CN108098793B - 药品发放的智能机器人 - Google Patents

Abstract

药品发放的智能机器人，包括机器人、服务器和输入终端，所述机器人包括面部识别装置、药品抓取装置和药品发放机械手；所述面部识别装置用于识别接收药品的病人是否正确；药品抓取装置用于药品包装拆除，存放药品并根据处方药单抓取药品；所述药品发放机械手用于将抓取的药品送至所需病人；所述服务器分别与所述机器人和所述输入终端连接；所述输入终端为具有输入功能和通讯功能的处方录入输入终端，所述服务器用于储存所述机器人和所述输入终端的各种数据信息，并向所述机器人发送执行命令。本发明不仅可以将带有包装的药品收集，还可以根据处方自动将药品取出送至指定的病人，不仅提高了抓药效率，降低了取药的错误率，还减少了病人取药的繁琐。

Description

药品发放的智能机器人

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，特别涉及药品发放的智能机器人。

背景技术

随着社会的发展，人们的生活节奏越来越快，无论做什么事情，都要求高效，包括在就诊取药时，等待时间太长，耽误过多的时间。

疗养院或者医院护士需要每个人发放药品，需要根据每个处方进行取药，工作效率较低，占用较多的护士或者护工。

因此，现有技术存在的问题，有待于进一步改进和发展。

发明内容

（一）发明目的：为解决上述现有技术中存在的问题，本发明的目的是药品发放的智能机器人。

（二）技术方案：为了解决上述技术问题，本技术方案提供药品发放的智能机器人，包括机器人、服务器和输入终端，其特征在于，

所述机器人包括面部识别装置、药品抓取装置和药品发放机械手；

所述面部识别装置设置在所述机器人眼睛部位，用于识别接收药品的病人是否正确；药品抓取装置设置在所述机器人内部，用于药品包装拆除，存放药品并根据处方药单抓取药品；所述药品发放机械手设置在所述机器人两侧，用于将抓取的药品送至所需病人；

所述服务器分别与所述机器人和所述输入终端连接；

所述输入终端为具有输入功能和通讯功能的处方录入输入终端，用于录入处方，所述服务器用于储存所述机器人和所述输入终端的各种数据信息，同时向所述机器人发送抓取和配送药品的命令。

优选的，所述药品抓取装置包括包装拆除装置、药品存储筐、药品拿取装置和控制器，所述控制器分别和包装拆除装置、药品存储筐、药品拿取装置连接。

优选的，所述包装拆除装置包括破除包装装置、药品踢出装置、和外包装打包装置；

所述破除包装装置与所述药品踢出装置连接，所述药品踢出装置与所述外包装打包装置连接。

优选的，所述破除包装装置包括运送台和抓取装置；

所述抓取装置包括上抓取装置和下抓取装置，所述下抓取装置与所述运送台一端接触，用于固定所述运送台送达的包装药品，所述上抓取装置设置在固定在外壳顶部的滑道，将拆除外包装的药品抓取到所述药品收集装置内；

所述运送台另一端与进药口连接，所述运送台和所述抓取装置设置在一条直线上，方便药品的取放。

优选的，所述药品踢出装置包括网格框、推送板和药品储存器；

所述网格框与所述抓取装置设置在一直线上，所述推送板固定在外壳顶部的滑道，所述药品储存器置于所述推送板下方，用于收集拆除包装的药品。

优选的，所述滑道相互连通，用于所述上抓取装置、所述推送板和所述挤压装置的移动。

优选的，所述外包装打包装置包括压槽和压板；

所述压槽用于承载拆除的外包装，所述压板用于将拆除的外包装压缩。

优选的，所述药品存储筐包括轨道和所述药品储存器；

所述轨道设置在所述外壳底部，所述药品储存器设置在所述轨道上，用于储存拆除包装的药品，所述药品储存器可以沿所述轨道移动，当所述药品储存器接收拆除包装的药品后沿所述轨道滑行至轨道其他位置。

优选的，所述药品拿取装置包括所述药品储存器和阻隔传送带；

所述药品储存器包括质量感应装置，所述质量感应装置设置在所述药品储存器底部，用于感应拿取药品的质量；

所述阻隔传送带上设有挡板，方便一个处方上的的药品一起到达阻隔传送带的另一端。

优选的， 所述服务器包括分析单元、计算单元、存储单元、命令生产单元和通讯单元；

所述分析单元用于分析药品的包装方式，判断包装的拆除方式，所述计算单元根据拿取药品的质量计算拿取数量，所述存储单元用于存储药品信息，所述命令产生单元根据各个单元的数据产生命令，通过所述通讯单元发送至所述药品抓取装置。

优选的，所述药品抓取装置还包括投放药品开口、包装排出口和处方药拿取口；

所述运送台一端置于所述投放药品开口内，所述包装排出口和所述网格框设置在一条直线上，所述上抓取装置将压缩后的外包装抓起，通过所述包装排出口上方的开口投放到所述包装排出口处。所述阻隔传送带一端置于所述处方药拿取口,所述阻隔传送带将药品送达所述处方药拿取口。

