CN111361906A - 药房自动配药系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及药房配药装置技术领域，具体是药房自动配药系统及方法；包括药品储存架、取药组件、接药组件及运输系统，其中接药组件包括立柱、横移组件、纵移组件及移动接药器；药品储存架两侧分别安装一个立柱，立柱顶部固定横移组件，纵移滑块螺纹连接纵移丝杠；纵移滑块上可拆卸安装移动接药器；药品储存架设置若干个，相互平行排列在药房中，若干药品储存架同一侧设置一条轨道，所述轨道垂直药品储存架方向布设，立柱底部设置行走轮，行走轮上设置行走轮驱动装置，两侧的立柱底部的行走轮分别与两侧轨道配合。其可进行横向及纵向移动，进行多个不同位置的接药，并且便于高位接药，从而提高配药效率，避免出错。

Description

药房自动配药系统及其方法

技术领域

本发明涉及药房配药装置技术领域，具体是一种药房自动配药系统及其方法。

背景技术

药品是药物和化学试剂的总称，医院药房中存放的药品都是按照药品类别分批次地整批进行存放。在医生开出药品处方并收费之后，病人的药品处方将移交给医院药房，由医院药房的药师按照药品处方将相应的药品分配给病人。这种配药方式在面对大量待取药药品处方时，药师需要按照药品处方将相应的药品从药品存放处取出，并将取出的药品送到相应的取药窗口处交给病人，这样使得药师不断地往返于药品存放处与取药窗口之间，劳动强度大、工作效率低，难免手忙脚乱，容易出错。

发明内容

鉴于现有技术的缺陷，本发明提供一种药房自动配药系统及其方法，其可进行横向及纵向移动，进行多个不同位置的接药，并且便于高位接药，从而提高配药效率，避免出错。

为了达到上述目的，一方面，本发明提供的技术方案是药房自动配药系统，其包括药品储存架、取药组件、接药组件及运输系统，其中接药组件包括立柱、横移组件、纵移组件及移动接药器；药品储存架两侧分别安装一个立柱，立柱顶部固定横移组件，横移组件包括横梁、横移丝杠、横移电机及横移滑块；纵移组件包括纵移滑轨、纵移电机、纵移丝杠及纵移滑块；横梁上安装横移电机，横移电机输出轴连接至横移丝杠，横移丝杠转动连接至横梁，横移滑块螺纹连接横移丝杠，横移滑块滑动连接横梁，横移滑块上安装纵移电机，纵移电机输出轴连接纵移丝杠，纵移滑块螺纹连接纵移丝杠，纵移滑块滑动连接纵移滑轨；纵移滑块上可拆卸安装移动接药器。

基于上述技术方案，药品储存在药品储存架内，横移电机驱动横移丝杠转动，与横移丝杠螺纹连接的横移滑块在横梁上横向移动至所需药品的药品储存柜X轴位置，横移电机停止，纵移电机驱动纵移丝杠转动，与纵移丝杠螺纹连接的纵移滑块带动移动取药器移动至所需药品的药品储存柜Y轴位置，纵移电机停止，利用移动取药器进行接药。避免人工取药出现错误，并且药品储存柜高处的药品方便取出，提高配药效率。

需要说明的是，上述结构为类似直线滑台结构，为一种可两方向驱动的十字滑台。横移组件、纵移组件也可采用滚珠丝杠驱动方式等将旋转运动转变为直线运动的方式，其可采用滚珠丝杆型直线滑台进行移动取药器的驱动。

一种技术方案，所述取药组件设置在药品储存架上，药品储存架包括若干网格状排列的储存单元，每个储存单元内部设置一个取药组件，所述取药组件包括推板驱动装置、推板及限位杆；储存单元固定连接推板驱动装置，推板驱动装置移动端连接推板，推板推动待分配药品，储存单元内壁滑动连接限位杆，待分配药品两侧限位在限位杆与储存单元一个侧壁之间。

上述技术方案中，优选的，所述推板驱动装置为推板气缸。

基于上述技术方案，推板气缸推动推板，推板将药品向前推，最前部的一盒药品落入已经移动到接药位置的移动取药器中，推板气缸停止动作。

上述技术方案中，优选的，所述推板驱动装置包括第一电机、第一丝杆、滑块及连接杆；所述第一电机固定安装在储存单元内壁，第一电机输出轴连接第一丝杆，第一丝杆转动连接储存单元，滑块与第一丝杆螺纹连接，滑块滑动连接在储存单元内壁，滑块通过连接杆连接至推板。

基于上述技术方案，第一电机驱动第一丝杆转动，滑块向前运动，进一步带动推板向前运动，推板将药品向前推，最前部的一盒药品落入已经移动到接药位置的移动取药器中，第一电机停止动作。此方式推板移动距离更加精确，更加准确地进行药品推动。

