CN106395377B - 机器人抓手和应用该机器人抓手的医疗床出料线及其出料方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了机器人抓手。所述机器人抓手包括六轴机器人、与所述六轴机器人连接的支架、设置于所述支架上的旋转气缸、升降气缸、吸盘机构、钩床机构及压床机构、所述吸盘机构与所述升降气缸驱动连接，所述钩床机构与所述旋转气缸驱动连接；本发明还提供了应用该机器人抓手的医疗床出料线及其出料方法。本发明通过设置流水线、设于所述流水线起始端且用于承载装配完成的医疗床的给料工位、与所述流水线末端对接且具包装箱的打包工位、与所述流水线临近设置的翻转工位、与所述打包工位临近设的码垛工位及用于抓取所述医疗床和所述包装箱的机器人抓手，实现医疗床的自动出料，节约了装配空间，有效地减少了人力劳动强度，提高了生产效率。
Description
【技术领域】
本发明涉及医用病床包装领域，具体涉及一种机器人抓手和应用该机器人抓手的医疗床出料线及其出料方法。
【背景技术】
目前，在医疗床出料过程中，通常采用人工安装床架零件，而后装箱、打包，装配过程复杂、装配速度慢，人工劳动强度大，效率低。
因此，有必要提供一种机器人抓手和应用该机器人抓手的医疗床出料线及其出料方法。
【发明内容】
本发明的目的在于提供一种装配效率高、劳动强度小的机器人抓手和应用该机器人抓手的医疗床出料线及其出料方法。
本发明的技术方案如下：所述机器人抓手包括六轴机器人、与所述六轴机器人连接的支架、设置于所述支架上的旋转气缸、升降气缸、吸盘机构、钩床机构及压床机构、所述吸盘机构与所述升降气缸驱动连接，所述钩床机构与所述旋转气缸驱动连接。
优选的，所述钩床机构包括对称设于所述支架两侧的若干钩床杆，所述钩床杆的底端包括L型弯折部。
优选的，所述支架每一侧的所述钩床杆的数量为三个。
优选的，所述吸盘机构包括对称设于所述支架两侧的支撑杆及设于所述支撑杆底部的若干吸盘。
优选的，每一个所述支撑杆底部的吸盘数量为八个。
优选的，所述压床机构包括推杆、与所述推杆连接的压板及和所述推杆驱动连接的推杆气缸，所述推杆与所述支架铰接。
优选的，所述压床机构设于所述支架的中部，所述吸盘机构对称设于所述压床机构两侧，所述钩床机构对称设于所述吸盘机构远离所述压床机构的两侧。
所述医疗床出料线包括流水线、设于所述流水线起始端且用于承载装配完成的医疗床的给料工位、与所述流水线末端对接且具包装箱的打包工位、与所述流水线临近设置的翻转工位、与所述打包工位临近设置的码垛工位及权利要求1至7中任一项所述的机器人抓手，所述机器人抓手用于抓取所述医疗床和所述包装箱。
所述医疗床出料线的出料方法包括如下步骤：
提供装配好的医疗床和具有给料工位、机器人抓手、翻转工位的医疗床出料线，将装配好的医疗床放置于所述给料工位，所述机器人抓手将医疗床抓起并放入所述翻转工位，所述翻转工位完成翻转工序；
所述医疗床出料线还包括流水线和打包工位，所述打包工位包括包装箱，所述机器人抓手再次抓起所述医疗床至所述流水线的起始端，所述流水线启动，将所述医疗床输送至与所述流水线末端对接的所述打包工位的包装箱内；
所述医疗床出料线还包括码垛工位，所述打包工位完成所述包装箱对所述医疗床的包装工序，所述机器人抓手抓起完成包装且内部具有医疗床的包装箱并放入所述码垛工位内。
优选的，所述机器人抓手包括六轴机器人、与所述六轴机器人连接的支架、设置于所述支架上的旋转气缸和升降气缸、与所述升降气缸驱动连接的吸盘机构、与所述旋转气缸驱动连接的钩床机构及压床机构，其工作方法包括如下步骤：
所述六轴机器人控制所述支架在所述医疗床的上方缓慢下落，当所述钩床杆在医疗床下方后停止下落，所述旋转气缸控制钩床杆正向旋转90°，所述六轴机器人控制所述支架上升并通过所述钩床杆提升医疗床，所述推杆气缸下推所述推杆压紧医疗床；所述支架经所述六轴机器人翻转180°后，放在所述翻转工位上，所述旋转气缸控制钩床杆反向旋转90°，待所述压床机构松开后，所述钩床机构退出，完成将医疗床抓起并放入所述翻转工位；
