JPH05277791A - 部材姿勢制御装置 - Google Patents
部材姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPH05277791A JPH05277791A JP11085392A JP11085392A JPH05277791A JP H05277791 A JPH05277791 A JP H05277791A JP 11085392 A JP11085392 A JP 11085392A JP 11085392 A JP11085392 A JP 11085392A JP H05277791 A JPH05277791 A JP H05277791A
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- JP
- Japan
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- work
- posture
- control device
- attitude control
- welding
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
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- De-Stacking Of Articles (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 テレビフレームのような部材の姿勢を自動的
に制御して正確に溶接接合用クランプ装置への挿入を可
能にする。 【構成】 複数の部材を垂直方向に積み重ねて支持する
部材支持手段と、該部材支持手段を昇降させる昇降手段
と、該昇降手段により上昇された部材のうちの最上部の
部材を把持する部材把持手段と、把持した部材の姿勢を
修正する姿勢修正手段とを設ける。
に制御して正確に溶接接合用クランプ装置への挿入を可
能にする。 【構成】 複数の部材を垂直方向に積み重ねて支持する
部材支持手段と、該部材支持手段を昇降させる昇降手段
と、該昇降手段により上昇された部材のうちの最上部の
部材を把持する部材把持手段と、把持した部材の姿勢を
修正する姿勢修正手段とを設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、部材姿勢制御装置に関
し、特に、テレビフレームのような部材のうちの一方つ
部品を他方の部品に接合するためにクランプする際の部
材の一方の部品の姿勢を制御する装置に関する。
し、特に、テレビフレームのような部材のうちの一方つ
部品を他方の部品に接合するためにクランプする際の部
材の一方の部品の姿勢を制御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５と図６はテレビフレームの溶接後と
溶接前の斜視図を示す。図６から明らかなように、テレ
ビフレームは、ワーク１とワーク２から構成されてお
り、溶接によって、図５に示すように、接合部３で相互
に溶接されたテレビフレームが形成される。
溶接前の斜視図を示す。図６から明らかなように、テレ
ビフレームは、ワーク１とワーク２から構成されてお
り、溶接によって、図５に示すように、接合部３で相互
に溶接されたテレビフレームが形成される。
【０００３】このような溶接による接合の際、図３に示
すように、テレビフレームが適切な寸法及び品質を保持
するために、ワーク１とワーク２の各ワークを位置決め
する基準点を備えた溶接接合用クランプ装置（装置自体
は図示せず、各部の位置決め等の部材のみを示す図７〜
図１１参照）に挿入し、位置決めして固定し溶接接合を
行う。この挿入は従来より人手によって行われていた。
なお、図７は、クランプ装置の位置決め点及び部材を示
す斜視図であり、図８はクランプ装置の平面図であり、
図９はその正面図であり、図１０は側面図であり、図１
１は図８の線Ａ−Ａ’に沿った断面図である。
すように、テレビフレームが適切な寸法及び品質を保持
するために、ワーク１とワーク２の各ワークを位置決め
する基準点を備えた溶接接合用クランプ装置（装置自体
は図示せず、各部の位置決め等の部材のみを示す図７〜
図１１参照）に挿入し、位置決めして固定し溶接接合を
行う。この挿入は従来より人手によって行われていた。
なお、図７は、クランプ装置の位置決め点及び部材を示
す斜視図であり、図８はクランプ装置の平面図であり、
図９はその正面図であり、図１０は側面図であり、図１
１は図８の線Ａ−Ａ’に沿った断面図である。
【０００４】ここで、図７〜図１１において、符号４は
ワーク１の端部支持部材を示し、５は、ワーク１の受け