另一种技术方案，所述取药组件可拆卸连接在纵移滑块上，设置在所述移动接药器上方，取药组件包括取药气缸、基板、第一夹板、第二夹板、夹板驱动电机、主动齿轮、第一齿条及第二齿条；纵移滑块上安装取药气缸，取药气缸的移动端连接至基板，基板上部安装夹板驱动电机，夹板驱动电机驱动主动齿轮，主动齿轮一侧啮合第一齿条，第一齿条连接第一夹板，第一齿条滑动连接基板；主动齿轮另一侧啮合第二齿条，第二齿条连接第二夹板，第二齿条滑动连接基板。

基于上述技术方案，取药气缸驱动基板运动至Z向合适位置，夹板驱动电机转动，驱动主动齿轮转动，带动与其啮合的第一齿条与第二齿条在基板上滑动，进一步带动第一夹板、第二夹板相对运动，直至夹持住所需药品，取药气缸驱动基板带着夹持住的药品回撤至卸药组件正上方，夹板驱动电机方向转动，驱动主动齿轮反向转动，带动与其啮合的第一齿条与第二齿条在基板上滑动，进一步带动第一夹板、第二夹板相反方向运动，所需药品落入接药组件。

另一种技术方案，所述取药组件可拆卸连接在纵移滑块上，设置在所述移动接药器上方，所述取药组件包括取药气缸、基板及平行开闭气爪；取药气缸的移动端连接至基板，基板上安装平行开闭气爪。

基于上述技术方案，所述取药组件可使用现有技术中的平行开闭气爪进行药品夹取动作。

一种技术方案，所述移动接药器包括连接板、卸药板、侧板、底板、上部框架、液压推杆及挡板；所述连接板上部可拆卸安装在纵移滑块上，连接板下部固定安装上部框架后部，上部框架前部固定安装挡板，上部框架两侧分别连接一个侧板，侧板底部安装底板，底板上转动连接卸药板，液压推杆一端铰接在底板上，液压推杆移动端与卸药板铰接。

进一步的，所述卸药板为两块呈钝角的板组成，其夹角位置与底板轴连接。

基于上述技术方案，当需要卸药至配药筐时，液压推杆推动卸药板转动，药品从卸药板上滑落至配药筐。实现临时储药及便于自动卸药，进一步提高工作效率。

另一种技术方案，所述移动接药器包括连接板、驱动翻转用电机及卸药筐；所述连接板上部可拆卸安装在纵移滑块上，连接板下部安装驱动翻转用电机，驱动翻转用电机输出轴连接卸药筐。

基于上述技术方案，驱动翻转用电机驱动卸药筐转动，将药品置入配药筐。实现临时储药及便于自动卸药，进一步提高工作效率。

一种技术方案，所述运输系统包括配药传输履带及若干个配药筐阻挡装置；每个配药筐阻挡装置包括支架及支架上对称安装的阻挡组件；每个阻挡组件包括壳体、阻挡件、腔体外套、内部板、弹簧、移动板、外部板及顶杆；所述支架设置在配药传输履带下方，阻挡组件对称设置在配药传输履带两侧，壳体可拆卸安装在支架上，壳体内部安装腔体外套，腔体外套内部的壳体内壁安装内部板，内部板固定安装弹簧一端，弹簧另一端固定移动板，移动板置于腔体外套内部，移动板连接顶杆，顶杆贯穿外部板，外部板固定在腔体外套一端，所述顶杆顶端可驱动阻挡件运动，所述腔体外套内壁、外部板内壁及移动板外壁形成空腔，所述空腔上设有至少一个进气口。

基于上述技术方案，在不同位置的药品储存架位置分别设置一个配药筐阻挡装置，当所取药品处方中包含该位置的药品，则对应位置的配药筐阻挡装置停止进气，弹簧在弹力作用下，推动移动板运动，腔体从进气口排气，顶杆顶端可驱动阻挡件运动，阻挡在配药传输履带上随其位移的配药筐，当完成配药，进气，弹簧压缩，配药筐阻挡装置放行；可避免传统运输系统中传输用驱动电机急停、急启，以迫使其上配药筐停止运动的方式，保护电机。

进一步的，一种技术方案，所述阻挡件为转轴及挡杆；所述壳体上转动连接转轴，挡杆与转轴固定连接，所述顶杆顶端可推动挡杆转动。

基于上述技术方案，配药筐阻挡装置在阻挡状态，进气口不进气，通过弹簧弹性作用带动移动板向前推动，腔体从进气口排气，带动顶杆向前，顶杆推动挡杆转动，进而挡杆挡住配药筐，此时可将药品装入配药筐。装药完成后，气体从进气口进入到移动板上部，气体推动移动板向后移动，弹簧呈压缩状态，移动板向后移动过程中移动板逐渐压缩弹簧，进而带动顶杆回撤，挡杆不再受到顶杆阻挡，配药筐由于摩擦力作用继续随配药传输履带向前运动，推动挡杆转动打开。

