JPS6019621A - 素材取出し装置 - Google Patents
素材取出し装置Info
- Publication number
- JPS6019621A JPS6019621A JP12676483A JP12676483A JPS6019621A JP S6019621 A JPS6019621 A JP S6019621A JP 12676483 A JP12676483 A JP 12676483A JP 12676483 A JP12676483 A JP 12676483A JP S6019621 A JPS6019621 A JP S6019621A
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- JP
- Japan
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- storage box
- material storage
- wrist
- mounting seat
- pallet
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- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
- B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
- B65G47/12—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles
- B65G47/14—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding
- B65G47/1407—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl
- B65G47/1478—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of pick-up devices, the container remaining immobile
- B65G47/1485—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from disorderly-arranged article piles or from loose assemblages of articles arranging or orientating the articles by mechanical or pneumatic means during feeding the articles being fed from a container, e.g. a bowl by means of pick-up devices, the container remaining immobile using suction or magnetic forces
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、素材収納箱にランダムに収納された素材をロ
ボットの手首部に取付けられたマグネ・ノドホルダに吸
着させ、ロボットの動きを利用して素材を取出す素材取
出し装置に関するものである。
ボットの手首部に取付けられたマグネ・ノドホルダに吸
着させ、ロボットの動きを利用して素材を取出す素材取
出し装置に関するものである。
〈従来技術〉
一般に、多関節型ロボットのアーム先端に素材を吸着す
るマグネットホルダを取付け、素材収納箱にランダムに
収納された素材を取出すものにおいては、ロボットと素
材収納箱の上端および内側面との干渉により、素材収納
箱の側面および隅部近くの素材を吸着できないという問
題があった。
るマグネットホルダを取付け、素材収納箱にランダムに
収納された素材を取出すものにおいては、ロボットと素
材収納箱の上端および内側面との干渉により、素材収納
箱の側面および隅部近くの素材を吸着できないという問
題があった。
〈発明の目的〉
上述した問題点を解決すべく本発明の目的とするところ
は、ロボットのアームと素材収納箱との干渉により素材
収納箱内の素材を吸着できない部分いわゆるプツトゾー
ンにおける素材も取出せるようにすることである。
は、ロボットのアームと素材収納箱との干渉により素材
収納箱内の素材を吸着できない部分いわゆるプツトゾー
ンにおける素材も取出せるようにすることである。
〈発明の構成〉
第１図は本発明を明示するための全体構成図である。多
関節型ロボットのアームの先端に、鉛直軸線回りに回転
駆動される工具取付座を備えた手首部を設け、前記工具
取付座に工具取付座の回転軸線に対して偏心した位置で
素材収納箱にランダムに収納された素材を吸着するマグ
ネットホルダを取付け、このマグネットホルダを手首部
の位置に応じて前記素材収納箱の近傍の側面に向けるべ
く旋回させる旋回手段を備えたことを特徴とするもので
ある。
関節型ロボットのアームの先端に、鉛直軸線回りに回転
駆動される工具取付座を備えた手首部を設け、前記工具