（三）有益效果：本发明提供的药品发放的智能机器人，不仅可以将带有包装的药品收集，还可以根据处方，自动将药品取出并将药品送至指定的病人，不仅提高了抓药效率，还降低了取药的错误率，同时减少了病人取药的繁琐。

附图说明

图1是本发明药品发放的智能机器人一个优选的实施例的示意图；

图2是本发明药品发放的智能机器人流程示意图；

图3是本发明药品发放的智能机器人正面示意图；

01-外壳；02-压板；03-上抓取装置；04-滑道；05-投放药品开口；06-处方药拿取口；07-包装排出口；08-运送台；09-压槽；10-下抓取装置；11-网格框；12-药品储存器；13-阻隔传送带；14-轨道；15-推送板；16-面部识别装置；17-药品发放机械手；20-机器人。

具体实施方式

下面结合优选的实施例对本发明做进一步详细说明，在以下的描述中阐述了更多的细节以便于充分理解本发明，但是，本发明显然能够以多种不同于此描述的其他方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下根据实际应用情况作类似推广、演绎，因此不应以此具体实施例的内容限制本发明的保护范围。

示意图是本发明的实施例的示意图，需要注意的是，此附图仅作为示例，并非是按照等比例的条件绘制的，并且不应该以此作为对本发明的实际要求保护范围构成限制。

药品发放的智能机器人，包括机器人、服务器和输入终端。

所述机器人包括面部识别装置、药品抓取装置和药品发放机械手。

所述面部识别装置设置在所述机器人眼睛部位，用于识别接收药品的病人是否正确；药品抓取装置设置在所述机器人内部，用于药品包装拆除，存放药品并根据处方药单抓取药品；所述药品发放机械手设置在所述机器人两侧，用于将抓取的药品送至所需病人。

所述服务器分别与所述机器人和所述输入终端连接。所述输入终端为具有输入功能和通讯功能的处方录入输入终端，用于录入处方，所述服务器用于储存所述机器人和所述输入终端的各种数据信息，同时向所述机器人发送抓取和配送药品的命令。

所述药品抓取装置包括包装拆除装置、药品存储筐、药品拿取装置和控制器，所述控制器分别和包装拆除装置、药品存储筐、药品拿取装置连接。

所述包装拆除装置包括破除包装装置、药品踢出装置、和外包装打包装置。

所述破除包装装置与所述药品踢出装置连接，所述药品踢出装置与所述外包装打包装置连接。

所述破除包装装置包括运送台和抓取装置。所述抓取装置包括上抓取装置和下抓取装置，所述下抓取装置与所述运送台一端接触，用于固定所述运送台送达的包装药品，优选的所述下抓取装置与所述运送台距离小于3cm。所述上抓取装置设置在固定在外壳顶部的滑道，将拆除外包装的药品抓取到所述药品收集装置内。

所述运送台由传送装置和支架构成，所述支架通过与所述传送装置连接固定，将所述传送装置固定在所述药品发放的智能机器人外壳内部的底部。所述抓取装置优选的为可以抓取小部件的装置，可以方便抓取药品或者药品包装。所述下抓取装置可以用于抓紧带包装的药品，以便于带包装的药品临时固定，方便药品的包装拆除。

所述上抓取装置包括抓手和伸缩杆，所述抓手内设置有刀尖，所述刀尖在使用时弹出，用于破除药品的内部包装。

所述抓手与所述伸缩杆可以旋转，用于打开瓶装药品的外包装。

所述运送台另一端与进药口连接，所述运送台和所述抓取装置设置在一条直线上，方便药品的取放。

所述上抓取装置所处于的滑道优选的为“井”字型，所述上抓取装置处于所述滑道左下角。所述上抓取装置可以通过所述滑道将拆除外包装的药品抓取到所述药品踢出装置内。

所述药品踢出装置包括网格框、推送板和所述药品储存器。所述网格框与所述下抓取装置设置在一直线上，所述推送板固定在外壳顶部的“井”字型滑道，所述药品储存器置于所述网格框下方一个，用于收集拆除包装的药品。

所述网格框底部具有网眼，所述网格框四周为光滑的挡板，所述网眼直径优选的为1cm-1.5cm，并且所述网格框底部设有空隙。

所述推送板包括面板和伸缩杆，所述面板大小比所述网格框的长和宽均小0.5cm-1.5cm。

所述外包装打包装置包括压槽和压板；所述压槽用于承载拆除的外包装，所述压板用于将拆除的外包装压缩。

所述压槽与所述下抓取装置并排固定在所述外壳底部，所述压板通过伸缩杆设置在所述外壳顶部的“井”字型滑道上。所述压板的地面长和宽均比所述压槽的长和宽小0.5cm-1.5cm。

所述滑道相互连通，用于所述上抓取装置、所述推送板和所述挤压装置的移动。

所述控制器控制向所述药品抓取装置的各个部分发送工作启动和工作内容命令。

所述药品存储筐包括所述轨道和所述药品储存器。所述轨道设置在所述外壳底部，所述药品储存器设置在所述轨道上，用于储存拆除包装的药品，所述药品储存器均可以沿所述轨道移动，当所述药品储存器接收拆除包装的药品后沿所述轨道滑行至轨道其他位置。