进一步的，另一种技术方案，所述阻挡件为L型固定板，L型固定板可拆卸固定在顶杆顶端，L型固定板一侧与壳体滑动连接。

基于上述技术方案，配药筐阻挡装置在阻挡状态，进气口不进气，通过弹簧弹性作用带动移动板向前推动，腔体从进气口排气，带动顶杆向前，顶杆带动L型固定板向前，进而L型固定板挡住配药筐，此时可将药品装入配药筐。装药完成后，气体从进气口进入到移动板上部，气体推动移动板向后移动，弹簧呈压缩状态，移动板向后移动过程中移动板逐渐压缩弹簧，进而带动顶杆回撤，带动L型固定板后撤，挡杆不再受到L型固定板阻挡，配药筐继续随配药传输履带向前运动。

进一步的，所述移动板与腔体外套接触位置设置O型密封圈。

基于上述技术方案，需要相对运动且要保证密封性的位置设置密封圈，更好地实现密封，保证工作稳定性。

进一步的，所述运输系统还包括取药运输单元；所述取药运输单元包括取药传输履带、配药筐缓冲组件及气动推筐组件；其中配药筐缓冲组件包括若干缓冲弹簧组、底板及缓冲板；所述取药传输履带垂直于配药传输履带末端布设，取药传输履带末端的传输壳体上固定底板，底板通过缓冲弹簧组连接至缓冲板；取药传输履带末端的传输壳体一侧设置气动推筐组件。

基于上述技术方案，配药完成后，配药筐由配药传输履带末端传输至取药传输履带，直至取药传输履带末端，设置配药筐缓冲组件进行缓冲，在该位置完成取药后，气动推筐组件将空配药筐推送至回收传输履带。

进一步的，所述气动推筐组件包括缸体、活塞、连接杆、推板及复位弹簧；取药传输履带末端的传输壳体一侧固定缸体，缸体内部设有活塞，活塞通过连接杆连接至推板，传输壳体与活塞之间设置有复位弹簧，所述缸体上开设至少一个进气口，进气口联通至活塞靠近传输壳体一侧的腔体。

基于上述技术方案，进气口进气，推动活塞前行，活塞带动连接杆及推板前推，复位弹簧压缩，进气口进气停止进气，复位弹簧在弹性作用下，活塞带动连接杆及推板后撤，进气口排气，推板复位。

基于上述技术方案，进一步的，所述推板一侧铰接隔离挡板，隔离挡板一侧与推板铰接，另一侧铰接至滑动件，所述滑动件与取药传输履带一侧的传输壳体滑动连接。

基于上述技术方案，推板向前运动，带动隔离挡板转动，推走取药位置（取药传输履带末端）的配药筐的同时，进行下一配药筐的挡停，推板向后运动，带动隔离挡板转动，下一配药筐运输至取药位置。

进一步的，所述运输系统还包括配药筐回收运输单元；所述配药筐回收运输单元包括回收传输履带，所述回收传输履带由取药传输履带末端至配药传输履带起始端。

进一步的，所述回收传输履带包括前部回收传输履带、后部回收传输履带及空筐推动气缸，所述前部回收传输履带垂直设置在取药传输履带末端一侧，前部回收传输履带末端设置挡边，前部回收传输履带末端一侧设置有空筐推动气缸，另一侧垂直布设后部回收传输履带至所述取药传输履带一侧。

基于上述技术方案，空配药筐由取药位置推至前部回收传输履带进行传输，传输至前部回收传输履带末端，由空筐推动气缸将空配药筐推送至后部回收传输履带，直至配药传输履带进行下一次配药。

所述运输系统还包括若干配药筐，所述配药筐为上部开口的长方形框体，配药筐放置在传输履带上。

进一步的，所述药品储存架设置若干个，相互平行排列在药房中，若干药品储存架同一侧设置一条轨道，所述轨道垂直药品储存架方向布设，所述立柱底部设置行走轮，行走轮上设置行走轮驱动装置，两侧的立柱底部的行走轮分别与两侧轨道配合。

基于上述技术方案，基于上述技术方案，不需要每个药品储存架都配一组接药组件，在接药组件下部设置行走轮及直线轨道，在行走轮驱动装置驱动下，驱动接药组件行走至所需取药的药品储存架位置。仅装配一套接药组件，节省成本，可整体进行移动，专门针对多排药品储存架，更加方便取药、接药、卸药。

需要说明的是，在立柱与药品储存架一侧留有足够空间，设置为接药组件的纵移组件起始位置，避免接药组件运动时，纵移组件与药品储存架发生干扰。在接药组件需要Z向行走时，横移组件驱动纵移组件至留有空间的一侧起始位置。

