JPH07266268A - モービルロボットのハンド位置決め装置 - Google Patents
モービルロボットのハンド位置決め装置Info
- Publication number
- JPH07266268A JPH07266268A JP7628894A JP7628894A JPH07266268A JP H07266268 A JPH07266268 A JP H07266268A JP 7628894 A JP7628894 A JP 7628894A JP 7628894 A JP7628894 A JP 7628894A JP H07266268 A JPH07266268 A JP H07266268A
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- JP
- Japan
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- mobile robot
- hand
- cassette
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- positioning device
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 高さ方向・傾きを含めて位置補正を行う。
【構成】 テーブル１上のカセットＣの載置位置に対し
て一定位置にＬＥＤ６ａ〜ｆが配置されており、ＬＥＤ
６ｄ〜ｆは柱７上に取り付けられている。モービルロボ
ット２のハンド３に取り付けられたＣＣＤカメラ５はＬ
ＥＤ６ａ〜ｆを撮像し、カメラパラメータを得て、モー
ビルロボット２とカセットＣの載置位置とのズレを計算
し、これに基づいてハンド３を作動させることにより、
グリッパ４によるカセットＣ受け渡し作業を確実に行う
ことができる。
て一定位置にＬＥＤ６ａ〜ｆが配置されており、ＬＥＤ
６ｄ〜ｆは柱７上に取り付けられている。モービルロボ
ット２のハンド３に取り付けられたＣＣＤカメラ５はＬ
ＥＤ６ａ〜ｆを撮像し、カメラパラメータを得て、モー
ビルロボット２とカセットＣの載置位置とのズレを計算
し、これに基づいてハンド３を作動させることにより、
グリッパ４によるカセットＣ受け渡し作業を確実に行う
ことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は半導体カセットのような
物品を搬送するために、テーブルとの間で物品の受け渡
しを行うハンドを備えて床面上を走行するモービルロボ
ットに関し、さらに詳しくはハンドの高さ方向や傾きを
含む位置決めを行うことのできるハンド位置決め装置に
関する。
物品を搬送するために、テーブルとの間で物品の受け渡
しを行うハンドを備えて床面上を走行するモービルロボ
ットに関し、さらに詳しくはハンドの高さ方向や傾きを
含む位置決めを行うことのできるハンド位置決め装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば半導体製造工程において、各工程
の間で半導体ウエハを移動させるために、床面上を走行
して半導体ウエハが複数収納された半導体カセットを搬
送するモービルロボットが実用されている。モービルロ
ボットはハンドを備え、各工程に備えられたテーブル上
の半導体カセットを把持してモービルロボットに載せ、
またモービルロボットに載せられた半導体カセットを把
持してテーブル上に載置する。このとき、モービルロボ
ットの停止位置をテーブル上のカセット載置部に対して
正確に一定にすることは困難なので、ハンドにはＣＣＤ
カメラを備え、ハンドリングに先立ってテーブルを上方
から撮影して、画像データ処理により水平方向における
モービルロボットとテーブルとのずれを求めることによ
り、水平方向の位置補正を行っている。
の間で半導体ウエハを移動させるために、床面上を走行
して半導体ウエハが複数収納された半導体カセットを搬
送するモービルロボットが実用されている。モービルロ
ボットはハンドを備え、各工程に備えられたテーブル上
の半導体カセットを把持してモービルロボットに載せ、
またモービルロボットに載せられた半導体カセットを把
持してテーブル上に載置する。このとき、モービルロボ
ットの停止位置をテーブル上のカセット載置部に対して
正確に一定にすることは困難なので、ハンドにはＣＣＤ
カメラを備え、ハンドリングに先立ってテーブルを上方
から撮影して、画像データ処理により水平方向における
モービルロボットとテーブルとのずれを求めることによ