取付座に工具取付座の回転軸線に対して偏心した位置で
素材収納箱にランダムに収納された素材を吸着するマグ
ネットホルダを取付け、このマグネットホルダを手首部
の位置に応じて前記素材収納箱の近傍の側面に向けるべ
く旋回させる旋回手段を備えたことを特徴とするもので
ある。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図、第３図において１０は素材収納箱であり、この
素材収納箱１０に多数のフランジ付の素材Ｗがランダム
に収納されている。
素材収納箱１０に多数のフランジ付の素材Ｗがランダム
に収納されている。
２０は多関節型ロボットであり、このロボット２０はベ
ース２１と、ベース２１に対して鉛直軸線回りに旋回駆
動される肩部２２と、肩部２２を中心として水平軸線回
りに旋回駆動される第１７−ム２３と、第１アーム２３
の先端部を中心として水平軸線回りに旋回駆動される第
２アーム２４と、第２アーム２４の先端部に水平軸線回
りに回転可能に軸支される手首部２５とからなっている
。
ース２１と、ベース２１に対して鉛直軸線回りに旋回駆
動される肩部２２と、肩部２２を中心として水平軸線回
りに旋回駆動される第１７−ム２３と、第１アーム２３
の先端部を中心として水平軸線回りに旋回駆動される第
２アーム２４と、第２アーム２４の先端部に水平軸線回
りに回転可能に軸支される手首部２５とからなっている
。
前記手首部２５には鉛直軸線回りに回転駆動される工具
取付座２６を備えており、この手首部２５は第１アーム
２３と第２アーム２４と連動して工具取付座２６を常に
下に向くようになっている。
取付座２６を備えており、この手首部２５は第１アーム
２３と第２アーム２４と連動して工具取付座２６を常に
下に向くようになっている。
前記工具取付座２６にブラケット２７が取付けられ、こ
のブラケット２７に工具取付座２６の回転軸線に対して
偏心した位置で素材Ｗを吸着するマグネットホルダ２８
が取付けられている。
のブラケット２７に工具取付座２６の回転軸線に対して
偏心した位置で素材Ｗを吸着するマグネットホルダ２８
が取付けられている。
第４図に示すようにコンピュータ３０にデータ入力装置
３１とメモリー３２とインターフェース３３が接続され
、インターフェース３３には駆動回路３４が接続されて
いる。前記駆動回路３４にはベース２１に設置され肩部
２２を旋回駆動させる駆動モータ３５と、肩部２２に内
蔵され第１アーム２３および第２アーム２４をそれぞれ
旋回駆動させる駆動モータ３６，３７と、第２アーム２
４に内蔵され工具取付座２６を回転駆動させる駆動モー
タ３８とが接続されている。メモリー３２にはコントロ
ールプログラム３９と、動作プログ５− ラム４０と、パレットデータおよび供給位置データ４１
と、パレットプログラム４２などが記憶されている。パ
レットプログラム４２はパレットデータ４１に入ってい
る各パレットの複数の頂部の座標（Ｘ Ｉ＋ ＹＩ、Ｚ
Ｉ）＋ （Ｘ２．Ｙ２＋ ２２）ｌ （Ｘ３．Ｙ３１
２３） に基づき第４図に示すように素材収納箱１０
上の仮空の領域である複数のパレット１，２，３．４を
決定し、各パレットの縦横の区分数Ｊ、Ｋに基づいて基
盤の目のようなパレット内の複数のポイントＰを決定し
、各パレットに対応するマグネットホルダ２８の旋回角
度θｎに基づいて前記各ポイントＰにおける肩部２２の
旋回に応じてマグネットホルダ２８の手首部２５に対す
る旋回角度いわゆる工具取付座２６の回転角度が決定さ
れる。動作プログラム４０には素材収納箱１０から素材
Ｗを取出し、供給位置へ素材Ｗを供給するプログラムが
入っており、主な動作として手首部２５をパレッ）ｎへ
移動させる動作と、アームと素材収納箱１０との干渉に
より素材収納箱１０内の素材Ｗを吸着できない部分６− の素材Ｗを取出させるようにマグネットホルダ２８をパ
レットに対応して前記旋回角度θｎ旋回させる動作と、
手首部２５を上昇および下降させる動作と、手首部２５
をパレットｎで次のポイントへ水平移動させる動作と、
供給位置へ移動させる動作がある。コントロールプログ
ラム３９にはコンピュータ３０をコントロールするプロ
グラムが入っており、コンピュータ３０によって動作プ
ログラム４０を読み取ると、コンピュータ３０により各
駆動モータ３５．３６．３７．３８を駆動させ、肩部２
２、第１アーム２３、第２アーム２４、工具取付座２６
を駆動させるようになっている。
３１とメモリー３２とインターフェース３３が接続され
、インターフェース３３には駆動回路３４が接続されて
いる。前記駆動回路３４にはベース２１に設置され肩部
２２を旋回駆動させる駆動モータ３５と、肩部２２に内
蔵され第１アーム２３および第２アーム２４をそれぞれ
旋回駆動させる駆動モータ３６，３７と、第２アーム２
４に内蔵され工具取付座２６を回転駆動させる駆動モー
タ３８とが接続されている。メモリー３２にはコントロ
ールプログラム３９と、動作プログ５− ラム４０と、パレットデータおよび供給位置データ４１
と、パレットプログラム４２などが記憶されている。パ
レットプログラム４２はパレットデータ４１に入ってい
る各パレットの複数の頂部の座標（Ｘ Ｉ＋ ＹＩ、Ｚ