所述轨道覆盖有所述包装拆除装置、所述药品存储筐和所述药品拿取装置。

所述网格框底部的空隙处铺设有所述轨道。所述网格框底部的药品储存器设置在所述轨道上，所述药品储存器可以通过所述轨道移动到所述药品储存器附近。

其中所述药品存储筐轨道部分包括多个轨道通道，用于放置多个所述药品储存器。

所述药品拿取装置包括所述药品储存器和阻隔传送带。所述药品储存器包括质量感应装置，所述质量感应装置铺设在所述药品储存器底部，用于感应拿取药品的质量。所述药品储存器还包括自动开关口，所述自动开关口顶部设有刮板，所述刮板用于将所述药品储存器内的药品按处方数量刮出所述药品运送器，到达所述阻隔传送带。

所述阻隔传送带上每隔10cm-20cm设有挡板，方便每一个处方的药品一起到达阻隔传送带的另一端。

所述药品抓取装置还包括投放药品开口、包装排出口和处方药拿取口。所述运送台一端置于所述投放药品开口内。所述包装排出口和所述网格框设置在一条直线上，所述上抓取装置将压缩后的外包装抓起，通过所述包装排出口上方的开口投放到所述包装排出口处。所述阻隔传送带一端置于所述处方药拿取口,当所述阻隔传送带将药品送达所述处方药拿取口时，取药人拿取药品。

所述服务器包括分析单元、计算单元、存储单元、命令生成单元和通讯单元。

所述分析单元分析进入所述药品抓取装置的带包装的药品的包装方式。所述计算单元根据所述储存单元存储的各个药品单片的质量，计算处方上要求的药品数量，需要的该药品的质量，同时还可以根据所述药品储存器质量感应装置感应减少的药品质量计算已经拿去的药品数量。存储单元不仅可以存储各个药品储存器内药品单片的质量，还可以记录各个部分的实时数据。所述命令生产单元根据各个单元的数据信息产生下一步命令，并通过所述通讯单元发送至所述药品抓取装置的控制器，所述控制器根据接收到的命令向所述药品抓取装置的各个部件发送工作命令。

所述分析单元还可以通过识别所述面部识别装置采集的面部信息，分析药品拿取人是否正确。同时所述分析单元还可以根据所述录入终端录入的处方，分析所述机器人内部的药品是否种类和数量齐全。

所述输入终端为具有输入功能和通讯功能的处方录入输入终端，用于录入处方。优选的，所述输入终端为PC输入终端，在录入处方的同时还可以记录所述药品抓取装置包括的全部信息。

下面结合本发明提供药品发放的智能机器人一个优选的实施例进行详细说明。

药品发放的智能机器人可以在医院取药内部使用提高抓药效率，可以在医院环境下就诊人员取药使用，这里不做限制。

药品发放的智能机器人，包括机器人20、服务器和输入终端。

所述机器人20包括面部识别装置16、药品抓取装置和药品发放机械手。

所述面部识别装置16设置在所述机器人20眼睛部位，用于识别接收药品的病人是否正确；药品抓取装置设置在所述机器人20内部，用于药品包装拆除，存放药品并根据处方药单抓取药品；所述药品发放机械手设置在所述机器人两侧，用于将抓取的药品送至所需病人。

所述服务器分别与所述机器人和所述输入终端连接。所述输入终端为具有输入功能和通讯功能的处方录入输入终端，用于录入处方，所述服务器用于储存所述机器人20和所述输入终端的各种数据信息，同时向所述机器人20发送抓取和配送药品的命令。

所述药品抓取装置包括包装拆除装置、药品存储筐、药品拿取装置和控制器，所述控制器分别和包装拆除装置、药品存储筐、药品拿取装置连接。

所述包装拆除装置包括破除包装装置、药品踢出装置、和外包装打包装置。

所述破除包装装置与所述药品踢出装置连接，所述药品踢出装置与所述外包装打包装置连接。

所述破除包装装置包括运送台08和抓取装置。所述抓取装置包括上抓取装置03和下抓取装置10，所述下抓取装置10与所述运送台08一端接触，用于固定所述运送台08送达的包装药品，优选的所述下抓取装置10与所述运送台08距离小于3cm。所述上抓取装置03设置在固定在外壳顶部的滑道04，将拆除外包装的药品抓取到所述药品收集装置内。

所述运送台08由传送装置和支架构成，所述支架通过与所述传送装置连接固定，将所述传送装置固定在所述药品发放的智能机器人外壳01内部的底部。所述传送装置包括电机、转轮和传送带，所述传送带包裹在所述转轮上，所述转轮连接所述电机。所述抓取装置优选的为可以抓取小部件的装置，可以方便抓取药品或者药品包装。所述下抓取装置10可以用于抓紧带包装的药品，以便于带包装的药品临时固定，方便药品的包装拆除。