り、水平方向の位置補正を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】水平方向の位置補正さ
えすれば、モービルロボットが水平な床面上を走行して
いる以上、ハンドとテーブル上のカセット載置部との高
さの関係は一定なので垂直方向の補正は必要ないが、実
際にはさまざまな原因により高さ方向にズレが生じるこ
とがある。例えば、モービルロボットの走行車輪は走行
するにつれて摩滅する。また、床面は正確な水平面では
あり得ず、多少の起伏や凹凸がある。さらにまた、モー
ビルロボットがクリーンルーム内で作業する場合、床面
はグレーチングで構成されており、グレーチングの設置
が不安定なため、グレーチングの端に車輪が乗った時に
グレーチングが傾いてしまうことがある。従って、車体
の高さが変化し、ハンドとテーブルとの相対的な高さも
変化するし、車体の傾きによりハンドも傾くので、ハン
ドリングを確実に行えない可能性があった。
えすれば、モービルロボットが水平な床面上を走行して
いる以上、ハンドとテーブル上のカセット載置部との高
さの関係は一定なので垂直方向の補正は必要ないが、実
際にはさまざまな原因により高さ方向にズレが生じるこ
とがある。例えば、モービルロボットの走行車輪は走行
するにつれて摩滅する。また、床面は正確な水平面では
あり得ず、多少の起伏や凹凸がある。さらにまた、モー
ビルロボットがクリーンルーム内で作業する場合、床面
はグレーチングで構成されており、グレーチングの設置
が不安定なため、グレーチングの端に車輪が乗った時に
グレーチングが傾いてしまうことがある。従って、車体
の高さが変化し、ハンドとテーブルとの相対的な高さも
変化するし、車体の傾きによりハンドも傾くので、ハン
ドリングを確実に行えない可能性があった。
【０００４】よって本発明の目的は、水平方向のみなら
ず、高さ方向及び傾きを含む位置補正をすることによ
り、ハンドリングを確実に行うことのできるモービルロ
ボットのハンド位置決め装置を提供することにある。
ず、高さ方向及び傾きを含む位置補正をすることによ
り、ハンドリングを確実に行うことのできるモービルロ
ボットのハンド位置決め装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、テーブルとの間で物品を受
け渡すハンドに取り付けられ、物品載置部に対して一定
の位置に配置された位置表示手段を含むテーブル上を撮
像する撮像手段と、撮像手段から画像データを受け取っ
て、撮像手段の位置及び姿勢と位置表示手段の位置とに
基づいてハンドに対する物品載置部の位置を演算する演
算手段とを備えてモービルロボットのハンド位置決め装
置を構成した。
に請求項１に記載の発明は、テーブルとの間で物品を受
け渡すハンドに取り付けられ、物品載置部に対して一定
の位置に配置された位置表示手段を含むテーブル上を撮
像する撮像手段と、撮像手段から画像データを受け取っ
て、撮像手段の位置及び姿勢と位置表示手段の位置とに
基づいてハンドに対する物品載置部の位置を演算する演
算手段とを備えてモービルロボットのハンド位置決め装
置を構成した。
【０００６】請求項２に記載の発明は、前記位置表示手
段は、テーブル上に６つ以上配置されて、それぞれ異な
る座標を表すことができ、そのうちの少なくとも一つは
他の位置表示手段とは高さを違わせて配置されているよ
うに請求項１に記載のモービルロボットのハンド位置決
め装置を構成した。
段は、テーブル上に６つ以上配置されて、それぞれ異な
る座標を表すことができ、そのうちの少なくとも一つは
他の位置表示手段とは高さを違わせて配置されているよ
うに請求項１に記載のモービルロボットのハンド位置決
め装置を構成した。
【０００７】請求項３に記載の発明は、前記位置表示手
段は点灯可能なＬＥＤであるように請求項２に記載のモ
ービルロボットのハンド位置決め装置を構成した。
段は点灯可能なＬＥＤであるように請求項２に記載のモ
ービルロボットのハンド位置決め装置を構成した。
【０００８】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００９】請求項１に記載の発明に係るモービルロボ
ットのハンド位置決め装置においては、モービルロボッ
トのハンドが物品を受け渡しする際に、ハンドに取り付
けられた撮像手段がテーブル上を撮像する。テーブル上
には、ハンドにより受け渡しされる物品が載置される物
品載置部と、物品載置部に対して一定の位置に配置され
た位置表示手段がある。撮像手段の撮像した画像データ