进一步的，所述行走轮驱动装置包括行走轮驱动电机、第一皮带轮、传动皮带、第二皮带轮；所述走轮驱动电机驱动第一皮带轮，第一皮带轮通过若干传动皮带连接至第二皮带轮，第二皮带轮设置在行走轮的转轴上。

基于上述技术方案，上述驱动方式采用公知常识中的三角皮带轮传动。

另一方面，本发明提供的另一种技术方案是一种药房自动配药方法

步骤1：将药房内的药品分类放置于药品储存架的储存单元内部，每个储存单元对应一种药品，将储存单元坐标与所储存的药品对应关系储存在药房管理系统的储存单元中；其中储存单元坐标为（z,x，y）；其中z为对应药品储存架位置；x为所在药品储存架上的横向位置；y为所在药品储存架上的纵向位置；

步骤2：输入所需药品，药房管理系统的处理单元根据储存单元坐标与所储存的药品对应关系找到所对应的储存单元坐标；

步骤3：根据所述对应药品储存架位置，控制运输系统上对应的配药筐阻挡装置不进气，配药筐阻挡装置在阻挡状态；根据所述对应药品储存架位置，控制接药组件移动至对应的药品储存架位置；

步骤4：根据步骤2中得到的储存单元坐标中所在药品储存架上的横向位置与纵向位置；接药组件驱动横移组件、纵移组件将移动接药器驱动至对应的储存单元位置；

步骤5：取药组件进行取药，移动接药器进行接药；

步骤6：接药完毕，接药组件驱动横移组件、纵移组件将移动接药器驱动至步骤3中挡停在配药筐阻挡装置位置的配药筐上方；

步骤7：移动接药器进行卸药，药物置入配药筐内部；

步骤8：控制运输系统上对应的配药筐阻挡装置进气，配药筐阻挡装置在放行状态；配药筐随配药传输履带传输至取药传输履带，配药筐传输至取药传输履带末端的取药位置；

步骤9：完成取药后，气动推筐组件将空配药筐推送至回收传输履带；

步骤10：空配药筐由取药位置推至前部回收传输履带进行传输，传输至前部回收传输履带末端，由空筐推动气缸将空配药筐推送至后部回收传输履带，直至配药传输履带进行下一次配药。

基于上述技术方案，该方法实现了一个整体的取药、接药、药品运输、回收空配药筐的过程，其针对多排的药品储存架提供了取药技术方案，实现了一个连续过程，进行自动取药，从而提高配药效率，避免出错。

本发明的有益效果：其可进行横向及纵向移动，进行多个不同位置的接药，并且便于高位接药，从而提高配药效率，避免出错。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1中A部分局部放大图；

图3为本发明的俯视图；

图4为本发明的取药组件（采用推板气缸）设置在药品储存架上时结构示意图；

图5为本发明的取药组件设置在药品储存架上时结构示意图；

图6为图5中取药组件正视图；

图7为取药组件连接在横移滑块上时结构示意图；

图8为取药组件俯视结构图；

图9为取药组件基板的结构示意图；

图10为取药组件的平行开闭气爪结构示意图；

图11为移动接药器的结构示意图；

图12为移动接药器（驱动翻转用电机）的结构示意图；

图13为运输系统的结构示意图；

图14为配药筐阻挡装置（转动）的结构示意图；

图15为配药筐阻挡装置（转动）的俯视结构示意图；

图16为配药筐阻挡装置（横向移动）的结构示意图；

图17为配药筐阻挡装置（横向移动）的俯视结构示意图；

图18为取药运输单元的结构示意图；

图19为取药运输单元的气动推筐组件工作状态示意图；

图20为取药运输单元的侧视图；

图21为隔离挡板位置结构示意图；

图22为仅设置一个可整体移动的接药组件系统示意图；

图中：1、药品储存架，1.1、储存单元，2、取药组件，2.1、推板，2.2、限位杆，2.3、推板气缸，2.4、第一电机，2.5、第一丝杆，2.6、滑块，2.7、连接杆，2.8、取药气缸，2.9、基板，2.11、第一夹板，2.12、第二夹板，2.13、夹板驱动电机，2.14、主动齿轮，2.15、第一齿条，2.16、第二齿条，2.17、平行开闭气爪，3、接药组件，3.1、立柱，3.2、移动接药器，3.2.1、连接板，3.2.2、卸药板，3.2.3、侧板，3.2.4、底板，3.2.5、上部框架，3.2.6、液压推杆，3.2.7、挡板，3.2.8、驱动翻转用电机，3.2.9、卸药筐，3.3、横梁，3.4、横移丝杠，3.5、横移电机，3.6、横移滑块，3.7、纵移滑轨，3.8、纵移电机，3.9、纵移丝杠，3.11、纵移滑块，4、运输系统，4.1、配药传输履带，4.2、支架，4.3、壳体，4.4、阻挡件，4.5、腔体外套，4.6、内部板，4.7、弹簧，4.8、移动板，4.9、外部板，4.11、顶杆，4.12、第一进气口，4.13、转轴，4.14、挡杆，4.15、L型固定板，4.16、O型密封圈，4.17、取药传输履带，4.18、缓冲弹簧组，4.19、底板，4.21、缓冲板，4.22、传输壳体4.23、缸体，4.24、活塞，4.25、连接杆，4.26、推板，4.27、复位弹簧，4.28、第二进气口，4.29、隔离挡板，4.31、滑动件，4.33、前部回收传输履带，4.34、后部回收传输履带，4.35、空筐推动气缸, 5、轨道，6、行走轮，7、行走轮驱动装置，7.1、行走轮驱动电机，7.2、第一皮带轮，7.3、传动皮带，7.4、第二皮带轮，8、待分配药品，9、配药筐。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本发明，并非以此限定本发明的保护范围。