所述上抓取装置03包括抓手和伸缩杆，所述抓手内设置有刀尖，所述刀尖在使用时弹出，用于破除药品的内部包装。

所述抓手与所述伸缩杆可以旋转，用于打开瓶装药品的外包装。

所述运送台08一端与投放药品开口连接，另一端与所述下抓取装置10与所述运送台08近距离设置，方便药品的取放，优选的所述下抓取装置10与所述运送台08距离小于3cm。

所述上抓取装置03所处于的滑道04优选的为“井”字型，所述上抓取装置03处于所述滑道04左下角。所述上抓取装置03可以通过所述滑道04将拆除外包装的药品抓取到所述药品踢出装置内。

所述药品踢出装置包括网格框11、推送板15和所述药品储存器12；所述网格框11与所述下抓取装置10设置在一直线上，所述推送板15固定在外壳01顶部的“井”字型滑道04，所述药品储存器12置于所述网格框11的下方，用于收集拆除包装的药品。

所述网格框11底部具有网眼，所述网格框11四周为光滑的挡板，所述网眼直径优选的为1cm，并且所述网格框11底部设有空隙。

所述推送板15包括面板和伸缩杆，所述面板大小比所述网格框11的长和宽均小1cm。

所述外包装打包装置包括压槽09和压板02；所述压槽09用于承载拆除的外包装，所述压板02用于将拆除的外包装压缩。

所述压槽09与所述下抓取装置10并排固定在所述外壳01底部，所述压板02通过伸缩杆设置在所述外壳01顶部的“井”字型滑道04上。所述压板02的地面长和宽均比所述压槽09的长和宽小1cm。

所述控制器控制向所述药品抓取装置的各个部分发送工作启动和工作内容命令。

所述药品存储筐包括所述轨道14和所述药品储存器12；所述轨道14设置在所述外壳01底部，所述药品储存器12设置在所述轨道14上，用于储存拆除包装的药品，所述药品储存器12均可以沿所述轨道14移动。

所述轨道14覆盖有所述包装拆除装置、所述药品存储筐和所述药品拿取装置。

所述网格框11底部的空隙处铺设有所述轨道14。所述网格框11底部的药品储存器12设置在所述轨道上，所述药品储存器12可以通过所述轨道14移动到所述药品储存器12附近。

其中所述药品存储筐轨道14部分包括多个轨道14通道，用于放置多个所述药品储存器12。

所述药品拿取装置包括所述药品储存器12和阻隔传送带13。所述药品储存器12包括质量感应装置，所述质量感应装置铺设在所述药品储存器12底部，用于感应拿取药品的质量。所述药品储存器12还包括自动开关口，所述自动开关口顶部设有刮板，所述刮板用于将所述药品储存器12内的药品按处方数量刮出所述药品运送器12，到达所述阻隔传送带13。

所述阻隔传送带13上每隔10cm-20cm设有挡板，方便每一个处方的药品一起到达阻隔传送带13的另一端。

所述药品抓取装置还包括投放药品开口05、包装排出口07和处方药拿取口06。所述运送台08一端置于所述投放药品开口05内。所述包装排出口07和所述网格框11设置在一条直线上，所述上抓取装置03将压缩后的外包装抓起，通过所述包装排出口07上方的开口投放到所述包装排出口07处。所述阻隔传送带13一端置于所述处方药拿取口06,当所述阻隔传送带13将药品送达所述处方药拿取口06时，取药人拿取药品。

所述服务器包括分析单元、计算单元、存储单元、命令生成单元和通讯单元。

所述分析单元分析进入所述药品抓取装置的带包装的药品的包装方式。所述计算单元根据所述储存单元存储的各个药品单片的质量，计算处方上要求的药品数量，需要的该药品的质量，同时还可以根据所述药品储存器12质量感应装置感应减少的药品质量计算已经拿去的药品数量。存储单元不仅可以存储各个药品储存器内药品单片的质量，还可以记录各个部分的实时数据。所述命令生产单元根据各个单元的数据信息产生下一步命令，并通过所述通讯单元发送至所述药品抓取装置的控制器，所述控制器根据接收到的命令向所述药品抓取装置的各个部件发送工作命令。

所述输入终端为具有输入功能和通讯功能的处方录入输入终端，用于录入处方。优选的，所述输入终端为PC输入终端，在录入处方的同时还可以记录所述药品抓取装置包括的全部信息。

管理人员通过所述投放药品开口05将带有包装盒的药品投入所述药品发放的智能机器人，带有包装盒的药品被放置在所述运送台08上，所述运送台08将带有包装盒的药品运送至所述运送台08的另一端，当带有包装盒的药品运送至所述运送台08的另一端时，所述运送台08继续运送，使带有包装盒的药品进入所述下抓取装置10。