は演算手段に送られ、演算手段は撮像手段の位置及び姿
勢と位置表示手段の位置とに基づいてハンドに対する物
品載置部の位置を演算する。
ットのハンド位置決め装置においては、モービルロボッ
トのハンドが物品を受け渡しする際に、ハンドに取り付
けられた撮像手段がテーブル上を撮像する。テーブル上
には、ハンドにより受け渡しされる物品が載置される物
品載置部と、物品載置部に対して一定の位置に配置され
た位置表示手段がある。撮像手段の撮像した画像データ
は演算手段に送られ、演算手段は撮像手段の位置及び姿
勢と位置表示手段の位置とに基づいてハンドに対する物
品載置部の位置を演算する。
【００１０】請求項２に記載の発明に係るモービルロボ
ットのハンド位置決め装置においては、位置表示手段
は、テーブル上に６つ以上配置され、そのうちの少なく
とも一つは他の位置表示手段とは高さを違わせて配置し
たので、ハンドの位置の演算が容易で正確に行える。
ットのハンド位置決め装置においては、位置表示手段
は、テーブル上に６つ以上配置され、そのうちの少なく
とも一つは他の位置表示手段とは高さを違わせて配置し
たので、ハンドの位置の演算が容易で正確に行える。
【００１１】請求項３に記載の発明に係るモービルロボ
ットのハンド位置決め装置においては、６つの位置表示
手段は点灯可能なＬＥＤとしたので、明確な画像データ
を得ることができ、よって高さ方向の位置を正確に演算
することができる。
ットのハンド位置決め装置においては、６つの位置表示
手段は点灯可能なＬＥＤとしたので、明確な画像データ
を得ることができ、よって高さ方向の位置を正確に演算
することができる。
【００１２】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【００１３】図１は、本発明に係るモービルロボットの
ハンド位置決め装置の一実施例の適用された搬送システ
ムの一部を示す斜視図である。
ハンド位置決め装置の一実施例の適用された搬送システ
ムの一部を示す斜視図である。
【００１４】同図において、テーブル１上にはカセット
Ｃが一定の位置に載置されている。テーブル１との間で
カセットＣを移載して搬送するために床面上を走行する
モービルロボット２には、６軸ハンド３が備えられてい
る。６軸ハンド３の先端にはカセットＣを把持するグリ
ッパ４が取り付けられている。ＣＣＤカメラ５は、グリ
ッパ４と一体となって移動し、回動しつつ、テーブル１
の上面を撮像する。
Ｃが一定の位置に載置されている。テーブル１との間で
カセットＣを移載して搬送するために床面上を走行する
モービルロボット２には、６軸ハンド３が備えられてい
る。６軸ハンド３の先端にはカセットＣを把持するグリ
ッパ４が取り付けられている。ＣＣＤカメラ５は、グリ
ッパ４と一体となって移動し、回動しつつ、テーブル１
の上面を撮像する。
【００１５】テーブル１の上面には、６つのＬＥＤ６
ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅ、６ｆがカセットＣが載置
される所定の位置であるカセット載置部に対して、一定
の位置に配置されている。このうちＬＥＤ６ｄ、６ｅ、
６ｆの３つは、テーブル１の上面に突設された柱７の上
端にそれぞれ取り付けられており、他のＬＥＤ６ａ、６
ｂ、６ｃとは異なる高さに配置されている。
ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅ、６ｆがカセットＣが載置
される所定の位置であるカセット載置部に対して、一定
の位置に配置されている。このうちＬＥＤ６ｄ、６ｅ、
６ｆの３つは、テーブル１の上面に突設された柱７の上
端にそれぞれ取り付けられており、他のＬＥＤ６ａ、６
ｂ、６ｃとは異なる高さに配置されている。
【００１６】モービルロボット２の制御装置は、ＣＣＤ
カメラ５の撮像した各ＬＥＤ６ａ〜ｆを含む画像データ
より、カセット載置部とＣＣＤカメラ５とのズレを求
め、このズレを補正してカセット移載作業を行う。
カメラ５の撮像した各ＬＥＤ６ａ〜ｆを含む画像データ
より、カセット載置部とＣＣＤカメラ５とのズレを求
め、このズレを補正してカセット移載作業を行う。
【００１７】ＣＣＤカメラ２の中心座標（ｘc 、ｙc 、
ｚc ）及び回転マトリクス（Ｒｘ、Ｒｙ、Ｒｚ）を計算
するためのカメラパラメータは、同次座標系表現で３×
４行のＨ行列で記述することができる。Ｈ行列のｈ11〜
ｈ34までの１２個の未知数を求めるには、同一平面上に
ない６個以上の基準点を用いればよい。従って、ＬＥＤ