如图1-图3所示，药房自动配药系统，其包括药品储存架1、取药组件2、接药组件3及运输系统4，其中接药组件3包括立柱3.1、横移组件、纵移组件及移动接药器3.2；药品储存架1两侧分别安装一个立柱3.1，立柱3.1顶部固定横移组件，横移组件包括横梁3.3、横移丝杠3.4、横移电机3.5及横移滑块3.6；纵移组件包括纵移滑轨3.7、纵移电机3.8、纵移丝杠3.9及纵移滑块3.11；横梁3.3上安装横移电机3.5，横移电机3.5输出轴连接至横移丝杠3.4，横移丝杠3.4转动连接至横梁3.3，横移滑块3.6螺纹连接横移丝杠3.4，横移滑块3.6滑动连接横梁3.3，横移滑块3.6上安装纵移电机3.8，纵移电机3.8输出轴连接纵移丝杠3.9，纵移滑块3.11螺纹连接纵移丝杠3.9，纵移滑块3.11滑动连接纵移滑块3.11；纵移滑块3.11上可拆卸安装移动接药器3.2。

如图22所示，进一步的，所述药品储存架1设置若干个，相互平行排列在药房中，若干药品储存架同一侧设置一条轨道5，所述轨道5垂直药品储存架1方向布设，所述立柱3.1底部设置行走轮6，行走轮6上设置行走轮驱动装置7，两侧的立柱3.1底部的行走轮6分别与两侧轨道5配合。

进一步的，所述行走轮驱动装置7包括行走轮驱动电机7.1、第一皮带轮7.2、传动皮带7.3、第二皮带轮7.4；所述走轮驱动电机驱动第一皮带轮，第一皮带轮通过若干传动皮带连接至第二皮带轮，第二皮带轮设置在行走轮6的转轴上。

如图4所示，一种技术方案，所述取药组件2设置在药品储存架1上，药品储存架1包括若干网格状排列的储存单元1.1，每个储存单元1.1内部设置一个取药组件2，所述取药组件2包括推板驱动装置、推板2.1及限位杆2.2；储存单元1.1固定连接推板驱动装置，推板驱动装置移动端连接推板2.1，推板2.1推动待分配药品8，储存单元1.1内壁滑动连接限位杆2.2，待分配药品8两侧限位在限位杆2.2与储存单元1.1一个侧壁之间。

上述技术方案中，优选的，所述推板驱动装置为推板气缸2.3。

如图5、图6所示，上述技术方案中，优选的，所述推板驱动装置包括第一电机2.4、第一丝杆2.5、滑块2.6及连接杆2.7；所述第一电机2.4固定安装在储存单元1.1内壁，第一电机2.4输出轴连接第一丝杆2.5，第一丝杆2.5转动连接储存单元1.1，滑块2.6与第一丝杆2.5螺纹连接，滑块2.6滑动连接在储存单元1.1内壁，滑块2.6通过连接杆2.7连接至推板2.1。

如图7-图9所示，另一种技术方案，所述取药组件2可拆卸连接在纵移滑块3.11上，设置在所述移动接药器3.2上方，取药组件2包括取药气缸2.8、基板2.9、第一夹板2.11、第二夹板2.12、夹板驱动电机2.13、主动齿轮2.14、第一齿条2.15及第二齿条2.16；纵移滑块3.11上安装取药气缸2.8，取药气缸2.8的移动端连接至基板2.9，基板2.9上部安装夹板驱动电机2.13，夹板驱动电机2.13驱动主动齿轮2.14，主动齿轮2.14一侧啮合第一齿条2.15，第一齿条2.15连接第一夹板2.11，第一齿条2.15滑动连接基板2.9；主动齿轮2.14另一侧啮合第二齿条2.16，第二齿条2.16连接第二夹板2.12，第二夹板2.12滑动连接基板2.9。

如图10所示，另一种技术方案，所述取药组件2可拆卸连接在横移滑块3.6上，设置在所述移动接药器3.2上方，所述取药组件2包括取药气缸2.8、基板2.9及平行开闭气爪2.17；取药气缸的移动端连接至基板2.9，基板2.9上安装平行开闭气爪2.17。