所述下抓取装置10抓手上设有感应装置，当所述感应装置感应到有药品进入时，所述控制器控制所述下抓取装置10将带有包装盒的药品抓住，同时所述控制器控制所述上抓取装置03沿所述滑道04滑行至所述下抓取装置10上方。当所述上抓取装置03滑至所述下抓取装置10上方时，所述控制器控制所述抓手内的刀尖弹出，同时控制所述上抓取装置03的伸缩杆伸长。当所述上抓取装置03的抓手接触到带有包装盒的药品时，所述控制器控制所述上抓取装置03沿滑道移动，使所述刀尖将药品的包装盒划开。

所述刀尖将药品包装划开后，所述控制器控制所述刀尖收回，并将划开的包装盒抓起，同时控制所述上抓取装置03沿所述滑道滑至所述压槽09上方。当所述上抓取装置03沿所述滑道04滑至所述压槽09上方时，所述上抓取装置03将外包装放开，使外包装掉入所述压槽09内。

所述上抓取装置03将所述外包装放入所述压槽09后，所述上抓取装置03沿所述滑道04滑回初始位置，所述压板02沿所述滑道04滑至所述压槽09上方。当所述压板02滑至所述压槽09上方后，所述控制器控制所述压板02的伸缩杆伸长将进入所述压槽09的外包装压缩。所述压板02将外包装压缩后沿所述滑道04滑回初始位置。

所述控制器控制所述上抓取装置03再次滑至所述压槽09上方，将压缩后的外包装抓起，沿所述滑道04滑至所述包装排出口07上方。所述包装排出口07内部部分为上开口，所述上抓取装置03将压缩后的外包装通过所述包装排出口07内部开口放置到所述包装排出口07，管理人员将排出的包装取走。

当所述包装排出后，所述控制器控制所述上抓取装置03的抓手滑至所述下抓取装置10上方，将拆除外包装的药品抓起，放置到所述网格框11内。当所述上抓取装置03将除外包装的药品放置到网格框11内后，所述推送板15沿所述滑道04滑至所述网格框11上方，所述控制器控制所述推送板15伸长，将药品从板包装内压出，并从所述网格框11的网眼进入所述网格框11下方的药品储存器12内。药品压出后推送板15沿所述滑道04滑回初始位置，所述药品储存器12沿轨道14滑至编号的起始点。

管理人员放置药品时通过PC输入终端将放入药品的名称录入，所述药品储存器12均设有编号，所述控制器根据所述药品储存器12的编号和放入药品的名称组合，并通过所述控制器的通讯模块发送至所述服务器储存。

医生通过PC输入终端将处方输入，所述PC输入终端将处方上传所述服务器，所述服务器的分析单元，根据处方所需药品和所述存储单元储存的药品质量信息分析应拿去药品储存器12的编号，及拿去数量和质量。所述命令生产单元将所述分析单元的分析结果生产执行命令通过所述通讯单元发送至所述控制器。

所述控制器根据接收到的命令控制应拿去编号的药品储存器12沿所述轨道14滑行至所述阻隔传送带处。所述控制器控制所述药品储存器12打开自动开关口，使所述自动开关口与所述阻隔传送带13接触。所述控制器控制所述刮板挂出药品至自动开关口处，所述质量感应装置感应剩余药品的质量，并将感应到的质量信息通过所述控制器的通讯模块发送至所述服务器。所述服务器的计算单元根据拿取前后的质量及单个药品的质量计算已拿取的数量，并与处方对比该药品数量是否为所需量。若多于所需数量则所述命令生产单元通过所述通讯单元发送至所述控制器，所述控制器控制所述刮板将多余的药品从自动开关口处刮回所述药品储存器12。若少于所需数量则所述命令生产单元通过所述通讯单元发送至所述控制器，所述控制器控制所述刮板将缺少的药品从所述药品储存器12内刮至所述自动开关口处。当该编号的药品储存器12应拿取药品的数量正确后，所述控制器控制所述刮板将药品从所述自动开关口刮出，使药品沿所述自动开关口的门板滑至所述阻隔传送带13上。

当处方上的药品全部到达所述阻隔传送带13后，所述服务器的命令生产单元通过所述通讯单元向所述控制器发送启动所述阻隔传送带13命令，所述控制器控制所述阻隔传送带13将药品运送到所述处方药拿取口06处。当药品到达所述处方药拿取口06处后，所述阻隔传送带13停止工作。取药人员从所述处方药拿取口06将药品取走。

下面结合本发明提供药品发放的智能机器人另一个优选的实施例进行详细说明。

药品发放的智能机器人可以在医院取药内部使用提高抓药效率，可以在医院环境下就诊人员取药使用，这里不做限制。

药品发放的智能机器人，包括机器人20、服务器和输入终端。

所述机器人20包括面部识别装置16、药品抓取装置和药品发放机械手。

所述面部识别装置16设置在所述机器人20眼睛部位，用于识别接收药品的病人是否正确；药品抓取装置设置在所述机器人20内部，用于药品包装拆除，存放药品并根据处方药单抓取药品；所述药品发放机械手设置在所述机器人两侧，用于将抓取的药品送至所需病人。