所述六轴机器人控制所述支架在所述医疗床的上方缓慢下落，当所述钩床杆在医疗床下方后停止下落，所述旋转气缸控制钩床杆正向旋转90°，所述六轴机器人控制所述支架上升并通过所述钩床杆提升医疗床，所述六轴机器人控制所述支架将医疗床放于所述流水线上，所述旋转气缸控制钩床杆反向旋转90°，待所述压床机构松开后，所述钩床机构退出，完成再次抓起所述医疗床至所述流水线的起始端；
所述六轴机器人控制所述支架在所述包装箱的上方缓慢下落，当所述钩床杆在包装箱下方后停止下落，所述旋转气缸控制钩床杆正向旋转90°，所述六轴机器人控制所述支架上升并通过所述钩床杆提升包装箱，所述六轴机器人控制所述支架将包装箱移动至所述码垛工位上方后，所述升降气缸驱动所述吸盘吸住包装箱，所述旋转气缸控制钩床杆反向旋转90°，所述六轴机器人控制所述支架移动包装箱放在指定区域后，所述吸盘松开，所述六轴机器人控制所述支架退出，完成抓起完成包装且内部具有医疗床的包装箱并放入所述码垛工位内。
本发明的有益效果在于：本发明的医疗床出料线及其出料方法，通过设置流水线、设于所述流水线起始端且用于承载装配完成的医疗床的给料工位、与所述流水线末端对接且具包装箱的打包工位、与所述流水线临近设置的翻转工位、与所述打包工位临近设置的码垛工位及用于抓取所述医疗床和所述包装箱的机器人抓手，实现医疗床的自动出料，节约了装配空间，有效地减少了人力劳动强度，提高了生产效率。
【附图说明】
图1为本发明医疗床出料线的俯视图；
图2为图1所示机器人抓手的立体结构图。
【具体实施方式】
下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。
请结合参阅图1和图2，其中，图1为本发明医疗床出料线的俯视图；图2为图1所示机器人抓手的立体结构图。所述医疗床出料线100包括流水线1、设于所述流水线1起始端且用于承载装配完成的医疗床的给料工位2、与所述流水线1末端对接且具包装箱的打包工位3、与所述流水线1临近设置的翻转工位4、与所述打包工位3临近设置的码垛工位5及用于抓取所述医疗床和所述包装箱的机器人抓手6。
26所述机器人抓手6包括六轴机器人61、与所述六轴机器人61连接的支架62、设置于所述支架62上的旋转气缸63、升降气缸64、吸盘机构66、钩床机构67及压床机构68，所述吸盘机构66与所述升降气缸64驱动连接，所述钩床机构67与所述旋转气缸63驱动连接。
在本实施例中，所述压床机构68设于所述支架62的中部，所述吸盘机构66对称设于所述压床机构68两侧，所述钩床机构67对称设于所述吸盘机构66远离所述压床机构68的两侧。
具体的，所述压床机构68设于所述支架62底部中央，其包括推杆681及和所述推杆681驱动连接的推杆气缸682。
所述吸盘机构66包括位于所述支架62底部且对称设于所述压床机构68两侧的支撑杆661及设于所述支撑杆661底部的若干吸盘662，每一个所述支撑杆661底部的吸盘662数量为八个。
所述钩床机构67包括位于所述支架62底部，且对称设于所述吸盘机构66远离所述压床机构68的两侧的若干钩床杆671，所述钩床杆671的底端包括L型弯折；每一侧所述钩床杆671的数量为三个。
本发明还公开了上述医疗床出料线的工作方法，包括：
首先，将装配好的医疗床放置于所述给料工位2，所述机器人抓手6将医疗床抓起并放入所述翻转工位4，所述翻转工位4完成翻转工序；
接着，所述机器人抓手6再次抓起所述医疗床至所述流水线2的起始端，所述流水线2启动，将所述医疗床输送至与所述流水线2末端对接的所述打包工位3的包装箱内；
最后，所述打包工位3完成所述包装箱对所述医疗床的包装工序，所述机器人抓手6抓起完成包装且内部具有医疗床的包装箱并放入所述码垛工位5内。
