转动带动第一平行四边形机构变形，即，第一连杆161和第二连杆162随着大臂组件110同步转动。此时，由于第一连杆161、第二连杆162、中部安装板133和连接盘165为平行四边形结构，并且，第一连杆161和第二连杆162的上端铰接点的连线水平设置，因此，第一连杆161和第二连杆162下端的铰接点的连线也保持水平；即连接盘165自身不转。又由于连接盘165为第二平行四边形机构的一个杆件，第三连杆163和第四连杆164在连接盘165上的铰接点之间的连线竖直设置；因此，推板152也保持竖直状态。

第二电机142通过传动组件145驱动小臂组件120转动，传动组件145包括两个连接板1452以及两个传动杆1454。两个连接板1452分别套设在第二传动轴及连接轴114上，并且，两个连接板1452与第二传动轴及连接轴114垂直设置并固定连接。两个传动杆1454的两端分别与两个连接板1452铰接，两个连接板1452及两个传动杆1454构成第三平行四边形机构。

第二安装板132上的安装轴为空心轴，第二传动轴(即第二电机142的输出轴)穿过安装轴后与上部的连接板1452固定连接，从而能够驱动该连接板1452转动；该连接杆通过两个传动杆1454带动下部的连接板1452转动。下部的连接板1452与连接轴114固定连接，因此，其能够带动连接轴114转动，连接轴114与小臂组件120固定连接，进而带动小臂组件120转动。

请参考图1和图2，本实施例提供的交替式叠片装置010的工作原理如下：

安装完毕后的交替式叠片装置010，摆动组件200位于最上方，缓存装置位于摆动辊210的一侧，从缓存装置出来的极片绕过摆动辊210后竖直向下展开。叠台组件300设置在摆动辊210的下方，用于承接叠放的极片。两个机械手臂100分别位于叠台组件上方的两侧，并相对设置；即两个机械手臂100均能朝叠台组件的上方伸出。

工作时，摆动辊210在一定行程范围内做往复运动。当摆动辊210运动到左边位置时，其带动摆动辊210下方的极片朝左运动并运动到与左边机械手臂100邻近的位置；此时叠台组件300上的极片被左边的压片机构320固定。左边的机械手臂100的大臂组件110向右伸出，当夹持组件150运动到极片位置时，夹持组件150将极片夹持；此时，大臂组件110继续伸出，小臂组件120转动，从而推压极片，即将竖直的极片推压到右下方并叠放在叠台组件上。并且，摆动辊210朝右边运动。左边机械手臂100动作时，右边的机械手臂100处于缩回状态并保持静止。叠台组件300上右边的压片机构320将叠放的极片固定，左边压片机构松开；然后，左边的机械手臂100缩回，右边的机械手臂100伸出，并将竖直的极片推压到左下方，并且摆动辊210朝右边运动。两个机械手臂100循环交替叠片，直至叠片完毕，叠台组件300上形成单元电芯030。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机械手臂，其特征在于，包括：

安装座；

大臂组件，所述大臂组件与所述安装座可转动连接；

小臂组件，所述小臂组件与所述大臂组件通过连接轴可转动连接；

夹持组件，所述夹持组件与所述小臂组件连接，所述夹持组件用于夹持极片；

驱动组件，所述驱动组件与所述大臂组件及所述小臂组件传动连接，用于驱动大臂组件和小臂组件转动；

所述夹持组件与所述小臂组件可转动连接；

所述机械手臂还包括联动组件，所述联动组件包括第一连杆、第二连杆、连接盘、第三连杆和第四连杆；

所述连接盘套设在所述连接轴上，并与所述连接轴可转动连接；

所述第一连杆和所述第二连杆的一端均与所述安装座铰接，另一端均与所述连接盘铰接，所述第一连杆、所述第二连杆、所述连接盘及所述安装座构成四杆机构；

所述第三连杆和所述第四连杆的一端均与所述连接盘铰接，另一端均与所述夹持组件铰接；所述第三连杆、所述第四连杆、所述连接盘及所述夹持组件构成四杆机构；

所述安装座包括固定板以及相对间隔设置的第一安装板和第二安装板，所述第一安装板和所述第二安装板均与所述固定板连接；所述驱动组件包括第一电机及第二电机，所述第一电机与所述第一安装板连接，并与所述大臂组件传动连接，所述第二电机与所述第二安装板连接，并与所述小臂组件传动连接；

所述夹持组件包括推板和两个夹持板，所述推板与所述小臂组件可转动连接，所述推板为条形板并沿所述连接轴的轴向延伸；两个所述夹持板分别连接于所述推板的两端。

2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：

所述大臂组件设置在所述第一安装板与所述第二安装板之间；所述机械手臂还包括传动组件； 所述第二电机通过所述传动组件与所述连接轴传动连接。

3.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于：

所述传动组件包括两个连接板以及两个传动杆，两个所述连接板分别与所述第二电机的输出轴及所述连接轴固定连接，两个所述传动杆的两端分别与两个所述连接板铰接；

两个所述连接板及两个所述传动杆构成四杆机构。

4.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：

所述夹持板与所述推板可转动连接；所述夹持组件还包括驱动机构，所述驱动机构与所述夹持板传动连接，用于驱动所述夹持板转动。

5.一种交替式叠片装置，其特征在于，包括机架、摆动组件、叠台组件以及两个权利要求1至4任一项所述的机械手臂；

所述摆动组件和所述叠台组件均与所述机架连接，所述摆动组件位于所述叠台组件的上方，所述摆动组件用于驱动待叠放的极片在第一位置及第二位置切换；

其中一个机械手臂设置于所述第一位置远离所述第二位置的一侧，用于在所述极片处于第一位置时将极片推至叠台组件；另一个机械手臂设置于所述第二位置远离所述第一位置的一侧，用于在所述极片处于第二位置时将极片推至叠台组件。

6.根据权利要求5所述的交替式叠片装置，其特征在于：

所述摆动组件包括摆动辊和动力机构，所述动力机构与所述摆动辊传动连接，用于驱动所述摆动辊沿预设方向做往复运动。

7.根据权利要求5所述的交替式叠片装置，其特征在于：

所述叠台组件包括底座及压片机构，所述压片机构与所述底座连接。