所述服务器分别与所述机器人和所述输入终端连接。所述输入终端为具有输入功能和通讯功能的处方录入输入终端，用于录入处方，所述服务器用于储存所述机器人20和所述输入终端的各种数据信息，同时向所述机器人20发送抓取和配送药品的命令。

所述药品抓取装置包括包装拆除装置、药品存储筐、药品拿取装置和控制器，所述控制器分别和包装拆除装置、药品存储筐、药品拿取装置连接。

所述包装拆除装置包括破除包装装置、药品踢出装置、和外包装打包装置。

所述破除包装装置与所述药品踢出装置连接，所述药品踢出装置与所述外包装打包装置连接。

所述破除包装装置包括运送台08和抓取装置。所述抓取装置包括上抓取装置03和下抓取装置10，所述下抓取装置10与所述运送台08一端接触，用于固定所述运送台08送达的包装药品，优选的所述下抓取装置10与所述运送台08距离小于3cm。所述上抓取装置03设置在固定在外壳顶部的滑道04，将拆除外包装的药品抓取到所述药品收集装置内。

所述运送台08由传送装置和支架构成，所述支架通过与所述传送装置连接固定，将所述传送装置固定在所述药品发放的智能机器人外壳01内部的底部。所述传送装置包括电机、转轮和传送带，所述传送带包裹在所述转轮上，所述电机练级所述电机。所述抓取装置优选的为可以抓取小部件的装置，可以方便抓取药品或者药品包装。所述下抓取装置10可以用于抓紧带包装的药品，以便于带包装的药品临时固定，方便药品的包装拆除。

所述上抓取装置03包括抓手和伸缩杆，所述抓手内设置有刀尖，所述刀尖在使用时弹出，用于破除药品的内部包装。

所述抓手与所述伸缩杆可以旋转，用于打开瓶装药品的外包装。

所述运送台08一端与投放药品开口连接，另一端与所述下抓取装置10与所述运送台08近距离设置，方便药品的取放，优选的所述下抓取装置10与所述运送台08距离小于3cm。

所述上抓取装置03所处于的滑道04优选的为“井”字型，所述上抓取装置03处于所述滑道04左下角。所述上抓取装置03可以通过所述滑道04将拆除外包装的药品抓取到所述药品踢出装置内。

所述药品踢出装置包括网格框11和所述药品储存器12；所述网格框11与所述下抓取装置10设置在一直线上，所述药品储存器12置于所述网格框11的下方，用于收集拆除包装的药品。

所述网格框11底部具有网眼，所述网格框11四周为光滑的挡板，所述网眼直径优选的为1cm，并且所述网格框11底部设有空隙。

所述外包装打包装置包括压槽09和压板02；所述压槽09用于承载拆除的外包装，所述压板02用于将拆除的外包装压缩。

所述压槽09与所述下抓取装置10并排固定在所述外壳01底部，所述压板02通过伸缩杆设置在所述外壳01顶部的“井”字型滑道04上。所述压板02的地面长和宽均比所述压槽09的长和宽小1cm。

所述控制器控制向所述药品抓取装置的各个部分发送工作启动和工作内容命令。

所述药品存储筐包括所述轨道14和所述药品储存器12；所述轨道14设置在所述外壳01底部，所述药品储存器12设置在所述轨道14上，用于储存拆除包装的药品，所述药品储存器12均可以沿所述轨道14移动。

所述轨道14覆盖有所述包装拆除装置、所述药品存储筐和所述药品拿取装置。

所述网格框11底部的空隙处铺设有所述轨道14。所述网格框11底部的药品储存器12设置在所述轨道上，所述药品储存器12可以通过所述轨道14移动到所述药品储存器12附近。

其中所述药品存储筐轨道14部分包括多个轨道14通道，用于放置多个所述药品储存器12。

所述药品拿取装置包括所述药品储存器12和阻隔传送带13。所述药品储存器12包括质量感应装置，所述质量感应装置铺设在所述药品储存器12底部，用于感应拿取药品的质量。所述药品储存器12还包括自动开关口，所述自动开关口顶部设有刮板，所述刮板用于将所述药品储存器12内的药品按处方数量刮出所述药品运送器12，到达所述阻隔传送带13。

所述阻隔传送带13上每隔10cm-20cm设有挡板，方便每一个处方的药品一起到达阻隔传送带13的另一端。

所述药品抓取装置还包括投放药品开口05、包装排出口07和处方药拿取口06。所述运送台08一端置于所述投放药品开口05内。所述包装排出口07和所述网格框11设置在一条直线上，所述上抓取装置03将压缩后的外包装抓起，通过所述包装排出口07上方的开口投放到所述包装排出口07处。所述阻隔传送带13一端置于所述处方药拿取口06,当所述阻隔传送带13将药品送达所述处方药拿取口06时，取药人拿取药品。