６ａ〜ｆを基準点にすれば、Ｈ行列を求めることができ
る。Ｈ行列の計算、ＣＣＤカメラ２の中心座標及び回転
マトリクスの計算の手法は、カメラキャリブレーション
の計算手法として、一般によく知られている。
ｚc ）及び回転マトリクス（Ｒｘ、Ｒｙ、Ｒｚ）を計算
するためのカメラパラメータは、同次座標系表現で３×
４行のＨ行列で記述することができる。Ｈ行列のｈ11〜
ｈ34までの１２個の未知数を求めるには、同一平面上に
ない６個以上の基準点を用いればよい。従って、ＬＥＤ
６ａ〜ｆを基準点にすれば、Ｈ行列を求めることができ
る。Ｈ行列の計算、ＣＣＤカメラ２の中心座標及び回転
マトリクスの計算の手法は、カメラキャリブレーション
の計算手法として、一般によく知られている。
【００１８】なお、ＣＣＤカメラ５を原点に置いたカメ
ラ座標系ΣＲ、グリッパ４を原点に置いたグリッパ座標
系Σｇ、モービルロボット２を原点に置いたベース座標
系Σｂの各座標系間の変換は、グリッパ４とＣＣＤカメ
ラ５とを接続するアーム８の長さやハンド３の各アーム
の長さ、アームを駆動する駆動装置のエンコーダパルス
値などに基づいて、容易に変換可能である。
ラ座標系ΣＲ、グリッパ４を原点に置いたグリッパ座標
系Σｇ、モービルロボット２を原点に置いたベース座標
系Σｂの各座標系間の変換は、グリッパ４とＣＣＤカメ
ラ５とを接続するアーム８の長さやハンド３の各アーム
の長さ、アームを駆動する駆動装置のエンコーダパルス
値などに基づいて、容易に変換可能である。
【００１９】よって、モービルロボット２自体の傾きや
停止位置ズレによるベース座標系Σｂの絶対位置の変化
は、カメラ座標系ΣＲの位置のズレを求めて、グリッパ
座標系Σｇを補正することにより、較正できる。
停止位置ズレによるベース座標系Σｂの絶対位置の変化
は、カメラ座標系ΣＲの位置のズレを求めて、グリッパ
座標系Σｇを補正することにより、較正できる。
【００２０】図２は、本実施例に係るモービルロボット
のハンド位置決め装置の制御構造を示す機能ブロック図
である。
のハンド位置決め装置の制御構造を示す機能ブロック図
である。
【００２１】同図において、ＣＣＤカメラ５の撮像した
画像データは画像データ処理部９で二値化され、演算部
１０を経て一旦画像データ１１として記憶されて、演算
部１０による演算に供される。ティーチング時に得られ
たデータは、座標データ１２として記憶される。なお、
画像データを二値化して濃淡画像にする際、ＬＥＤ６ａ
〜ｆが点灯しているので、しきい値の設定は比較的容易
である。
画像データは画像データ処理部９で二値化され、演算部
１０を経て一旦画像データ１１として記憶されて、演算
部１０による演算に供される。ティーチング時に得られ
たデータは、座標データ１２として記憶される。なお、
画像データを二値化して濃淡画像にする際、ＬＥＤ６ａ
〜ｆが点灯しているので、しきい値の設定は比較的容易
である。
【００２２】座標変換データ１３の内容は、マーク座標
系Σｍを構成する各ＬＥＤ６ａ〜ｆの絶対座標値や、カ
メラ座標系ΣＲとグリッパ座標系Σｇとロボット座標系
Σｂとの間の変換に使用される変換行列である。制御部
１４は、演算部１０の演算結果に基づき、エンコーダ１
５からフィードバックを受けつつハンド３を駆動するモ
ータ１６を制御するとともに、エンコーダ１５のパルス
値を演算部１０に転送する。また、制御部１４はモービ
ルロボット２の走行制御も行う。
系Σｍを構成する各ＬＥＤ６ａ〜ｆの絶対座標値や、カ
メラ座標系ΣＲとグリッパ座標系Σｇとロボット座標系
Σｂとの間の変換に使用される変換行列である。制御部
１４は、演算部１０の演算結果に基づき、エンコーダ１
５からフィードバックを受けつつハンド３を駆動するモ
ータ１６を制御するとともに、エンコーダ１５のパルス
値を演算部１０に転送する。また、制御部１４はモービ
ルロボット２の走行制御も行う。
【００２３】ハンド位置決めの過程は、ティーチング
（初期設定）とプレイバック（運転時）に別れる。
（初期設定）とプレイバック（運転時）に別れる。
【００２４】ティーチング時には、まずモービルロボッ
ト２を移動させて、テーブル１との間の物品受け渡し位
置に停止させる。この位置は定位置であるが、停止精度
により若干のズレを生じる。また車輪の摩耗や床面の凹
凸によって、高さ方向のズレや車体の傾きが生じる。な
お、ティーチングの過程は、図示しない入力装置による
制御装置への手動入力により操作される。
ト２を移動させて、テーブル１との間の物品受け渡し位
置に停止させる。この位置は定位置であるが、停止精度
により若干のズレを生じる。また車輪の摩耗や床面の凹