台を示し、６はワーク１の中央位置決め部材を示し、７
はワーク１のワーク１の端部位置決め部材を示し、８
は、ワーク２の受け台を示し、９はワーク２の位置決め
部材を示し、１０はワーク２の振り分け部分を示し、１
１はワーク２の位置決め部材を示す。
ワーク１の端部支持部材を示し、５は、ワーク１の受け
台を示し、６はワーク１の中央位置決め部材を示し、７
はワーク１のワーク１の端部位置決め部材を示し、８
は、ワーク２の受け台を示し、９はワーク２の位置決め
部材を示し、１０はワーク２の振り分け部分を示し、１
１はワーク２の位置決め部材を示す。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、人手による各
ワークの挿入作業は、時間的に長くかかるため大量生産
を行うには作業労働時間を多くする必要があるので高コ
ストとなる。また、作業は人手で行うために、各ワーク
の挿入位置に再現性がなく不完全な状態でのクランプに
よりテレビフレームの品質に悪影響を及ぼす。
ワークの挿入作業は、時間的に長くかかるため大量生産
を行うには作業労働時間を多くする必要があるので高コ
ストとなる。また、作業は人手で行うために、各ワーク
の挿入位置に再現性がなく不完全な状態でのクランプに
よりテレビフレームの品質に悪影響を及ぼす。
【０００６】したがって、本発明の目的は、前述の欠点
を解消した部材姿勢制御装置を提供することにある。
を解消した部材姿勢制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
めに、本発明は、複数の部材を垂直方向に積み重ねて支
持する部材支持手段と、該部材支持手段を昇降させる昇
降手段と、該昇降手段により上昇された部材のうちの最
上部の部材を把持する部材把持手段と、把持した部材の
姿勢を修正する姿勢修正手段とを有することを特徴とす
る部材姿勢制御装置を採用するものである。
めに、本発明は、複数の部材を垂直方向に積み重ねて支
持する部材支持手段と、該部材支持手段を昇降させる昇
降手段と、該昇降手段により上昇された部材のうちの最
上部の部材を把持する部材把持手段と、把持した部材の
姿勢を修正する姿勢修正手段とを有することを特徴とす
る部材姿勢制御装置を採用するものである。
【０００８】
【実施例】次に、図面を参照して本発明の好ましい実施
例を説明する。図１は本発明の部材姿勢制御装置の正面
図であり、図２は、その平面図であり、図３はその側面
図であり、図４は図１のＢの詳細図である。
例を説明する。図１は本発明の部材姿勢制御装置の正面
図であり、図２は、その平面図であり、図３はその側面
図であり、図４は図１のＢの詳細図である。
【０００９】これらの図において、ワーク２はワークト
レイ１２内に左右対称に同数積載されワーク昇降テーブ
ル１４上に載っている。ワーク昇降テーブル１４は、テ
ーブル昇降用エアシリンダ１５とそのプランジャに連結
されたテーブル昇降用爪１６（図３参照）によって昇降
するようになっている。ワークの把持は、ワーク把持部
１９に装着されたマグネット２３によって行われ、ワー
クの姿勢修正、即ち姿勢制御は、ワーク姿勢修正用エア
シリンダ２２およびワーク姿勢修正用リンク２１等の動
作によって行われる。即ち、ワーク２は、１８で示すワ
ーク位置の状態となる。なお、ワークトレイ１２にはワ
ークガイド１３がワーク２の乱積みを防止するために取
付けられている。
レイ１２内に左右対称に同数積載されワーク昇降テーブ
ル１４上に載っている。ワーク昇降テーブル１４は、テ
ーブル昇降用エアシリンダ１５とそのプランジャに連結
されたテーブル昇降用爪１６（図３参照）によって昇降
するようになっている。ワークの把持は、ワーク把持部
１９に装着されたマグネット２３によって行われ、ワー
クの姿勢修正、即ち姿勢制御は、ワーク姿勢修正用エア
シリンダ２２およびワーク姿勢修正用リンク２１等の動
作によって行われる。即ち、ワーク２は、１８で示すワ
ーク位置の状態となる。なお、ワークトレイ１２にはワ
ークガイド１３がワーク２の乱積みを防止するために取
付けられている。
【００１０】次に本発明の部材姿勢制御装置の動作を説
明する。ワーク２は、予め人手によってワークトレイ１
２内のワーク昇降用テーブル１４に載置される。このと
き、ワーク姿勢修正用リンク２１、ワーク姿勢修正用エ
アシリンダ２２等は２点鎖線で示す退避位置にある。次
に、ストッパ回転用エアシリンダ１７（図３）の駆動に
よりストッパ２０（図４）が図４に示すように上部に位
置する二点鎖線の状態から実線の状態に回動する。この
ときテーブル昇降用エアシリンダ１５および爪１６の駆
動により最上段のワーク２が下方位置（実線位置）にき