Ｉ）＋ （Ｘ２．Ｙ２＋ ２２）ｌ （Ｘ３．Ｙ３１
２３） に基づき第４図に示すように素材収納箱１０
上の仮空の領域である複数のパレット１，２，３．４を
決定し、各パレットの縦横の区分数Ｊ、Ｋに基づいて基
盤の目のようなパレット内の複数のポイントＰを決定し
、各パレットに対応するマグネットホルダ２８の旋回角
度θｎに基づいて前記各ポイントＰにおける肩部２２の
旋回に応じてマグネットホルダ２８の手首部２５に対す
る旋回角度いわゆる工具取付座２６の回転角度が決定さ
れる。動作プログラム４０には素材収納箱１０から素材
Ｗを取出し、供給位置へ素材Ｗを供給するプログラムが
入っており、主な動作として手首部２５をパレッ）ｎへ
移動させる動作と、アームと素材収納箱１０との干渉に
より素材収納箱１０内の素材Ｗを吸着できない部分６− の素材Ｗを取出させるようにマグネットホルダ２８をパ
レットに対応して前記旋回角度θｎ旋回させる動作と、
手首部２５を上昇および下降させる動作と、手首部２５
をパレットｎで次のポイントへ水平移動させる動作と、
供給位置へ移動させる動作がある。コントロールプログ
ラム３９にはコンピュータ３０をコントロールするプロ
グラムが入っており、コンピュータ３０によって動作プ
ログラム４０を読み取ると、コンピュータ３０により各
駆動モータ３５．３６．３７．３８を駆動させ、肩部２
２、第１アーム２３、第２アーム２４、工具取付座２６
を駆動させるようになっている。
第５図に示すようにパレット１側の素材Ｗを取出すとき
はマグネットホルダ２８を手首部２５に対して素材収納
箱１０のパレット１側の隅部に向けるべくマグネットホ
ルダ２８を素材収納箱１０の側面に対して４５度になる
ように旋回させ、他のパレット側における素材Ｗを取出
すときも同様にマグネットホルダ２８は手首部２５に対
して素材Ｗを取出す側の素材収納箱１０の隅部に向けら
れるようになっている。
はマグネットホルダ２８を手首部２５に対して素材収納
箱１０のパレット１側の隅部に向けるべくマグネットホ
ルダ２８を素材収納箱１０の側面に対して４５度になる
ように旋回させ、他のパレット側における素材Ｗを取出
すときも同様にマグネットホルダ２８は手首部２５に対
して素材Ｗを取出す側の素材収納箱１０の隅部に向けら
れるようになっている。
第６図のフローチャートに基づいて素材Ｗの取出し動作
について説明する。メモリー３２内に入っている動作プ
ログラム４０、パレットデータおよび供給位置データ４
１をコンピュータ３０が読み取ると、コンピュータ３０
によって各駆動モータ３５，３６，３７．３８を駆動さ
せ、肩部２２、第１アーム２３、第２アーム、工具取付
座２６を駆動させる。これによってまず手首部２５をパ
レット１へ移動させ、マグネットホルダ２８を手首部２
５に対して素材収納箱１０のパレット１側の隅部に向け
るぺ（素材収納箱１０の側面に対して４５度になるよう
に旋回駆動させる。次に手首部２５を素材Ｗ有りが確認
されるまで下降させ、素材Ｗ有りが確認されずに素材収
納箱１０の下面近くの下降端を検知したときは、手首部
２５を上昇させ、次のポイントへ水平移動させる。手首
部２５を次のポイントへ水平移動させたときに肩部２２
を旋回させた場合、手首部２５に対するマグネットホル
ダ２Ｂの向きθｎが変化するのでここでθｎが４５度に
なるように補正が行われる。先程の素材Ｗ有りで素材Ｗ
有りを確認した場合は、手首部２５を上昇させ、供給位
置へ移動して素材Ｗが供給される。パレット１のすべて
のポイントを終了していなければＢへ移行し、終了して
いれば手首部２５はパレット２へ移動し、マグネットホ
ルダ２日を手首部２５に対して素材収納箱１０のパレッ
ト２例の隅部に向けるべく素材収納箱１０の側面に対し
て４５度になるように旋回駆動させる。以下パレット２
に対してパレット１の場合と同様な動作を繰り返して行
い、パレット３．パレット４に対しても同様とする。パ
レット１〜４を何回か繰り返して行い、素材Ｗを所定の
数だけ取付すと、素材Ｗが入った素材収納箱１０に取り
換えられるまでロボット２０は停止する。
について説明する。メモリー３２内に入っている動作プ
ログラム４０、パレットデータおよび供給位置データ４
１をコンピュータ３０が読み取ると、コンピュータ３０
によって各駆動モータ３５，３６，３７．３８を駆動さ
せ、肩部２２、第１アーム２３、第２アーム、工具取付
座２６を駆動させる。これによってまず手首部２５をパ
レット１へ移動させ、マグネットホルダ２８を手首部２
５に対して素材収納箱１０のパレット１側の隅部に向け
るぺ（素材収納箱１０の側面に対して４５度になるよう
に旋回駆動させる。次に手首部２５を素材Ｗ有りが確認
されるまで下降させ、素材Ｗ有りが確認されずに素材収
納箱１０の下面近くの下降端を検知したときは、手首部
２５を上昇させ、次のポイントへ水平移動させる。手首
部２５を次のポイントへ水平移動させたときに肩部２２
を旋回させた場合、手首部２５に対するマグネットホル
ダ２Ｂの向きθｎが変化するのでここでθｎが４５度に
なるように補正が行われる。先程の素材Ｗ有りで素材Ｗ
有りを確認した場合は、手首部２５を上昇させ、供給位
置へ移動して素材Ｗが供給される。パレット１のすべて