凸によって、高さ方向のズレや車体の傾きが生じる。な
お、ティーチングの過程は、図示しない入力装置による
制御装置への手動入力により操作される。
【００２５】モービルロボット２が定位置に停止した
ら、制御部１４はハンド３を駆動してＬＥＤ６ａ〜ｆま
でが一つの画面に収まるようにＣＣＤカメラ５を移動さ
せる。画像データ処理部９で二値化され、記憶された画
像データ１１に含まれる６つのＬＥＤ６ａ〜ｆより、演
算部１０はカメラパラメータを演算し、カメラ座標系Σ
Ｒから絶対的なマーク座標系Σｍを逆算して、テーブル
１上における絶対的なカセットＣの載置位置データを座
標データ１２に記憶する。
ら、制御部１４はハンド３を駆動してＬＥＤ６ａ〜ｆま
でが一つの画面に収まるようにＣＣＤカメラ５を移動さ
せる。画像データ処理部９で二値化され、記憶された画
像データ１１に含まれる６つのＬＥＤ６ａ〜ｆより、演
算部１０はカメラパラメータを演算し、カメラ座標系Σ
Ｒから絶対的なマーク座標系Σｍを逆算して、テーブル
１上における絶対的なカセットＣの載置位置データを座
標データ１２に記憶する。
【００２６】また、この時のＣＣＤカメラ５のモービル
ロボット２に対する相対位置も、ハンド３の各部の寸法
が分かれば、ハンド３の運動量としてエンコーダ１５の
パルス値より知ることができるので、併せて座標データ
１２に記憶しておく。
ロボット２に対する相対位置も、ハンド３の各部の寸法
が分かれば、ハンド３の運動量としてエンコーダ１５の
パルス値より知ることができるので、併せて座標データ
１２に記憶しておく。
【００２７】プレイバック時には、制御部１４はモービ
ルロボット２を定位置に停止させた後、座標データ１２
からハンド３の運動量データを受け取ってハンド３を駆
動させる。このとき、モービルロボット２の停止位置や
高さがティーチング時と多少ズレていたとしても、それ
ほど大きなズレではないので、ＣＣＤカメラ５は６つの
ＬＥＤ６ａ〜ｆを同じ画像に含んで撮像することができ
る。
ルロボット２を定位置に停止させた後、座標データ１２
からハンド３の運動量データを受け取ってハンド３を駆
動させる。このとき、モービルロボット２の停止位置や
高さがティーチング時と多少ズレていたとしても、それ
ほど大きなズレではないので、ＣＣＤカメラ５は６つの
ＬＥＤ６ａ〜ｆを同じ画像に含んで撮像することができ
る。
【００２８】演算部１０は、二値化され、記憶された画
像データ１１より、カメラキャリブレーションの計算手
法によりマーク座標系Σｍを求める。次に、座標データ
１２に記憶してあったマーク座標系Σｍでのカセット載
置位置データを順次カメラ座標系ΣＲに変換し、グリッ
パ座標系Σｇに変換し、さらにロボット座標系Σｂに変
換して、ロボット座標系Σｂにおけるカセット載置位置
の座標を求める。制御部１４は、求めた座標に基づいて
ハンド３を駆動させて、カセットＣの受け渡しを行う。
像データ１１より、カメラキャリブレーションの計算手
法によりマーク座標系Σｍを求める。次に、座標データ
１２に記憶してあったマーク座標系Σｍでのカセット載
置位置データを順次カメラ座標系ΣＲに変換し、グリッ
パ座標系Σｇに変換し、さらにロボット座標系Σｂに変
換して、ロボット座標系Σｂにおけるカセット載置位置
の座標を求める。制御部１４は、求めた座標に基づいて
ハンド３を駆動させて、カセットＣの受け渡しを行う。
【００２９】以上のように、本実施例に係るモービルロ
ボットのハンド位置決め装置によれば、モービルロボッ
ト２に対するカセットＣの載置位置のズレを、水平方向
のみならず、高さ方向及び傾きについても補正すること
ができるので、カセットＣの把持・解放を確実に行うこ
とができる。
ボットのハンド位置決め装置によれば、モービルロボッ
ト２に対するカセットＣの載置位置のズレを、水平方向
のみならず、高さ方向及び傾きについても補正すること
ができるので、カセットＣの把持・解放を確実に行うこ
とができる。
【００３０】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００３１】例えば、図示の実施例においてはＣＣＤカ
メラ５による撮像を一つの位置のみで行ったが、ＣＣＤ
カメラを移動させて位置を変えて撮像して、カメラパラ
メータを得ることもできる。その場合には、位置表示の
ための基準点の数は５点以下で足りる。
メラ５による撮像を一つの位置のみで行ったが、ＣＣＤ
カメラを移動させて位置を変えて撮像して、カメラパラ
メータを得ることもできる。その場合には、位置表示の