所述服务器包括分析单元、计算单元、存储单元、命令生成单元和通讯单元。

所述分析单元分析进入所述药品抓取装置的带包装的药品的包装方式。所述计算单元根据所述储存单元存储的各个药品单片的质量，计算处方上要求的药品数量，需要的该药品的质量，同时还可以根据所述药品储存器12质量感应装置感应减少的药品质量计算已经拿去的药品数量。存储单元不仅可以存储各个药品储存器内药品单片的质量，还可以记录各个部分的实时数据。所述命令生产单元根据各个单元的数据信息产生下一步命令，并通过所述通讯单元发送至所述药品抓取装置的控制器，所述控制器根据接收到的命令向所述药品抓取装置的各个部件发送工作命令。

所述输入终端为具有输入功能和通讯功能的处方录入输入终端，用于录入处方。优选的，所述输入终端为PC输入终端，在录入处方的同时还可以记录所述药品抓取装置包括的全部信息。

管理人员通过所述投放药品开口05将带有包装瓶的药品投入所述药品发放的智能机器人，带有包装瓶的药品被放置在所述运送台08上，所述运送台08将带有包装瓶的药品运送至所述运送台08的另一端，当带有包装瓶的药品运送至所述运送台08的另一端时，所述运送台08继续运送，使带有包装瓶的药品进入所述下抓取装置10。

所述下抓取装置10抓手上设有感应装置，当所述感应装置感应到有药品进入时，所述控制器控制所述下抓取装置10将带有包装瓶的药品抓住，同时所述控制器控制所述上抓取装置03沿所述滑道04滑行至所述下抓取装置10上方。当所述上抓取装置03滑至所述下抓取装置10上方时，控制所述上抓取装置03的伸缩杆伸长。当所述上抓取装置03的抓手接触到带有包装瓶的药品时，所述控制器控制所述上抓取装置03的抓手转动，使药品的包装瓶盖拧开。

所述将药品包装瓶盖拧开后，所述控制器控制所述抓手将拧下的瓶盖放置到所述压槽09内。瓶盖被放置到所述压槽09内后，所述上抓取装置03将带有药品的瓶体抓起，将药品倒入网格框11。所述上抓取装置03将药品倒出后，所述上抓取装置03将瓶体放置到所述压槽09内。

所述上抓取装置03将瓶体放入所述压槽09后，所述上抓取装置03沿所述滑道04滑回初始位置，所述压板02沿所述滑道04滑至所述压槽09上方。当所述压板02滑至所述压槽09上方后，所述控制器控制所述压板02的伸缩杆伸长将进入所述压槽09的外包装压缩。所述压板02将外包装压缩后沿所述滑道04滑回初始位置。

所述控制器控制所述上抓取装置03再次滑至所述压槽09上方，将压缩后的外包装抓起，沿所述滑道04滑至所述包装排出口07上方。所述包装排出口07内部部分为上开口，所述上抓取装置03将压缩后的外包装通过所述包装排出口07内部开口放置到所述包装排出口07，管理人员将排出的包装取走。

所述上抓取装置03将药品倒入所述压槽09后，药品通过所述网格框11的网眼进入所述网格框11下方的药品储存器12内，所述药品储存器12沿轨道14滑至编号的起始点。

管理人员放置药品时通过PC输入终端将放入药品的名称录入，所述药品储存器12均设有编号，所述控制器根据所述药品储存器12的编号和放入药品的名称组合，并通过所述控制器的通讯模块发送至所述服务器储存。

医生通过PC输入终端将处方输入，所述PC输入终端将处方上传所述服务器，所述服务器的分析单元，根据处方所需药品和所述存储单元储存的药品质量信息分析应拿去药品储存器12的编号，及拿去数量和质量。所述命令生产单元将所述分析单元的分析结果生产执行命令通过所述通讯单元发送至所述控制器。

所述控制器根据接收到的命令控制应拿去编号的药品储存器12沿所述轨道14滑行至所述阻隔传送带处。所述控制器控制所述药品储存器12打开自动开关口，使所述自动开关口与所述阻隔传送带13接触。所述控制器控制所述刮板挂出药品至自动开关口处，所述质量感应装置感应剩余药品的质量，并将感应到的质量信息通过所述控制器的通讯模块发送至所述服务器。所述服务器的计算单元根据拿取前后的质量及单个药品的质量计算已拿取的数量，并与处方对比该药品数量是否为所需量。若多于所需数量则所述命令生产单元通过所述通讯单元发送至所述控制器，所述控制器控制所述刮板将多余的药品从自动开关口处刮回所述药品储存器12。若少于所需数量则所述命令生产单元通过所述通讯单元发送至所述控制器，所述控制器控制所述刮板将缺少的药品从所述药品储存器12内刮至所述自动开关口处。当该编号的药品储存器12应拿取药品的数量正确后，所述控制器控制所述刮板将药品从所述自动开关口刮出，使药品沿所述自动开关口的门板滑至所述阻隔传送带13上。

当处方上的药品全部到达所述阻隔传送带13后，所述服务器的命令生产单元通过所述通讯单元向所述控制器发送启动所述阻隔传送带13命令，所述控制器控制所述阻隔传送带13将药品运送到所述处方药拿取口06处。当药品到达所述处方药拿取口06处后，所述阻隔传送带13停止工作。取药人员从所述处方药拿取口06将药品取走。