のポイントを終了していなければＢへ移行し、終了して
いれば手首部２５はパレット２へ移動し、マグネットホ
ルダ２日を手首部２５に対して素材収納箱１０のパレッ
ト２例の隅部に向けるべく素材収納箱１０の側面に対し
て４５度になるように旋回駆動させる。以下パレット２
に対してパレット１の場合と同様な動作を繰り返して行
い、パレット３．パレット４に対しても同様とする。パ
レット１〜４を何回か繰り返して行い、素材Ｗを所定の
数だけ取付すと、素材Ｗが入った素材収納箱１０に取り
換えられるまでロボット２０は停止する。
上記実施例は素材収納箱１０の各辺の中点を結ぶ直交線
を境界線とし区画される方形の領域としてパレットを設
定したが、素材収納箱１０の中央部分５０においてはマ
グネットホルダ２８の向きにかかわりなく素材Ｗを吸着
できることから、第９− ７図、第８図に示すように素材収納箱１０の中央部分５
０を除いた隅部を各別に含む一領としてパレット５１〜
５４を設定しても良い。
を境界線とし区画される方形の領域としてパレットを設
定したが、素材収納箱１０の中央部分５０においてはマ
グネットホルダ２８の向きにかかわりなく素材Ｗを吸着
できることから、第９− ７図、第８図に示すように素材収納箱１０の中央部分５
０を除いた隅部を各別に含む一領としてパレット５１〜
５４を設定しても良い。
上記実施例においては、手首部を各パレット内の複数の
ポイントに移動させる毎に、マグネットホルダの角度位
置を同時に補正制御する例について述べたが、マグネッ
トホルダの角度位置は手首部が異なるパレットに移行し
た場合にのみ変更させるようにしてもよい。
ポイントに移動させる毎に、マグネットホルダの角度位
置を同時に補正制御する例について述べたが、マグネッ
トホルダの角度位置は手首部が異なるパレットに移行し
た場合にのみ変更させるようにしてもよい。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明においては、多関節型ロボット
のアームの先端に、鉛直軸線回りに回転駆動される工具
取付座を備えた手首部を設け、前記工具取付座に工具取
付座の回転軸線に対して偏心した位置で素材を吸着する
マグネットホルダを取付け、このマグネットホルダを手
首部の位置に応じて前記素材収納箱の近傍の側面に向け
るべく旋回させる旋回手段を備えたので、ロボットのア
ームと素材収納箱との干渉により素材収納箱内の素材を
吸着できない部分における素材も取出せる１０− 利点がある。
のアームの先端に、鉛直軸線回りに回転駆動される工具
取付座を備えた手首部を設け、前記工具取付座に工具取
付座の回転軸線に対して偏心した位置で素材を吸着する
マグネットホルダを取付け、このマグネットホルダを手
首部の位置に応じて前記素材収納箱の近傍の側面に向け
るべく旋回させる旋回手段を備えたので、ロボットのア
ームと素材収納箱との干渉により素材収納箱内の素材を
吸着できない部分における素材も取出せる１０− 利点がある。
第１図は本発明を明示するための全体構成図である。第
２図〜第６図は本発明の実施例を示すもので、第２図は
本発明にかかる素材取出し装置の平面図、第３図は第２
図における■方向から見た一部断面した図、第４図は素
材取出し装置の制御回路図、第５図は素材収納箱上の複
数のパレットを表した図、第６図は素材取出し動作のフ
ローチャート、第７図、第８図は他の実施例として素材
収納箱上の複数のパレットを表した図。 １０・・・素材収納箱、２０・・・ロボット、２１・・
・ベース、２２・・・肩部、２３・・・第１アーム、２
４・・・第２アーム、２５・・・手首部、２６・・・工
具取付座、２７・・・ブラケット、２８・・・マグネッ
トホルダ、Ｗ・・・素材、３０・・・コンピュータ、３
１・・・データ入力装置、３２・・・メモリー、３３・
・・インターフェース、３４・・・駆動回路、３５．３
６．３７．３８・・・駆動モータ。 特許出願人 豊田工機株式会社 １１−
２図〜第６図は本発明の実施例を示すもので、第２図は
本発明にかかる素材取出し装置の平面図、第３図は第２
図における■方向から見た一部断面した図、第４図は素
材取出し装置の制御回路図、第５図は素材収納箱上の複
数のパレットを表した図、第６図は素材取出し動作のフ
ローチャート、第７図、第８図は他の実施例として素材
収納箱上の複数のパレットを表した図。 １０・・・素材収納箱、２０・・・ロボット、２１・・
・ベース、２２・・・肩部、２３・・・第１アーム、２
４・・・第２アーム、２５・・・手首部、２６・・・工
具取付座、２７・・・ブラケット、２８・・・マグネッ
トホルダ、Ｗ・・・素材、３０・・・コンピュータ、３
１・・・データ入力装置、３２・・・メモリー、３３・
・・インターフェース、３４・・・駆動回路、３５．３
６．３７．３８・・・駆動モータ。 特許出願人 豊田工機株式会社 １１−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１１素材収納箱にランダムに収納された素材をマグネ
ットホルダに吸着させ、ロボットの動きを利用して素材
を取出す素材取出し装置であって、多関節型ロボットの
アームの先端に、鉛直軸線回りに回転駆動される工具取