ための基準点の数は５点以下で足りる。
【００３２】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
係るモービルロボットのハンド位置決め装置によれば、
物品載置位置に対するモービルロボットの位置ズレを水
平方向のみならず高さ方向・傾きを含めて補正するの
で、ハンドによる物品移載作業を確実に行うことができ
る。
係るモービルロボットのハンド位置決め装置によれば、
物品載置位置に対するモービルロボットの位置ズレを水
平方向のみならず高さ方向・傾きを含めて補正するの
で、ハンドによる物品移載作業を確実に行うことができ
る。
【００３３】請求項２に記載の発明に係るモービルロボ
ットのハンド位置決め装置によれば、カメラは一定位置
で撮像を行えば、位置決めが可能なので、容易かつ正確
に位置決めを行うことができる。
ットのハンド位置決め装置によれば、カメラは一定位置
で撮像を行えば、位置決めが可能なので、容易かつ正確
に位置決めを行うことができる。
【００３４】請求項３に記載の発明に係るモービルロボ
ットのハンド位置決め装置によれば、位置表示手段は点
灯可能なＬＥＤとしたので、しきい値を容易に設定で
き、正確かつ容易に濃淡画像を得ることができる。
ットのハンド位置決め装置によれば、位置表示手段は点
灯可能なＬＥＤとしたので、しきい値を容易に設定で
き、正確かつ容易に濃淡画像を得ることができる。
【図１】図１は、本発明に係るモービルロボットのハン
ド位置決め装置が適用されたモービルロボットを、各座
標系の関係とともに示す図である。
ド位置決め装置が適用されたモービルロボットを、各座
標系の関係とともに示す図である。
【図２】図２は、図１の実施例の制御構造を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
１ テーブル ２ モービルロボット ３ ハンド ４ グリッパ ５ ＣＣＤカメラ ６ａ〜ｆ ＬＥＤ ７ 柱 Ｃ カセット
Claims (3)
- 【請求項１】 テーブルとの間で物品を受け渡すハンド
に取り付けられ、物品載置部に対して一定の位置に配置
された位置表示手段を含むテーブル上を撮像する撮像手
段と、撮像手段から画像データを受け取って、撮像手段
の位置及び姿勢と位置表示手段の位置とに基づいてハン
ドに対する物品載置部の位置を演算する演算手段とを備
えたモービルロボットのハンド位置決め装置。 - 【請求項２】 前記位置表示手段は、テーブル上に６つ
以上配置されて、それぞれ異なる座標を表すことがで
き、そのうちの少なくとも一つは他の位置表示手段とは
高さを違わせて配置されている請求項１に記載のモービ
ルロボットのハンド位置決め装置。 - 【請求項３】 前記位置表示手段は点灯可能なＬＥＤで
ある請求項２に記載のモービルロボットのハンド位置決
め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6076288A JP2679614B2 (ja) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | モービルロボットのハンド位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6076288A JP2679614B2 (ja) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | モービルロボットのハンド位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07266268A true JPH07266268A (ja) | 1995-10-17 |
| JP2679614B2 JP2679614B2 (ja) | 1997-11-19 |
Family
ID=13601143
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6076288A Expired - Fee Related JP2679614B2 (ja) | 1994-03-24 | 1994-03-24 | モービルロボットのハンド位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2679614B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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