如图11所示，一种技术方案，所述移动接药器3.2包括连接板3.2.1、卸药板3.2.2、侧板3.2.3、底板3.2.4、上部框架3.2.5、液压推杆3.2.6及挡板3.2.7；所述连接板3.2.1上部可拆卸安装在纵移滑块3.11上，连接板3.2.1下部固定安装上部框架3.2.5后部，上部框架3.2.5前部固定安装挡板3.2.7，挡板3.2.7两侧分别连接一个侧板3.2.3，侧板3.2.3底部安装底板3.2.4，底板3.2.4上转动连接卸药板3.2.2，液压推杆3.2.6一端铰接在底板3.2.4上，液压推杆3.2.6移动端与卸药板3.2.2铰接。

进一步的，所述卸药板3.2.2为两块呈钝角的板组成，其夹角位置与底板3.2.4轴连接。

如图12所示，另一种技术方案，所述移动接药器3.2包括连接板3.2.1、驱动翻转用电机3.2.8及卸药筐3.2.9；所述连接板3.2.1上部可拆卸安装在纵移滑块3.11上，连接板3.2.1下部安装驱动翻转用电机3.2.8，驱动翻转用电机3.2.8输出轴连接卸药筐3.2.9。

如图13-图21所示，一种技术方案，所述运输系统4包括配药传输履带4.1及若干个配药筐阻挡装置；每个配药筐阻挡装置包括支架4.2及支架上对称安装的阻挡组件；每个阻挡组件包括壳体4.3、阻挡件4.4、腔体外套4.5、内部板4.6、弹簧4.7、移动板4.8、外部板4.9及顶杆4.11；所述支架4.2设置在配药传输履带4.1下方，阻挡组件对称设置在配药传输履带4.1两侧，壳体4.3可拆卸安装在支架4.2上，壳体4.3内部安装腔体外套4.5，腔体外套4.5内部的壳体内壁安装内部板4.6，内部板4.6固定安装弹簧4.7一端，弹簧4.7另一端固定移动板4.8，移动板4.8置于腔体外套4.5内部，移动板4.8连接顶杆4.11，顶杆4.11贯穿外部板4.9，外部板4.9固定在腔体外套4.5一端，所述顶杆4.11顶端可驱动阻挡件运动，所述腔体外套4.5内壁、外部板4.9内壁及移动板4.8外壁形成空腔，所述空腔上设有至少一个第一进气口4.12。

进一步的，一种技术方案，所述阻挡件为转轴4.13及挡杆4.14；所述壳体上转动连接转轴4.13，挡杆4.14与转轴4.13固定连接，所述顶杆4.11顶端可推动挡杆4.14转动。

进一步的，另一种技术方案，所述阻挡件为L型固定板4.15，L型固定板4.15可拆卸固定在顶杆4.11顶端，L型固定板4.15一侧与壳体4.3滑动连接。

进一步的，所述移动板4.8与腔体外套4.5接触位置设置O型密封圈4.16。

进一步的，所述运输系统4还包括取药运输单元；所述取药运输单元包括取药传输履带4.17、配药筐缓冲组件及气动推筐组件；其中配药筐缓冲组件包括若干缓冲弹簧组4.18、底板4.19及缓冲板4.21；所述取药传输履带4.17垂直于配药传输履带4.1末端布设，取药传输履带4.17末端的传输壳体4.22上固定底板，底板4.19通过缓冲弹簧组4.18连接至缓冲板4.21；取药传输履带4.17末端的传输履带4.1一侧设置气动推筐组件。

进一步的，所述气动推筐组件包括缸体4.23、活塞4.24、连接杆4.25、推板4.26及复位弹簧4.27；取药传输履带4.17末端的传输壳体4.22一侧固定缸体4.23，缸体4.23内部设有活塞4.24，活塞4.24通过连接杆4.25连接至推板4.26，传输壳体4.22与活塞4.24之间设置有复位弹簧4.27，所述缸体4.23上开设至少一个第二进气口4.28，第二进气口4.28联通至活塞4.24靠近传输壳体4.22一侧的腔体。

基于上述技术方案，进一步的，所述推板4.26一侧铰接隔离挡板4.29，隔离挡板4.29一侧与推板4.26铰接，另一侧铰接至滑动件4.31，所述滑动件4.31与取药传输履带一侧的传输壳体4.22滑动连接。

进一步的，所述运输系统还包括配药筐回收运输单元；所述配药筐回收运输单元包括回收传输履带，所述回收传输履带由取药传输履带末端至配药传输履带起始端。

进一步的，所述回收传输履带包括前部回收传输履带4.33、后部回收传输履带4.34及空筐推动气缸4.35，所述前部回收传输履带4.33垂直设置在取药传输履带4.17末端一侧，前部回收传输履带4.23末端设置挡边，前部回收传输履带4.33末端一侧设置有空筐推动气缸4.35，另一侧垂直布设后部回收传输履带4.34至所述取药传输履带4.17一侧。