所述机器人抓手6将医疗床抓起并放入所述翻转工位4的方法，包括：所述六轴机器人61控制所述支架62在所述医疗床的上方缓慢下落，当所述钩床杆671在医疗床下方后停止下落，所述旋转气缸63控制钩床杆671正向旋转90°，所述六轴机器人61控制所述支架62上升并通过所述钩床杆671提升医疗床，所述推杆气缸682下推所述推杆681压紧医疗床；所述支架62经所述六轴机器人61翻转180°后，放在所述翻转工位4上，所述旋转气缸63控制钩床杆671反向旋转90°，待所述压床机构68松开后，所述钩床机构67退出。
所述机器人抓手6再次抓起所述医疗床至所述流水线2的方法，包括：所述六轴机器人61控制所述支架62在所述医疗床的上方缓慢下落，当所述钩床杆671在医疗床下方后停止下落，所述旋转气缸63控制钩床杆671正向旋转90°，所述六轴机器人61控制所述支架62上升并通过所述钩床杆671提升医疗床，所述六轴机器人61控制所述支架62将医疗床放于所述流水线2上，所述旋转气缸63控制钩床杆671反向旋转90°，待所述压床机构68松开后，所述钩床机构67退出。
所述机器人抓手6抓起完成包装且内部具有医疗床的包装箱并放入所述码垛工位5内的方法，包括：
所述六轴机器人61控制所述支架62在所述包装箱的上方缓慢下落，当所述钩床杆671在包装箱下方后停止下落，所述旋转气缸63控制钩床杆671正向旋转90°，所述六轴机器人61控制所述支架62上升并通过所述钩床杆671提升包装箱，所述六轴机器人61控制所述支架62将包装箱移动至所述码垛工位5上方后，所述升降气缸64驱动所述吸盘662吸住包装箱，所述旋转气缸63控制钩床杆671反向旋转90°，所述六轴机器人61控制所述支架62移动包装箱放在指定区域后，所述吸盘662松开，所述六轴机器人61控制所述支架62退出。
本发明的有益效果在于：本发明的医疗床出料线及其出料方法，通过设置流水线、设于所述流水线起始端且用于承载装配完成的医疗床的给料工位、与所述流水线末端对接且具包装箱的打包工位、与所述流水线临近设置的翻转工位、与所述打包工位临近设置的码垛工位及用于抓取所述医疗床和所述包装箱的机器人抓手，实现医疗床的自动出料，节约了装配空间，有效地减少了人力劳动强度，提高了生产效率。
以上所述的仅是本发明的实施方式，在此应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出改进，但这些均属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种医疗床出料线的出料方法，其特征在于，包括如下步骤：
提供装配好的医疗床和具有给料工位、机器人抓手、翻转工位的医疗床出料线，将装配好的医疗床放置于所述给料工位，所述机器人抓手将医疗床抓起并放入所述翻转工位，所述翻转工位完成翻转工序；
所述医疗床出料线还包括流水线和打包工位，所述打包工位包括包装箱，所述机器人抓手再次抓起所述医疗床至所述流水线的起始端，所述流水线启动，将所述医疗床输送至与所述流水线末端对接的所述打包工位的包装箱内；
所述医疗床出料线还包括码垛工位，所述打包工位完成所述包装箱对所述医疗床的包装工序，所述机器人抓手抓起完成包装且内部具有医疗床的包装箱并放入所述码垛工位内；
所述机器人抓手包括六轴机器人、与所述六轴机器人连接的支架、设置于所述支架上的旋转气缸、升降气缸、吸盘机构、钩床机构及压床机构、所述吸盘机构与所述升降气缸驱动连接，所述钩床机构与所述旋转气缸驱动连接。
2.根据权利要求1所述的医疗床出料线的出料方法，其特征在于：所述钩床机构包括对称设于所述支架两侧的若干钩床杆，所述钩床杆的底端包括L型弯折部。
3.根据权利要求2所述的医疗床出料线的出料方法，其特征在于：所述支架每一侧的所述钩床杆的数量为三个。
4.根据权利要求1所述的医疗床出料线的出料方法，其特征在于：所述吸盘机构包括对称设于所述支架两侧的支撑杆及设于所述支撑杆底部的若干吸盘。