付座を備えた手首部を設け、前記工具取付座に工具取付
座の回転軸線に対して偏心した位置で前記マグネットホ
ルダを取付け、このマグネットホルダを手首部の位置に
応じて前記素材収納箱の近傍の側面に向けるべく旋回さ
せる旋回手段を備えたことを特徴とする素材取出し装置
。 （２）前記旋回手段は、素材収納箱の各隅部を各別に含
む複数の領域に区画してなる各バレットの境界を前記手
首部が越えたことを検出する境界検出手段と、この境界
検出手段よりの検出信号により前記マグネットホルダを
所定角度旋回させる旋回指令手段とを有する特許請求の
範囲第１項記載の素材取出し装置。 （３）前記所定角度は、素材収納箱の側面に対しほぼ４
５度をなす角度とした特許請求の範囲第２項記載の素材
積出し装置。 （４）前記旋回指令手段は、同一バレット内における前
記手首部の移動位置に対し前記マグネットホルダが素材
収納箱の側面に対して一定の角度姿勢をなす補正角度指
令を発する補正角度指令手段を有する特許請求の範囲第
２項記載の素材取出し装置。 （５）前記バレットは、素材収納箱の各辺の中点を結ぶ
直交線を境界線として区画される方形の領域とした特許
請求の範囲第２項記載の素材取出し装置。 （６）前記バレットは、素材収納箱の中心部を除いた隅
部を各別に含む一領域として設定してなる特許請求の範
囲第２項記載の素材取出し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12676483A JPS6019621A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 素材取出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12676483A JPS6019621A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 素材取出し装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6019621A true JPS6019621A (ja) | 1985-01-31 |
| JPH0474257B2 JPH0474257B2 (ja) | 1992-11-25 |
Family
ID=14943343
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12676483A Granted JPS6019621A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 素材取出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6019621A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05277791A (ja) * | 1992-04-03 | 1993-10-26 | Sumitomo Metal Mining Co Ltd | 部材姿勢制御装置 |
| US5308221A (en) * | 1990-08-02 | 1994-05-03 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for controlling a robot having a floating hand |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57144680A (en) * | 1981-02-25 | 1982-09-07 | Osaka Transformer Co Ltd | Industrial robot |
-
1983
- 1983-07-12 JP JP12676483A patent/JPS6019621A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57144680A (en) * | 1981-02-25 | 1982-09-07 | Osaka Transformer Co Ltd | Industrial robot |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5308221A (en) * | 1990-08-02 | 1994-05-03 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for controlling a robot having a floating hand |
| JPH05277791A (ja) * | 1992-04-03 | 1993-10-26 | Sumitomo Metal Mining Co Ltd | 部材姿勢制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0474257B2 (ja) | 1992-11-25 |
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