たストッパ２０に接触するまで上昇し、若干の時間をお
いてワーク昇降用テーブル１４は下降する。この時、ワ
ーク２の最上段がワーク把持部１９に装着されたマグネ
ット２３に吸着される。次に、ワーク姿勢修正用エアシ
リンダ２２の駆動によりワーク姿勢修正用リンク２１が
動作し、連結ピン２４および支点ピン２５を介してワー
ク把持部１９がワーク２を１８で示すワーク位置の状態
にする。この状態で、ワークはこの部材姿勢制御装置か
ら溶接接合用クランプ装置（図示せず）に挿入される際
の姿勢となる。
明する。ワーク２は、予め人手によってワークトレイ１
２内のワーク昇降用テーブル１４に載置される。このと
き、ワーク姿勢修正用リンク２１、ワーク姿勢修正用エ
アシリンダ２２等は２点鎖線で示す退避位置にある。次
に、ストッパ回転用エアシリンダ１７（図３）の駆動に
よりストッパ２０（図４）が図４に示すように上部に位
置する二点鎖線の状態から実線の状態に回動する。この
ときテーブル昇降用エアシリンダ１５および爪１６の駆
動により最上段のワーク２が下方位置（実線位置）にき
たストッパ２０に接触するまで上昇し、若干の時間をお
いてワーク昇降用テーブル１４は下降する。この時、ワ
ーク２の最上段がワーク把持部１９に装着されたマグネ
ット２３に吸着される。次に、ワーク姿勢修正用エアシ
リンダ２２の駆動によりワーク姿勢修正用リンク２１が
動作し、連結ピン２４および支点ピン２５を介してワー
ク把持部１９がワーク２を１８で示すワーク位置の状態
にする。この状態で、ワークはこの部材姿勢制御装置か
ら溶接接合用クランプ装置（図示せず）に挿入される際
の姿勢となる。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
人手によるような挿入位置のズレがなく自動的に姿勢が
制御されて正確に溶接接合用クランプ装置への挿入が可
能になる。
人手によるような挿入位置のズレがなく自動的に姿勢が
制御されて正確に溶接接合用クランプ装置への挿入が可
能になる。
【図１】図１は本発明の部材姿勢制御装置の正面図であ
る。
る。
【図２】図２は、その平面図である。
【図３】図３はその側面図である。
【図４】図４は図１のＢの詳細図である。
【図５】図５はテレビフレームの溶接後の斜視図であ
る。
る。
【図６】図６はテレビフレームの溶接前の斜視図であ
る。
る。
【図７】図７は、クランプ装置の位置決め点及び部材を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
【図８】図８はクランプ装置の平面図である。
【図９】図９はその正面図である。
【図１０】図１０は側面図である。
【図１１】図１１は図８の線Ａ−Ａ’に沿った断面図で
ある。
ある。
１、２ ワーク ３ 接合部 １２ ワークトレイ １３ ワークガイド １４ ワーク昇降テーブル １５ テーブル昇降用エアシリンダ １６ テーブル昇降用爪 １９ ワーク把持部 ２３ マグネット ２１ ワーク姿勢修正用リンク ２２ ワーク姿勢用エアシリンダ ２０ ストッパ
Claims (6)
- 【請求項１】 複数の部材を垂直方向に積み重ねて支持
する部材支持手段と、該部材支持手段を昇降させる昇降
手段と、該昇降手段により上昇された部材のうちの最上
部の部材を把持する部材把持手段と、把持した部材の姿
勢を修正する姿勢修正手段とを有することを特徴とする
部材姿勢制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の部材姿勢制御装置におい
て、前記部材は２列の対向した状態で積み重ねられ、前
記各手段が左右対称に配置されていることを特徴とする
部材姿勢制御装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の部材姿勢制御装置におい
て、前記部材支持手段がワーク昇降テーブルから成り、
前記昇降手段が前記ワーク昇降テーブルに下方から係合
するワーク昇降用爪と該ワーク昇降用爪を上下に駆動す
るエアシリンダから成ることを特徴とする部材姿勢制御
装置。 - 【請求項４】 請求項１記載の部材姿勢制御装置におい
て、前記部材把持手段は部材把持部を有し、かつ該部材
把持部を部材を把持する動作位置とワークを載置すると
きに邪魔にならない退避位置との間で回動可能に構成さ
れていることを特徴とする部材姿勢制御装置。 - 【請求項５】 請求項４記載の部材姿勢制御装置におい
て、前記姿勢修正手段は前記部材把持部が部材を把持す
る位置と部材の姿勢を修正する位置との間で前記部材把
持部を動かせるように構成されていることを特徴とする
部材姿勢制御装置。 - 【請求項６】 請求項５または６に記載の部材姿勢制御
装置にこいて、前記部材把持部が部材を吸着するマグネ