所述药品发放的智能机器人还可以替代住院病人药品发放的护士。

医生通过输入终端将具体床位病人的药品处方输入，同时还可以输入药品食用时的注意事项和时间。所述服务器将输入具体处方信息储存，并按照食用时间向所述机器人20发送取药并送药的命令。当机器人20到达病房时，所述机器人20通过面部识别装置16和病人入院时的身份信息进行确认，确认无误后，所述机器人20将药品取出，同时所述机器人根据医生输入的注意事项和食用时间对病人进行提醒，可以是通过设置在所述机器人20正面的显示屏进行显示提醒，可以是通过设置在所述机器人20头部背部的扩音器进行语音提醒，还可以显示提醒和语音提醒同时提醒，这里不做限制。

本发明提供的药品发放的智能机器人，不仅可以将带有包装的药品收集，根据处方自动将药品取出，还可以将取出的药品送至指定的病人，不仅提高了抓药、取药的效率，还降低了取药的错误率，同时减少了病人取药的繁琐。

以上内容是对本发明创造的优选的实施例的说明，可以帮助本领域技术人员更充分地理解本发明创造的技术方案。但是，这些实施例仅仅是举例说明，不能认定本发明创造的具体实施方式仅限于这些实施例的说明。对本发明创造所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干简单推演和变换，都应当视为属于本发明创造的保护范围。

Claims (9)

1.药品发放的智能机器人，包括机器人、服务器和输入终端，其特征在于，

所述机器人包括面部识别装置、药品抓取装置和药品发放机械手；

所述面部识别装置设置在所述机器人眼睛部位，用于识别接收药品的病人是否正确；药品抓取装置设置在所述机器人内部，用于药品包装拆除，存放药品并根据处方药单抓取药品；所述药品发放机械手设置在所述机器人两侧，用于将抓取的药品送至所需病人；

所述药品抓取装置包括包装拆除装置，所述包装拆除装置包括破除包装装置，所述破除包装装置包括运送台和抓取装置；所述抓取装置包括上抓取装置和下抓取装置，所述下抓取装置与所述运送台一端接触，用于固定所述运送台送达的包装药品，所述上抓取装置设置在固定在外壳顶部的滑道上，将拆除外包装的药品抓取到药品收集装置内；所述运送台另一端与进药口连接，所述运送台和所述抓取装置设置在一条直线上，方便药品的取放；

所述服务器分别与所述机器人和所述输入终端连接；

所述输入终端为具有输入功能和通讯功能的处方录入输入终端，用于录入处方，所述服务器用于储存所述机器人和所述输入终端的各种数据信息，同时向所述机器人发送抓取和配送药品的命令。

2.根据权利要求1所述药品发放的智能机器人，其特征在于，所述药品抓取装置还包括药品存储筐、药品拿取装置和控制器，所述控制器分别和包装拆除装置、药品存储筐、药品拿取装置连接。

3.根据权利要求2所述药品发放的智能机器人，其特征在于，所述包装拆除装置还包括药品踢出装置、和外包装打包装置；

所述破除包装装置与所述药品踢出装置连接，所述药品踢出装置与所述外包装打包装置连接。

4.根据权利要求3所述药品发放的智能机器人，其特征在于，所述药品踢出装置包括网格框、推送板和药品储存器；

所述网格框与抓取装置设置在一直线上，所述推送板固定在外壳顶部的滑道，所述药品储存器置于所述推送板下方，用于收集拆除包装的药品。

5.根据权利要求4所述药品发放的智能机器人，其特征在于，所述滑道相互连通，用于所述上抓取装置、推送板和外包装打包装置的移动。

6.根据权利要求3所述药品发放的智能机器人，其特征在于，所述外包装打包装置包括压槽和压板；

所述压槽用于承载拆除的外包装，所述压板用于将拆除的外包装压缩。

7.根据权利要求2所述药品发放的智能机器人，其特征在于，所述药品存储筐包括轨道和药品储存器；

所述轨道设置在所述外壳底部，所述药品储存器设置在所述轨道上，用于储存拆除包装的药品，所述药品储存器可以沿所述轨道移动，当所述药品储存器接收拆除包装的药品后沿所述轨道滑行至轨道其他位置。

8.根据权利要求2所述药品发放的智能机器人，其特征在于，所述药品拿取装置包括药品储存器和阻隔传送带；

所述药品储存器包括质量感应装置，所述质量感应装置设置在所述药品储存器底部，用于感应拿取药品的质量；

所述阻隔传送带上设有挡板，方便一个处方上的的药品一起到达阻隔传送带的另一端。

9.根据权利要求1所述药品发放的智能机器人，其特征在于，所述服务器包括分析单元、计算单元、存储单元、命令生产单元和通讯单元；

所述分析单元用于分析药品的包装方式，判断包装的拆除方式，所述计算单元根据拿取药品的质量计算拿取数量，所述存储单元用于存储药品信息，所述命令产生单元根据各个单元的数据产生命令，通过所述通讯单元发送至所述药品抓取装置。

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