5.根据权利要求4所述的医疗床出料线的出料方法，其特征在于：每一个所述支撑杆底部的吸盘数量为八个。
6.根据权利要求1所述的医疗床出料线的出料方法，其特征在于：所述压床机构包括推杆、与所述推杆连接的压板及和所述推杆驱动连接的推杆气缸，所述推杆与所述支架铰接。
7.根据权利要求1所述的医疗床出料线的出料方法，其特征在于：所述压床机构设于所述支架的中部，所述吸盘机构对称设于所述压床机构两侧，所述钩床机构对称设于所述吸盘机构远离所述压床机构的两侧。
8.一种应用权利要求1-7中任意一项权利要求所述的出料方法的医疗床出料线，其特征在于，包括流水线、设于所述流水线起始端且用于承载装配完成的医疗床的给料工位、与所述流水线末端对接且具包装箱的打包工位、与所述流水线临近设置的翻转工位、与所述打包工位临近设置的码垛工位及所述的机器人抓手，所述机器人抓手用于抓取所述医疗床和所述包装箱。
9.一种医疗床出料线的出料方法，其特征在于：包括如下步骤：
提供装配好的医疗床和具有给料工位、机器人抓手、翻转工位的医疗床出料线，将装配好的医疗床放置于所述给料工位，所述机器人抓手将医疗床抓起并放入所述翻转工位，所述翻转工位完成翻转工序；
所述医疗床出料线还包括流水线和打包工位，所述打包工位包括包装箱，所述机器人抓手再次抓起所述医疗床至所述流水线的起始端，所述流水线启动，将所述医疗床输送至与所述流水线末端对接的所述打包工位的包装箱内；
所述医疗床出料线还包括码垛工位，所述打包工位完成所述包装箱对所述医疗床的包装工序，所述机器人抓手抓起完成包装且内部具有医疗床的包装箱并放入所述码垛工位内。
10.根据权利要求9所述的医疗床出料线的出料方法，其特征在于：所述机器人抓手包括六轴机器人、与所述六轴机器人连接的支架、设置于所述支架上的旋转气缸和升降气缸、与所述升降气缸驱动连接的吸盘机构、与所述旋转气缸驱动连接的钩床机构及压床机构，所述钩床机构包括对称设于所述支架两侧的若干钩床杆，所述吸盘机构包括对称设于所述支架两侧的支撑杆及设于所述支撑杆底部的若干吸盘，所述压床机构包括推杆、与所述推杆连接的压板及和所述推杆驱动连接的推杆气缸，所述推杆与所述支架铰接，其工作方法包括如下步骤：
所述六轴机器人控制所述支架在所述医疗床的上方缓慢下落，当所述钩床杆在医疗床下方后停止下落，所述旋转气缸控制钩床杆正向旋转90°，所述六轴机器人控制所述支架上升并通过所述钩床杆提升医疗床，所述推杆气缸下推所述推杆压紧医疗床；所述支架经所述六轴机器人翻转180°后，放在所述翻转工位上，所述旋转气缸控制钩床杆反向旋转90°，待所述压床机构松开后，所述钩床机构退出，完成将医疗床抓起并放入所述翻转工位；
所述六轴机器人控制所述支架在所述医疗床的上方缓慢下落，当所述钩床杆在医疗床下方后停止下落，所述旋转气缸控制钩床杆正向旋转90°，所述六轴机器人控制所述支架上升并通过所述钩床杆提升医疗床，所述六轴机器人控制所述支架将医疗床放于所述流水线上，所述旋转气缸控制钩床杆反向旋转90°，待所述压床机构松开后，所述钩床机构退出，完成再次抓起所述医疗床至所述流水线的起始端；
所述六轴机器人控制所述支架在所述包装箱的上方缓慢下落，当所述钩床杆在包装箱下方后停止下落，所述旋转气缸控制钩床杆正向旋转90°，所述六轴机器人控制所述支架上升并通过所述钩床杆提升包装箱，所述六轴机器人控制所述支架将包装箱移动至所述码垛工位上方后，所述升降气缸驱动所述吸盘吸住包装箱，所述旋转气缸控制钩床杆反向旋转90°，所述六轴机器人控制所述支架移动包装箱放在指定区域后，所述吸盘松开，所述六轴机器人控制所述支架退出，完成抓起完成包装且内部具有医疗床的包装箱并放入所述码垛工位内。
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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