所述运输系统还包括若干配药筐9，所述配药筐为上部开口的长方形框体，配药筐9放置在传输履带上。

另一方面，本发明提供的另一种技术方案是一种药房自动配药方法，其具体步骤为：

步骤1：将药房内的药品分类放置于药品储存架的储存单元内部，每个储存单元对应一种药品，将储存单元坐标与所储存的药品对应关系储存在药房管理系统的储存单元中；其中储存单元坐标为（z,x，y）；其中z为对应药品储存架位置；x为所在药品储存架上的横向位置；y为所在药品储存架上的纵向位置；

步骤2：输入所需药品，药房管理系统的处理单元根据储存单元坐标与所储存的药品对应关系找到所对应的储存单元坐标；

步骤3：根据所述对应药品储存架位置，控制运输系统上对应的配药筐阻挡装置不进气，配药筐阻挡装置在阻挡状态；根据所述对应药品储存架位置，控制接药组件移动至对应的药品储存架位置；

步骤4：根据步骤2中得到的储存单元坐标中所在药品储存架上的横向位置与纵向位置；接药组件驱动横移组件、纵移组件将移动接药器驱动至对应的储存单元位置；

步骤5：取药组件进行取药，移动接药器进行接药；

步骤6：接药完毕，接药组件驱动横移组件、纵移组件将移动接药器驱动至步骤3中挡停在配药筐阻挡装置位置的配药筐上方；

步骤7：移动接药器进行卸药，药物置入配药筐内部；

步骤8：控制运输系统上对应的配药筐阻挡装置进气，配药筐阻挡装置在放行状态；配药筐随配药传输履带传输至取药传输履带，配药筐传输至取药传输履带末端的取药位置；

步骤9：完成取药后，气动推筐组件将空配药筐推送至回收传输履带；

步骤10：空配药筐由取药位置推至前部回收传输履带进行传输，传输至前部回收传输履带末端，由空筐推动气缸将空配药筐推送至后部回收传输履带，直至配药传输履带进行下一次配药。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的。

Claims (10)

1.药房自动配药系统，其特征在于：包括药品储存架、取药组件、接药组件及运输系统，其中接药组件包括立柱、横移组件、纵移组件及移动接药器；药品储存架两侧分别安装一个立柱，立柱顶部固定横移组件，横移组件包括横梁、横移丝杠、横移电机及横移滑块；纵移组件包括纵移滑轨、纵移电机、纵移丝杠及纵移滑块；横梁上安装横移电机，横移电机输出轴连接至横移丝杠，横移丝杠转动连接至横梁，横移滑块螺纹连接横移丝杠，横移滑块滑动连接横梁，横移滑块上安装纵移电机，纵移电机输出轴连接纵移丝杠，纵移滑块螺纹连接纵移丝杠，纵移滑块滑动连接纵移滑轨；纵移滑块上可拆卸安装移动接药器。

2.根据权利要求1所述的药房自动配药系统，其特征在于：所述药品储存架设置若干个，相互平行排列在药房中，若干药品储存架同一侧设置一条轨道，所述轨道垂直药品储存架方向布设，所述立柱底部设置行走轮，行走轮上设置行走轮驱动装置，两侧的立柱底部的行走轮分别与两侧轨道配合；所述药品储存架一侧轨道与药品储存架之间的距离大于纵移组件宽度。

3.根据权利要求1所述的药房自动配药系统，其特征在于：所述取药组件设置在药品储存架上，药品储存架包括若干网格状排列的储存单元，每个储存单元内部设置一个取药组件，所述取药组件包括推板驱动装置、推板及限位杆；储存单元固定连接推板驱动装置，推板驱动装置移动端连接推板，推板推动待分配药品，储存单元内壁滑动连接限位杆，待分配药品两侧限位在限位杆与储存单元一个侧壁之间。

4.根据权利要求3所述的药房自动配药系统，其特征在于：所述推板驱动装置包括第一电机、第一丝杆、滑块及连接杆；所述第一电机固定安装在储存单元内壁，第一电机输出轴连接第一丝杆，第一丝杆转动连接储存单元，滑块与第一丝杆螺纹连接，滑块滑动连接在储存单元内壁，滑块通过连接杆连接至推板。

5.根据权利要求1所述的药房自动配药系统，其特征在于：所述取药组件可拆卸连接在纵移滑块上，设置在所述移动接药器上方，取药组件包括取药气缸、基板、第一夹板、第二夹板、夹板驱动电机、主动齿轮、第一齿条及第二齿条；纵移滑块上安装取药气缸，取药气缸的移动端连接至基板，基板上部安装夹板驱动电机，夹板驱动电机驱动主动齿轮，主动齿轮一侧啮合第一齿条，第一齿条连接第一夹板，第一齿条滑动连接基板；主动齿轮另一侧啮合第二齿条，第二齿条连接第二夹板，第二齿条滑动连接基板。