ットを有することを特徴とする部材姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4110853A JP2807372B2 (ja) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | 部材姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4110853A JP2807372B2 (ja) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | 部材姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05277791A true JPH05277791A (ja) | 1993-10-26 |
| JP2807372B2 JP2807372B2 (ja) | 1998-10-08 |
Family
ID=14546327
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4110853A Expired - Lifetime JP2807372B2 (ja) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | 部材姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2807372B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19501866C2 (de) * | 1995-01-23 | 2003-06-12 | Audi Ag | Vorrichtung zum Verbinden von Blechbauteilen mittels Schweißen |
| CN103464954A (zh) * | 2013-09-04 | 2013-12-25 | 建科机械（天津）股份有限公司 | 盾构管片钢筋笼自动焊接设备中的夹紧提升装置 |
| CN104493421A (zh) * | 2014-12-15 | 2015-04-08 | 安徽合力股份有限公司 | 用于装载机动臂校正的装置 |
| CN111453386A (zh) * | 2019-01-18 | 2020-07-28 | 广东汉能薄膜太阳能有限公司 | 一种物料盘传送装置及供料装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6019621A (ja) * | 1983-07-12 | 1985-01-31 | Toyoda Mach Works Ltd | 素材取出し装置 |
| JPH034539U (ja) * | 1989-06-07 | 1991-01-17 |
-
1992
- 1992-04-03 JP JP4110853A patent/JP2807372B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6019621A (ja) * | 1983-07-12 | 1985-01-31 | Toyoda Mach Works Ltd | 素材取出し装置 |
| JPH034539U (ja) * | 1989-06-07 | 1991-01-17 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19501866C2 (de) * | 1995-01-23 | 2003-06-12 | Audi Ag | Vorrichtung zum Verbinden von Blechbauteilen mittels Schweißen |
| CN103464954A (zh) * | 2013-09-04 | 2013-12-25 | 建科机械（天津）股份有限公司 | 盾构管片钢筋笼自动焊接设备中的夹紧提升装置 |
| CN104493421A (zh) * | 2014-12-15 | 2015-04-08 | 安徽合力股份有限公司 | 用于装载机动臂校正的装置 |
| CN111453386A (zh) * | 2019-01-18 | 2020-07-28 | 广东汉能薄膜太阳能有限公司 | 一种物料盘传送装置及供料装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2807372B2 (ja) | 1998-10-08 |
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