6.根据权利要求1所述的药房自动配药系统，其特征在于：所述移动接药器包括连接板、卸药板、侧板、底板、上部框架、液压推杆及挡板；所述连接板上部可拆卸安装在纵移滑块上，连接板下部固定安装上部框架后部，上部框架前部固定安装挡板，上部框架两侧分别连接一个侧板，侧板底部安装底板，底板上转动连接卸药板，液压推杆一端铰接在底板上，液压推杆移动端与卸药板铰接；所述卸药板为两块呈钝角的板组成，其夹角位置与底板轴连接。

7.根据权利要求1所述的药房自动配药系统，其特征在于：所述运输系统包括配药传输履带及若干个配药筐阻挡装置；每个配药筐阻挡装置包括支架及支架上对称安装的阻挡组件；每个阻挡组件包括壳体、阻挡件、腔体外套、内部板、弹簧、移动板、外部板及顶杆；所述支架设置在配药传输履带下方，阻挡组件对称设置在配药传输履带两侧，壳体可拆卸安装在支架上，壳体内部安装腔体外套，腔体外套内部的壳体内壁安装内部板，内部板固定安装弹簧一端，弹簧另一端固定移动板，移动板置于腔体外套内部，移动板连接顶杆，顶杆贯穿外部板，外部板固定在腔体外套一端，所述顶杆顶端可驱动阻挡件运动，所述腔体外套内壁、外部板内壁及移动板外壁形成空腔，所述空腔上设有至少一个进气口；所述阻挡件为L型固定板，L型固定板可拆卸固定在顶杆顶端，L型固定板一侧与壳体滑动连接。

8.根据权利要求1中任意一项所述的药房自动配药系统，其特征在与：所述运输系统还包括取药运输单元；所述取药运输单元包括取药传输履带、配药筐缓冲组件及气动推筐组件；其中配药筐缓冲组件包括若干缓冲弹簧组、底板及缓冲板；所述取药传输履带垂直于配药传输履带末端布设，取药传输履带末端的传输壳体上固定底板，底板通过缓冲弹簧组连接至缓冲板；取药传输履带末端的传输壳体一侧设置气动推筐组件。

9.根据权利要求8所述的药房自动配药系统，其特征在与：所述气动推筐组件包括缸体、活塞、连接杆、推板及复位弹簧；取药传输履带末端的传输壳体一侧固定缸体，缸体内部设有活塞，活塞通过连接杆连接至推板，传输壳体与活塞之间设置有复位弹簧，所述缸体上开设至少一个进气口，进气口联通至活塞靠近传输壳体一侧的腔体；所述推板一侧铰接隔离挡板，隔离挡板一侧与推板铰接，另一侧铰接至滑动件，所述滑动件与取药传输履带一侧的传输壳体滑动连接。

10.药房自动配药方法，其特征在于：其具体步骤如下：

步骤1：将药房内的药品分类放置于药品储存架的储存单元内部，每个储存单元对应一种药品，将储存单元坐标与所储存的药品对应关系储存在药房管理系统的储存单元中；其中

储存单元坐标为(z，x，y)；其中z为对应药品储存架位置；x为所在药品储存架上的横向位置；y为所在药品储存架上的纵向位置；

步骤2：根据配药单，输入所需药品，药房管理系统的处理单元根据储存单元坐标与所储存的药品对应关系找到所对应的储存单元坐标；

步骤3：根据所述对应药品储存架位置，控制运输系统上对应的配药筐阻挡装置不进气，配药筐阻挡装置在阻挡状态；根据所述对应药品储存架位置，控制接药组件移动至对应的药品储存架位置；

步骤4：根据步骤2中得到的储存单元坐标中所在药品储存架上的横向位置与纵向位置；接药组件驱动横移组件、纵移组件将移动接药器驱动至对应的储存单元位置；

步骤5：取药组件进行取药，移动接药器进行接药；

步骤6：接药完毕，接药组件驱动横移组件、纵移组件将移动接药器驱动至步骤3中阻挡在配药筐阻挡装置位置的配药筐上方；

步骤7：移动接药器进行卸药，药物置入配药筐内部；

步骤8：控制运输系统上对应的配药筐阻挡装置进气，配药筐阻挡装置在放行状态；配药筐随配药传输履带传输至取药传输履带，配药筐传输至取药传输履带末端的取药位置；

步骤9：完成取药后，气动推筐组件将空配药筐推送至回收传输履带；

步骤10：空配药筐由取药位置推至前部回收传输履带进行传输，传输至前部回收传输履带末端，由空筐推动气缸将空配药筐推送至后部回收传输履带，直至配药传输履带进行下一次配药。

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